דלג לתוכן הראשי

מדריך מהיר ל-Limelight 2/2+

מפרט טכני​

  • מידות: 3.853 אינץ' x 2.230 אינץ' (97.87 מ"מ x 56.64 מ"מ)
  • עובי: 1.000 אינץ' (25.40 מ"מ)
  • משקל: 0.17 ליברה
  • חורי הרכבה #10 / M4
  • כניסת מתח: 4.1V-16V
    • Limelight 2: צריכת חשמל מקסימלית 13W
    • Limelight 2+: צריכת חשמל מקסימלית 7W (הפחתה של 40%)
  • תאורת LED:
    • Limelight 2: 450 לומן, תאורה ירוקה
    • Limelight 2+: 500 לומן, בהירות קבועה של נורות LED לאורך כל טווח הטמפרטורות
  • חיישן: OV5647 צבע Rolling Shutter (320x240 @ 90FPS)
  • עדשת M12 ניתנת להחלפה
    • שדה ראייה אופקי 62.5°, שדה ראייה אנכי 48.9°
  • מארז פוליקרבונט שחור עמיד בפני פגיעות
  • יציאת אתרנט RJ45 10/100
  • יציאת USB-A (USB 2.0)
  • נורות סטטוס: ירוק (זיהוי מטרה), צהוב (סטטוס רשת)
  • תמיכה במאיץ רשת עצבית Google Coral USB

יכולות תוכנה (Limelight OS)​

  • ראיית מכונה בביצועים גבוהים Plug-and-Play. לא נדרש ניסיון קודם.
  • ממשק משתמש מבוסס דפדפן לקונפיגורציית צינורות ראייה
  • תמיכה ב-REST/HTTP, Websocket, NetworkTables, ModbusTCP ו-ROS
  • חשיפה קבועה הניתנת להגדרה, רגישות חיישן, רזולוציה וקצב פריימים.
  • הגדרת 10 צינורות ראייה הניתנים להחלפה מיידית:
    • צינורות Python מותאמים אישית עם OpenCV 4.10, numpy ועוד.
    • מעקב AprilTag דו-ממדי ותלת-ממדי ואיתור רובוט
      • איתור תלת-ממדי מלא (GPS לרובוט) עם MegaTag1
      • איתור תלת-ממדי מדויק יותר עם שילוב IMU חיצוני עם MegaTag2
      • מציג תלת-ממדי מלא בממשק האינטרנט
    • צינורות זיהוי כתמי צבע ב-90FPS
    • צינורות זיהוי אובייקטים באמצעות רשתות עצביות
    • צינורות סיווג תמונות באמצעות רשתות עצביות
    • צינורות מעקב ברקוד
    • צינור כוונת לסטרימינג בעל השהיה נמוכה
  • סטרימינג MJPEG מובנה בעל השהיה נמוכה. כיוון הזרם ניתן להגדרה

1. הרכבת Limelight 2/2+​

הרכבה דרך חורים​

  • השתמש בברגים #10-32 או #10-24 באורך 1 1/4" עם אומי nylock
  • לחלופין, השתמש בברגי M4 באורך 38 מ"מ עם אומי nylock
  • השתמש בדסקיות פלסטיק כדי לשמור על גימור המארז

שרטוט Limelight 2

2. חיווט Limelight 2/2+​

חיווט

חשמל​

שרוולים

אתרנט​

  • חבר כבל אתרנט מה-Limelight שלך לרדיו של הרובוט
  • השתמש בכבלי Cat6 מפותלים עם חוטים גמישים (רצוי 20AWG)
  • הוסף מגן מתיחה לכבל האתרנט שלך

3. גישה לממשק האינטרנט​

לאחר חיבור ה-Limelight 2/2+ לרשת שלך:

  1. הפעל את הרובוט וחבר את המחשב הנייד שלך לרשת הרובוט
  2. השתמש באחת מהשיטות הבאות לגישה לממשק האינטרנט:
    • שיטה 1: פתח את יישום Limelight Hardware Manager, סרוק אחר Limelights, ולחץ פעמיים על ה-Limelight שלך כשהוא מופיע
    • שיטה 2: פתח דפדפן אינטרנט ונווט אל http://limelight.local:5801
    • שיטה 3: פתח דפדפן אינטרנט ונווט לכתובת ה-IP הסטטית של ה-Limelight שלך עם פורט 5801 (אם הוגדר)

לאחר ההתחברות, תהיה לך גישה אל:

  • לשונית הגדרות - הגדר מספר קבוצה, שם מארח ועוד הגדרות מערכת
  • לשוניות צינור ראייה - הגדר וכוונן את צינורות עיבוד הראייה שלך
  • לשונית מצלמה וכוונת - התאם הגדרות מצלמה ופרמטרים של כוונת

כל ההגדרות נעשות דרך ממשק האינטרנט הזה. השינויים נשמרים אוטומטית ל-Limelight שלך.

