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Limelight 3G クイックスタート

ハードウェア仕様​

  • 寸法: 3.154インチ x 1.894インチ (80.11mm x 48.11mm)
  • 厚さ: 1.160インチ (29.46mm)
  • 重量: 0.24 lb
  • #10 / M4 貫通穴マウント
  • M3 ねじ穴マウント
  • 電源入力: 4.1V-16V (赤ボタンバリアントの場合4.1V-24V、絶対最大30V)
    • 最大消費電力 4W
  • センサー: OV9281 グローバルシャッターモノクロ (1280x800 @ 120FPS, 640x480 @ 240FPS)
  • 交換可能なM12レンズ
    • 水平視野角82度、垂直視野角56.2度
  • ブラックアノダイズ加工、オールアルミニウム筐体
  • ギガビットイーサネットRJ45ポート
  • USB C イメージングおよび接続ポート

ソフトウェア機能 (Limelight OS)​

  • プラグアンドプレイの高性能ビジョン。経験不要。
  • ビジョンパイプライン設定用のセルフホスト型ブラウザベースUI
  • REST/HTTP、Websocket、NetworkTables、ModbusTCP、およびROSのサポート
  • Windows、Linux、MacOS、Androidでのプラグアンドプレイ USB-Ethernet ドライバーサポート付きUSB接続
  • ドラッグアンドドロップ 20FPS MobileNetSSD オブジェクト検出ニューラルネットワークサポート
  • 設定可能な固定露出、センサーゲイン、解像度、フレームレート
  • 10個のホットスワップ可能なビジョンパイプラインを設定可能:
    • OpenCV 4.10、numpyなどを使用したカスタムPythonパイプライン
    • 2D、3D AprilTagトラッキングとロボット位置特定
      • MegaTag1による完全3D位置特定（ロボットGPS）
      • MegaTag2による外部IMUフュージョンを使用した高精度完全3D位置特定（ロボットGPS）
      • 検出器のダウンスケーリングにより640x480で最大50fpsのパフォーマンス
      • ウェブインターフェースでの完全3Dビジュアライザー
    • 120-240FPS カラーブロブパイプライン
    • ニューラルオブジェクト検出パイプライン
    • ニューラル画像分類パイプライン
    • バーコードトラッキングパイプライン
    • レンズフォーカスパイプライン
    • 低遅延ストリーミング用ビューファインダーパイプライン
  • 高精度ビジョンパイプライン用の内蔵Charucoキャリブレーションインターフェース
  • 内部パラメータキャリブレーションの可視化
  • 内蔵低遅延MJPEGストリーミング。設定可能なストリーム方向

1. Limelight 3Gの取り付け​

貫通穴マウント​

  • 1 1/4インチの#10-32または#10-24ネジとナイロックナットを使用
  • または、38mm M4ボルトとナイロックナットを使用
  • アノダイズ加工を保護するためにプラスチックワッシャーを使用

ねじ穴マウント（背面）​

  • 2つのM3ねじ穴マウントポイント
  • ねじロック剤（VibratiteまたはLoctite青）の軽い塗布を検討

Limelight 3G 図面

2. Limelight 3Gの配線​

配線

電源​

フェルール

イーサネット​

  • Limelightからロボットラジオにイーサネットケーブルを配線
  • より線（理想的には20AWG）のCat6ケーブルを使用
  • イーサネットケーブルにストレインリリーフを追加

USBフラッシング​

  • フラッシュモードに入るには、USB C経由で接続しながら設定ボタンを押し続ける
  • フラッシング中はUSB経由での電源供給が安全

USB-イーサネットインターフェース​

  • Limelight 3GはWindows、Linux、MacOSとのプラグアンドプレイ接続を可能にするUSB-イーサネット機能を備えています。USBを介してウェブインターフェースやその他すべての機能を使用できます。
  • Limelight 3Gは一般的にほとんどのUSBポートの電力予算内に収まります - 外部電源なしでUSB-イーサネットを安全に使用できます。
  • Windows上のLimelight設定UI（USB-イーサネット）: http://172.28.0.1:5801
  • Linux上のLimelight設定UI（USB-イーサネット）: http://172.29.0.1:5801

3. ウェブインターフェースへのアクセス​

Limelight 3Gをネットワークに接続した後:

