דלג לתוכן הראשי

מדריך מהיר ל-Limelight 3G

מפרט טכני​

  • מידות: 3.154 אינץ' x 1.894 אינץ' (80.11 מ"מ x 48.11 מ"מ)
  • עובי: 1.160 אינץ' (29.46 מ"מ)
  • משקל: 0.24 ליברה
  • חורי הרכבה #10 / M4
  • חורי הברגה M3
  • כניסת מתח: 4.1V-16V (4.1V-24V לגרסת כפתור אדום, 30V מקסימום מוחלט)
    • צריכת חשמל מקסימלית 4W
  • חיישן: OV9281 Global Shutter מונוכרום (1280x800 @ 120FPS, 640x480 @ 240FPS)
  • עדשת M12 ניתנת להחלפה
    • שדה ראייה אופקי 82 מעלות, שדה ראייה אנכי 56.2 מעלות
  • מארז אלומיניום מאנודייז שחור
  • יציאת RJ45 אתרנט ג'יגהביט
  • יציאת USB C לתמונה וקישוריות

יכולות תוכנה (Limelight OS)​

  • מערכת ראייה ממוחשבת בביצועים גבוהים Plug-and-Play. לא נדרש ניסיון קודם.
  • ממשק משתמש מבוסס דפדפן לתצורת צינורות ראייה
  • תמיכה ב-REST/HTTP, Websocket, NetworkTables, ModbusTCP ו-ROS
  • קישוריות USB עם תמיכה בדרייבר USB-Ethernet Plug-and-Play ב-Windows, Linux, MacOS ו-Android
  • תמיכה בגרירה ושחרור של רשת נוירונים MobileNetSSD לזיהוי אובייקטים ב-20FPS
  • חשיפה קבועה הניתנת להגדרה, רגישות חיישן, רזולוציה וקצב פריימים.
  • הגדרת 10 צינורות ראייה הניתנים להחלפה מיידית:
    • צינורות Python מותאמים אישית עם OpenCV 4.10, numpy ועוד.
    • מעקב AprilTag דו-ממדי, תלת-ממדי ואיתור רובוט
      • איתור תלת-ממדי מלא (GPS לרובוט) עם MegaTag1
      • איתור תלת-ממדי מדויק יותר (GPS לרובוט) עם מיזוג IMU חיצוני עם MegaTag2
      • ביצועים של עד 50fps ברזולוציה 640x480 עם הקטנת גלאי
      • מציג תלת-ממד מלא בממשק האינטרנט
    • צינורות זיהוי כתמי צבע ב-120-240FPS
    • צינורות זיהוי אובייקטים נוירוניים
    • צינורות סיווג תמונות נוירוניים
    • צינורות מעקב ברקוד
    • צינור מיקוד עדשה
    • צינור כוונת לסטרימינג בעל השהייה נמוכה
  • ממשק כיול Charuco Intrinsics מובנה לצינורות ראייה בדיוק גבוה.
  • ויזואליזציה של כיול Intrinsics
  • סטרימינג MJPEG מובנה בעל השהייה נמוכה. כיוון הזרם ניתן להגדרה

1. הרכבת Limelight 3G​

הרכבה דרך חורים​

  • השתמש בברגים #10-32 או #10-24 באורך 1 1/4" עם אומי נעילה
  • לחלופין, השתמש בברגי M4 באורך 38 מ"מ עם אומי נעילה
  • השתמש בדסקיות פלסטיק לשמירה על האנודייז

הרכבה מוברגת (בצד האחורי)​

  • 2 נקודות הרכבה מוברגות M3
  • שקול שימוש קל בחומר נעילת הברגה (Vibratite או Loctite כחול)

שרטוט Limelight 3G

2. חיווט Limelight 3G​

חיווט

חשמל​

שרוולים

אתרנט​

  • חבר כבל אתרנט מה-Limelight לרדיו הרובוט שלך
  • השתמש בכבלי Cat6 מפותלים עם חוטים גמישים (רצוי 20AWG)
  • הוסף מגן מתיחה לכבל האתרנט שלך

צריבה דרך USB​

  • כדי להיכנס למצב צריבה, החזק את כפתור התצורה בזמן חיבור דרך USB C
  • בזמן הצריבה, בטוח להפעיל דרך USB.

