דלג לתוכן הראשי

מעקב אחר AprilTags

מעקב אחר AprilTags מתבצע באמצעות ערכי "tx", "ty", ו-"ta" הסטנדרטיים. לא נדרשים שינויי קוד כדי לשדרג רובוט עם מעקב צבע/רטרו-רפלקטיבי ל-AprilTags. ניתן להשתמש גם ב-"botpose" ו-"campose" למעקב תלת-ממדי במרחב השדה ובמרחב המטרה.

לשימוש מתקדם יותר עם תגים מרובים, ניתן להשתמש בפלט ה-JSON.

התחלה מהירה עבור AprilTags ב-FRC​

  • לשונית קלט - שנה את "סוג הצינור" ל-"סמנים פידוציאליים"

  • לשונית קלט - השתמש ברזולוציה הגבוהה ביותר הזמינה למעקב תלת-ממדי, או השתמש ב-640x480 למעקב דו-ממדי בלבד.

  • לשונית סטנדרטית - ודא ש-"משפחה" מוגדרת ל-"AprilTag Classic 36h11"

  • לשונית קלט - הגדר "רמת שחור" לאפס

  • לשונית קלט - הגדר "הגבר" ל-15

  • לשונית קלט - הפחת את החשיפה כדי להפחית אובדן מעקב בזמן תנועה עקב טשטוש תנועה. הפסק להפחית ברגע שאמינות המעקב יורדת. ייתכן שתצטרך להגביר את החשיפה באירועים מוארים חלשות.

  • לשונית סטנדרטית - אם ברצונך להגדיל את קצב הפריימים שלך, הגדל את "הקטנת הגלאי"

  • אם ברצונך להשתמש במעקב תלת-ממדי ומעקב דו-ממדי tx/ty בו-זמנית, הגדר את עדיפות מזהה התג דרך networktables כדי להגדיר את התג המועדף למעקב דו-ממדי.

  • לחץ על סמל ה"גלגל שיניים", וודא שמספר הקבוצה שלך מוגדר ושכתובת IP סטטית מוגדרת.

  • לחץ על "שנה מספר קבוצה" ו-"שנה הגדרות IP" אם שינית את ההגדרות המתאימות. בצע מחזור הפעלה לרובוט שלך.

  • סיימת! השתמש ב-"tx" ו-"ty" מ-networktables. העתק את דוגמת הקוד בעמוד "התחלה".

טיפים​

למעקב אידיאלי, שקול את הדברים הבאים:

  • התגים שלך צריכים להיות שטוחים ככל האפשר.
  • ה-Limelight שלך צריך להיות מותקן מעל או מתחת לגובה התג ומכוון למעלה/למטה כך שהמטרה תהיה ממורכזת. המטרה שלך צריכה להיראות טרפזית ככל האפשר מנקודת המבט של המצלמה שלך. אתה לא רוצה שהמצלמה שלך תהיה אי פעם "ישירות מול" תג אם אתה רוצה להימנע מהיפוך תגים.

יש יחסי גומלין בין המשתנים הבאים עבור מעקב AprilTag:

  • הגדלת רזולוציית הלכידה תמיד תגדיל את הדיוק התלת-ממדי ותגדיל את היציבות התלת-ממדית. זה גם יפחית את שיעור ההיפוך הדו-משמעי מרוב נקודות המבט. זה בדרך כלל יגדיל את הטווח. זה יפחית את קצב הפריימים של הצינור.
  • הגדלת הקטנת הגלאי תמיד תגדיל את קצב הפריימים של הצינור. זה יפחית את הטווח האפקטיבי, אך במקרים מסוימים זה עשוי להיות זניח. זה לא ישפיע על הדיוק התלת-ממדי, היציבות התלת-ממדית, או דיוק הפענוח.
  • הפחתת החשיפה תמיד תשפר את העמידות לטשטוש תנועה. זה למעשה קל מאוד לצפות. זה עשוי להפחית את הטווח.
  • הפחתת הבהירות והניגודיות של התמונה בדרך כלל תשפר את קצב הפריימים של הצינור ותפחית את הטווח.
  • הגדלת ההגבר של החיישן מאפשרת לך להגדיל את הבהירות מבלי להגדיל את החשיפה. זה עשוי להפחית את היציבות התלת-ממדית, ועשוי להפחית את יציבות המעקב.

לשונית קלט​

לשונית הקלט מכילה בקרים לשינוי תמונת המצלמה הגולמית לפני שהיא מועברת דרך צינור העיבוד. ראה את העמוד "בניית צינור רטרו-רפלקטיבי/צבע" לפרטים נוספים.

למעקב אחר AprilTags:

  • שנה את "סוג הצינור" ל-"סמנים פידוציאליים"
  • הגדר "רמת שחור" לאפס

בשלב זה, זה עניין של איזון בין הגבר החיישן וזמן החשיפה. אתה רוצה להיות מסוגל לראות את התגים עם החשיפה הקטנה ביותר האפשרית כדי למזער טשטוש תנועה. זה בדרך כלל דורש הגדרת הגבר חיישן גבוהה. עבור מעקב דו-ממדי פשוט, לעתים קרובות מומלץ למקסם את הגבר החיישן שלך, ואז להגדיל את החשיפה שלך מאפס עד שהמטרות מזוהות מספיק. ודא שהמשפחה הנכונה נבחרה בלשונית "סטנדרטי" אם המעקב לא עובד.

לשונית סטנדרטית​

משפחה​

בוחר את סוג משפחת הסמנים הפידוציאליים/AprilTag. עבור FRC, עליך לבחור "AprilTag Classic 36h11"

גודל סמן​

קובע את הגודל הצפוי של התגים שהרובוט שלך יפגוש במ"מ. עבור FRC, זה צריך להיות מוגדר ל-165.1 (152.4 עבור תגי 2023)

הקטנת גלאי​

הגדלת מספר זה תביא לשיפורי ביצועים משמעותיים. זה לפעמים יביא להפחתת טווח, אך העלות בדרך כלל מינימלית.

מסנני מזהה​

מסנני מזהה מאפשרים לך לציין בדיוק אילו תגים מעניינים אותך. עבור רוב קבוצות ה-FRC, כל צינור צריך להיות מוגדר למעקב אחר מזהה תג אחד בדיוק. זוהי רשימה מופרדת בפסיקים של מספרים (למשל "0,1"). תכונה זו חשובה לסילוק הרוב המכריע של זיהויים שגויים.

חיתוך​

חיתוך מסיר תוכן מהתמונה לשיפורי ביצועים עצומים. השתמש במפתח NT "crop" כדי לחתוך באופן דינמי במהלך משחקים

מיון וקיבוץ מרובה מטרות​

זה מאפשר את פונקציונליות הקיבוץ המדויקת הנראית בצינורות רטרו-רפלקטיביים סטנדרטיים. ברוב המשחקים, התכונה היחידה לשינוי היא מסנן ה"שטח", שיאפשר לך לסנן תגים קטנים.