  1. ロボットの電源を入れ、ラップトップをロボットのネットワークに接続します
  2. 以下のいずれかの方法でウェブインターフェースにアクセスします:
    • 方法1: Limelight Hardware Managerアプリケーションを開き、Limelightをスキャンし、表示されたLimelightをダブルクリックします
    • 方法2: ウェブブラウザを開き、http://limelight.local:5801にアクセスします
    • 方法3: ウェブブラウザを開き、Limelightの静的IPアドレスとポート5801にアクセスします（設定済みの場合）
    • 方法4（USB）: USB-C経由で接続し、以下にアクセスします:

接続すると、以下にアクセスできます:

  • 設定タブ - チーム番号、ホスト名、その他のシステム設定を構成
  • ビジョンパイプラインタブ - ビジョン処理パイプラインの設定と調整
  • カメラ＆クロスヘアタブ - カメラ設定とクロスヘアパラメータの調整
  • 3Dビジュアライゼーションタブ - リアルタイムのAprilTag検出と位置特定の表示

すべての設定はこのウェブインターフェースを通じて行われます。変更は自動的にLimelightに保存されます。

4. LimelightOSの更新​

注意

アップグレード中にパイプラインとスクリプトが消去されるため、事前にバックアップしてください！

  1. Limelightの電源を切ります
  2. 最新のUSBドライバー、Limelight OSイメージ、Balena Flashツールをダウンロードします
  3. Limelightの設定ボタンを押したまま、ラップトップからLimelightにUSB->USB-Cケーブルを接続します（Limelightは自動的に電源が入ります）
  4. 「Balena Etcher」を管理者として実行します
  5. マシンがカメラを認識するまで最大20秒かかる場合があります
  6. ダウンロードフォルダ内の最新の.zipイメージを選択します
  7. 「ドライブ」メニューで「Compute Module」デバイスを選択します
  8. 「Flash」をクリックします
  9. フラッシングが完了したら、LimelightからUSBケーブルを取り外します

5. Limelight 3Gのフォーカス調整​

  1. LL3GをUSB経由でラップトップに接続します（ロボットまたは表面に取り付けられていることを確認してください）
  2. セクション3で説明したようにウェブインターフェースに接続します
  3. 「Ignore NT pipeline index」をクリックしてパイプライン切り替えを有効にし、パイプライン9に切り替えます
  4. パイプラインタイプを「focus」に設定します
  5. 設定タブに移動し、ストリーム品質を最大に上げます
  6. カメラがARUCOボード、詳細なシーン、またはジーメンススターなど、多くの特徴とコントラストを持つものに向けられていることを確認します
  7. 画面上のフォーカススコアを最大化するようにレンズを回します
  8. フォーカスが合ったら、レンズの周りに3〜8滴の瞬間接着剤またはジェル状瞬間接着剤を塗布します

6. ネットワーク設定​

チーム番号の設定（FRC / Networktablesに必要）​

  1. ロボットの電源を入れ、ラップトップをロボットのネットワークに接続します
  2. Limelight Hardware Managerを開き、Limelightをスキャンし、表示されたエントリをダブルクリックします
  3. または、http://limelight.local:5801にアクセスします
  4. 「設定」タブに移動します
  5. チーム番号を入力し、「Update Team Number」を押します

一意のホスト名の設定（複数のLimelightを使用するFRC / Networktablesシステムのみ必要）​

  1. 複数のLimelightを使用している場合、各Limelightには一意のホスト名が必要です
  2. 設定タブで、ホスト名を設定し、「set hostname」ボタンをクリックします

静的IPの設定（推奨、必須ではない）​

  1. 「IP Assignment」を「Static」に変更します
  2. IPアドレスを「10.TE.AM.11」に設定します
    • チーム916は10.9.16.xxを使用
    • チーム9106は10.91.6.xxを使用
    • チーム9016は10.90.16.xxを使用
  3. ネットマスクを「255.255.255.0」に設定します
  4. ゲートウェイを「10.TE.AM.1」に設定します
  5. 「Update」をクリックします
  6. ロボットの電源を入れ直します
  7. 10.TE.AM.11:5801で設定パネルにアクセスし、10.TE.AM.11:5800でカメラストリームにアクセスします
  8. 複数のLimelightを使用している場合は、各Limelightに一意の静的IPアドレスを割り当てます
Q. なぜ静的IPアドレスの使用を推奨するのですか？

A. Limelightの起動時間を数秒短縮できます。 また、チームは実際のFRCフィールドやイベントラジオファームウェアでDHCP割り当てと mDNSレスポンダに関する問題を過去に経験しています。

robo-rioとドライバーステーションにも静的IPアドレスを設定することをお勧めします。 これらのデバイスで使用するネットワーク設定は、 このウェブページの下半分にあります。