4. עדכון LimelightOS​

caution

גבה את הצינורות והסקריפטים שלך לפני השדרוג - הם יימחקו במהלך תהליך זה!

  1. כבה את ה-Limelight
  2. הורד את דרייברי ה-USB, תמונת Limelight OS וכלי Balena Flash העדכניים ביותר
  3. חבר כבל USB->MicroUSB מהמחשב הנייד שלך ל-Limelight (ה-Limelight יופעל אוטומטית)
  4. הפעל את "Balena Etcher" כמנהל מערכת
  5. ייתכן שייקח עד 20 שניות למחשב שלך לזהות את המצלמה
  6. בחר את קובץ ה-zip העדכני ביותר בתיקיית ההורדות שלך
  7. בחר מכשיר "Compute Module" בתפריט "Drives"
  8. לחץ על "Flash"
  9. לאחר סיום הצריבה, הסר את כבל ה-USB מה-Limelight שלך
info

חבר את כבל ה-micro-USB רק בזמן צריבת התמונה. Limelight נכנס למצב צריבה מיוחד כאשר כבל ה-microUSB מחובר. לא תוכל לגשת לממשק האינטרנט כאשר Limelight במצב צריבה.

5. הגדרת רשת​

הגדרת מספר הקבוצה (נדרש עבור FRC / Networktables)​

  1. הפעל את הרובוט וחבר את המחשב הנייד שלך לרשת הרובוט
  2. פתח את Limelight Hardware Manager, סרוק אחר Limelights, ולחץ פעמיים על הרשומה שמופיעה
  3. לחלופין, נווט אל http://limelight.local:5801
  4. עבור ללשונית "Settings"
  5. הזן את מספר הקבוצה שלך ולחץ על "Update Team Number"

הגדרת שם מארח ייחודי (נדרש רק למערכות FRC / Networktables עם מספר Limelights)​

  1. אם אתה משתמש במספר Limelights, לכל Limelight חייב להיות שם מארח ייחודי
  2. בלשונית ההגדרות, הגדר שם מארח ולחץ על כפתור "set hostname"

הגדרת IP סטטי (מומלץ, לא חובה)​

  1. שנה את "IP Assignment" ל-"Static"
  2. הגדר כתובת IP ל-"10.TE.AM.11"
    • קבוצה 916 משתמשת ב-10.9.16.xx
    • קבוצה 9106 משתמשת ב-10.91.6.xx
    • קבוצה 9016 משתמשת ב-10.90.16.xx
  3. הגדר Netmask ל-"255.255.255.0"
  4. הגדר Gateway ל-"10.TE.AM.1"
  5. לחץ על "Update"
  6. הפעל מחדש את הרובוט
  7. גש ללוח ההגדרות שלך ב-10.TE.AM.11:5801 ולזרם המצלמה ב-10.TE.AM.11:5800
  8. אם אתה משתמש במספר Limelights, תן לכל Limelight כתובת IP סטטית ייחודית
ש. מדוע אנו ממליצים על שימוש בכתובת IP סטטית?

ת. זה מקצר את זמן האתחול של Limelight במספר שניות. שנית, לקבוצות היו בעבר בעיות עם הקצאת DHCP ומשיבי mDNS בשדות FRC אמיתיים ועם קושחת רדיו באירועים.

אנו ממליצים להגדיר כתובות IP סטטיות גם ב-robo-rio ובתחנת הנהג שלך. הגדרות הרשת לשימוש בכל המכשירים האלה ניתן למצוא בחלק התחתון של דף אינטרנט זה

6. שליטה בנורות ה-LED​

Limelight 2/2+ כולל נורות LED ירוקות מובנות. ניתן לשלוט בנורות LED אלה במספר דרכים:

דרך ממשק האינטרנט​

  • נווט ללשונית Camera & Crosshair בממשק האינטרנט
  • השתמש בתפריט הנפתח LED Mode כדי לבחור:
    • On - תמיד דולק
    • Off - תמיד כבוי
    • Blink - הבהוב הנורות
    • Pipeline - הנורות נדלקות כאשר מז