דלג לתוכן הראשי

התחלה מהירה עם Limelight 2/2+

מפרט חומרה​

  • טביעת רגל: 3.853in x 2.230in (97.87mm x 56.64mm)
  • עובי: 1.000in (25.40mm)
  • משקל: 0.17 lb
  • הרכבה עם חורים לברגים #10 / M4
  • כניסת מתח: 4.1V-16V
    • Limelight 2: צריכת הספק מקסימלית 13W
    • Limelight 2+: צריכת הספק מקסימלית 7W (הפחתה של 40%)
  • תאורת LED:
    • Limelight 2: 450 לומן, תאורה ירוקה
    • Limelight 2+: 500 לומן, נורות LED בבהירות קבועה לאורך כל טווח הטמפרטורות
  • חיישן: OV5647 Color Rolling Shutter (320x240 @ 90FPS)
  • עדשת M12 ניתנת להחלפה
    • שדה ראייה אופקי 62.5°, שדה ראייה אנכי 48.9°
  • מארז פוליקרבונט שחור עמיד לפגיעות
  • יציאת Ethernet RJ45 10/100
  • יציאת USB-A Host (USB 2.0)
  • נורות סטטוס: ירוק (זיהוי מטרה), צהוב (סטטוס רשת)
  • תמיכה במאיץ רשתות עצביות Google Coral USB

יכולות תוכנה (Limelight OS)​

  • ראייה ממוחשבת בביצועים גבוהים מוכנה לשימוש. לא נדרש ניסיון.
  • ממשק משתמש מבוסס דפדפן לתצורת צינורות ראייה
  • תמיכה ב-REST/HTTP, Websocket, NetworkTables, ModbusTCP ו-ROS
  • חשיפה קבועה, רווח חיישן, רזולוציה וקצב פריימים ניתנים להגדרה.
  • הגדרת 10 צינורות ראייה הניתנים להחלפה חמה:
    • צינורות Python מותאמים אישית עם OpenCV 4.10, numpy ועוד.
    • מעקב AprilTag דו-ממדי ותלת-ממדי ולוקליזציה של רובוט
      • לוקליזציה תלת-ממדית מלאה (GPS לרובוט) עם MegaTag1
      • לוקליזציה תלת-ממדית מלאה בדיוק גבוה יותר (GPS לרובוט) עם מיזוג IMU חיצוני עם MegaTag2
      • ויזואליזר תלת-ממדי מלא בממשק האינטרנט
    • צינורות זיהוי כתמי צבע ב-90FPS
    • צינורות זיהוי אובייקטים עם רשתות עצביות
    • צינורות סיווג תמונות עם רשתות עצביות
    • צינורות מעקב ברקודים
    • צינור Viewfinder לסטרימינג בהשהיה נמוכה
  • סטרימינג MJPEG מובנה בהשהיה נמוכה. כיוון סטרים ניתן להגדרה

1. הרכבת Limelight 2/2+​

הרכבה עם חורים​

  • השתמשו בברגים #10-32 או #10-24 באורך 1 1/4" עם אומים נעילה
  • לחלופין, השתמשו בברגי M4 באורך 38mm עם אומים נעילה
  • השתמשו בוושרים פלסטיים לשמירה על גימור המארז

שרטוט Limelight 2

2. חיווט Limelight 2/2+​

חיווט

מתח​

פררולים

Ethernet​

  • העבירו כבל Ethernet מה-Limelight שלכם לרדיו של הרובוט
  • השתמשו בכבלי Cat6 שזורים עם חוטים גמישים (אידיאלית 20AWG)
  • הוסיפו הקלת מתח לכבל ה-Ethernet שלכם

3. גישה לממשק האינטרנט​

לאחר חיבור ה-Limelight 2/2+ שלכם לרשת:

  1. הפעילו את הרובוט וחברו את המחשב הנייד לרשת הרובוט
  2. השתמשו באחת מהשיטות הבאות לגישה לממשק האינטרנט:
    • שיטה 1: פתחו את אפליקציית Limelight Hardware Manager, סרקו Limelights, ולחצו לחיצה כפולה על ה-Limelight שלכם כשהוא מופיע
    • שיטה 2: פתחו דפדפן אינטרנט ונווטו ל-http://limelight.local:5801
    • שיטה 3: פתחו דפדפן אינטרנט ונווטו לכתובת ה-IP הסטטית של ה-Limelight שלכם עם פורט 5801 (אם הוגדר)

לאחר החיבור, תהיה לכם גישה ל:

  • לשונית הגדרות - הגדרת מספר קבוצה, שם מארח והגדרות מערכת אחרות
  • לשוניות צינור ראייה - הגדרה וכיוון צינורות עיבוד הראייה שלכם
  • לשונית מצלמה וכוונת - התאמת הגדרות מצלמה ופרמטרי כוונת

כל ההגדרות נעשות דרך ממשק אינטרנט זה. שינויים נשמרים אוטומטית ל-Limelight שלכם.

4. עדכון LimelightOS​

caution

גבו את הצינורות והסקריפטים שלכם לפני השדרוג - הם יימחקו במהלך תהליך זה!