ממשק USB-Ethernet​

  • ל-Limelight 3G יש פונקציונליות USB-Ethernet המאפשרת קישוריות plug-and-play עם Windows, Linux ו-MacOS. ניתן להשתמש בממשק האינטרנט ובכל התכונות האחרות דרך USB.
  • Limelight 3G יתאים בדרך כלל לתקציב החשמל של רוב יציאות ה-USB - ניתן להשתמש ב-USB-Ethernet בבטחה ללא מקור חשמל חיצוני.
  • ממשק תצורת Limelight ב-Windows (USB-Ethernet): http://172.28.0.1:5801
  • ממשק תצורת Limelight ב-Linux (USB-Ethernet): http://172.29.0.1:5801

3. גישה לממשק האינטרנט​

לאחר חיבור ה-Limelight 3G לרשת שלך:

  1. הפעל את הרובוט וחבר את המחשב הנייד שלך לרשת הרובוט
  2. השתמש באחת מהשיטות הבאות לגישה לממשק האינטרנט:
    • שיטה 1: פתח את יישום Limelight Hardware Manager, סרוק אחר Limelights, ולחץ פעמיים על ה-Limelight שלך כשהוא מופיע
    • שיטה 2: פתח דפדפן אינטרנט ונווט אל http://limelight.local:5801
    • שיטה 3: פתח דפדפן אינטרנט ונווט לכתובת ה-IP הסטטית של ה-Limelight שלך עם פורט 5801 (אם הוגדר)
    • שיטה 4 (USB): התחבר דרך USB-C ונווט אל:

לאחר ההתחברות, תהיה לך גישה אל:

  • לשונית הגדרות - הגדר מספר קבוצה, שם מארח והגדרות מערכת אחרות
  • לשוניות צינור ראייה - הגדר וכוונן את צינורות עיבוד הראייה שלך
  • לשונית מצלמה וכוונת - התאם הגדרות מצלמה ופרמטרים של כוונת
  • לשונית ויזואליזציה תלת-ממדית - צפה בזיהוי ואיתור AprilTag בזמן אמת

כל התצורה נעשית דרך ממשק אינטרנט זה. השינויים נשמרים אוטומטית ל-Limelight שלך.

4. עדכון LimelightOS​

caution

גבה את הצינורות והסקריפטים שלך לפני השדרוג - הם יימחקו במהלך תהליך זה!

  1. כבה את ה-Limelight שלך
  2. הורד את דרייברי ה-USB, תמונת Limelight OS וכלי Balena Flash העדכניים ביותר
  3. החזק את כפתור התצורה ב-Limelight שלך, ותוך כדי החזקה, חבר כבל USB->USB-C מהמחשב הנייד שלך ל-Limelight שלך (ה-Limelight יופעל אוטומטית)
  4. הפעל את "Balena Etcher" כמנהל מערכת
  5. ייתכן שייקח עד 20 שניות למחשב שלך לזהות את המצלמה
  6. בחר את קובץ ה-.zip העדכני ביותר בתיקיית ההורדות שלך
  7. בחר מכשיר "Compute Module" בתפריט "Drives"
  8. לחץ על "Flash"
  9. לאחר סיום הצריבה, הסר את כבל ה-USB מה-Limelight שלך

5. מיקוד ה-Limelight 3G שלך​

  1. חבר את ה-LL3G למחשב הנייד שלך דרך USB (ודא שהוא מורכב על הרובוט שלך או על משטח)
  2. התחבר לממשק האינטרנט כמתואר בסעיף 3
  3. לחץ על "Ignore NT pipeline index" כדי לאפשר החלפת צינור, ועבור לצינור 9
  4. הגדר את סוג הצינור ל-"focus"
  5. עבור ללשונית התצורה, והגדל את איכות הזרם למקסימום
  6. ודא שהמצלמה מכוונת למשהו עם הרבה פרטים וניגודיות, כמו לוח ARUCO, סצנה מפורטת, או כוכב סימנס
  7. סובב את העדשה כדי למקסם את ציון המיקוד על המסך
  8. לאחר המיקוד, הוסף 3-8 טיפות של דבק מהיר או ג'ל דבק מהיר סביב העדשה

6. תצורת רשת​

הגדרת מספר הקבוצה (נדרש עבור FRC / Networktables)​

  1. הפעל את הרובוט שלך וחבר את המחשב הנייד שלך לרשת הרובוט
  2. פתח את Limelight Hardware Manager, סרוק אחר Limelights, ולחץ פעמיים על הרשומה שמופיעה
  3. לחלופין, נווט אל http://limelight.local:5801
  4. עבור ללשונית "Settings"
  5. הזן את מספר הקבוצה ש