  1. כבו את ה-Limelight שלכם
  2. הורידו את דרייברי USB, תמונת Limelight OS וכלי Balena Flash העדכניים ביותר
  3. חברו כבל USB->MicroUSB מהמחשב הנייד ל-Limelight שלכם (ה-Limelight יידלק אוטומטית)
  4. הריצו את "Balena Etcher" כמנהל מערכת
  5. ייתכן שייקח עד 20 שניות למחשב לזהות את המצלמה
  6. בחרו את תמונת ה-.zip העדכנית ביותר בתיקיית ההורדות שלכם
  7. בחרו התקן "Compute Module" בתפריט "Drives"
  8. לחצו על "Flash"
  9. לאחר סיום הצריבה, נתקו את כבל ה-USB מה-Limelight שלכם
info

חברו את כבל ה-micro-USB רק בזמן צריבת תמונה. Limelight נכנס למצב צריבה מיוחד כאשר כבל ה-microUSB מחובר. לא תוכלו לגשת לממשק האינטרנט כאשר Limelight במצב צריבה.

5. תצורת רשת​

הגדרת מספר קבוצה (נדרש עבור FRC / Networktables)​

  1. הפעילו את הרובוט וחברו את המחשב הנייד לרשת הרובוט
  2. פתחו את Limelight Hardware Manager, סרקו Limelights, ולחצו לחיצה כפולה על הרשומה שמופיעה
  3. לחלופין, נווטו ל-http://limelight.local:5801
  4. עברו ללשונית "Settings"
  5. הזינו את מספר הקבוצה שלכם ולחצו על "Update Team Number"

הגדרת שם מארח ייחודי (נדרש רק עבור מערכות FRC / Networktables עם מספר Limelights)​

  1. אם אתם משתמשים במספר Limelights, לכל Limelight חייב להיות שם מארח ייחודי
  2. בלשונית ההגדרות, הגדירו שם מארח ולחצו על כפתור "set hostname"

הגדרת IP סטטי (מומלץ, לא חובה)​

  1. שנו את "IP Assignment" ל-"Static"
  2. הגדירו כתובת IP ל-"10.TE.AM.11"
    • קבוצה 916 משתמשת ב-10.9.16.xx
    • קבוצה 9106 משתמשת ב-10.91.6.xx
    • קבוצה 9016 משתמשת ב-10.90.16.xx
  3. הגדירו Netmask ל-"255.255.255.0"
  4. הגדירו Gateway ל-"10.TE.AM.1"
  5. לחצו על "Update"
  6. בצעו מחזור הפעלה לרובוט
  7. גשו לפאנל ההגדרות ב-10.TE.AM.11:5801 ולסטרים המצלמה ב-10.TE.AM.11:5800
  8. אם אתם משתמשים במספר Limelights, תנו לכל Limelight כתובת IP סטטית ייחודית
ש. למה אנחנו ממליצים על שימוש בכתובת IP סטטית?

ת. זה מוריד מספר שניות מזמן האתחול של Limelight. שנית, לקבוצות היו היסטורית בעיות עם הקצאת DHCP ומגיבי mDNS בשדות FRC אמיתיים ועם קושחת רדיו של אירועים.

אנחנו ממליצים להגדיר כתובות IP סטטיות גם ב-robo-rio ובתחנת הנהג שלכם. הגדרות הרשת לשימוש בכל ההתקנים הללו ניתן למצוא בחצי התחתון של דף אינטרנט זה

6. שליטה בנורות LED​

Limelight 2/2+ כולל נורות תאורה ירוקות מובנות. ניתן לשלוט בנורות אלו במספר דרכים:

דרך ממשק האינטרנט​

  • נווטו ללשונית Camera & Crosshair בממשק האינטרנט
  • השתמשו בתפריט הנפתח LED Mode לבחירת:
    • On - תמיד דולק
    • Off - תמיד כבוי
    • Blink - הבהוב הנורות
    • Pipeline - הנורות נדלקות כאשר מזוהה מטרה

דרך NetworkTables או API​

  • הגדירו את ערך "ledMode":
    • 0: ברירת מחדל של צינור
    • 1: כיבוי מאולץ
    • 2: הבהוב מאולץ
    • 3: הדלקה מאולצת

7. פתרון בעיות​

מחווני נורות סטטוס​

  • נורה ירוקה: מהבהבת לאט (אין מטרות), מהבהבת מהר (מטרות זוהו)
  • נורה צהובה: מהבהבת (אין IP סטטי), דולקת קבוע (IP סטטי הוקצה)

דפוסי אבחון LED​

  • הבהוב מתחלף שמאל/ימין או למעלה/למטה: כבל המצלמה הפנימי השתחרר או חיישן התמונה פגום
  • הבהוב מהיר (כל הנורות): כפתור איפוס הרשת הוחזק לפחות 10 שניות
  • רצף אתחול חוזר: התוכנה קורסת, ייתכן עקב נזק לחומרה

אם limelight.local:5801 לא עובד​

  • בדקו אם Bonjour מותקן (Windows: הוספה/הסרה של תוכניות)
  • הסירו את "bonjour print services" אם יש לכם שני פריטי Bonjour
  • התקינו Bonjour מדף ההורדות אם חסר

איפוס כתובת IP​

  • החזיקו את כפתור ההגדרות למשך 10 שניות לאחר שה-Limelight שלכם אותחל
  • תצורת הרשת תתאפס לכתובות דינמיות באתחול הבא