メインコンテンツまでスキップ

Limelight 3G クイックスタート

ハードウェア仕様​

  • フットプリント: 3.154in x 1.894in (80.11mm x 48.11mm)
  • 厚さ: 1.160in (29.46mm)
  • 重量: 0.24 lb
  • #10 / M4 貫通穴マウント
  • M3 ネジ穴マウント
  • 電源入力: 4.1V-16V (赤ボタンバリアントは4.1V-24V、絶対最大30V)
    • 最大消費電力4W
  • センサー: OV9281 グローバルシャッター モノクロ (1280x800 @ 120FPS, 640x480 @ 240FPS)
  • 交換可能なM12レンズ
    • 水平視野角82度、垂直視野角56.2度
  • 黒アルマイト処理、オールアルミニウム筐体
  • ギガビットイーサネット RJ45ポート
  • USB C イメージング・接続ポート

ソフトウェア機能 (Limelight OS)​

  • プラグアンドプレイの高性能ビジョン。経験不要。
  • ビジョンパイプライン設定用のセルフホスト型ブラウザベースUI
  • REST/HTTP、Websocket、NetworkTables、ModbusTCP、ROSサポート
  • Windows、Linux、MacOS、Androidでのプラグアンドプレイ USB-Ethernetドライバーサポート付きUSB接続
  • ドラッグアンドドロップ 20FPS MobileNetSSD物体検出ニューラルネットワークサポート
  • 設定可能な固定露出、センサーゲイン、解像度、フレームレート
  • 10個のホットスワップ可能なビジョンパイプラインを設定:
    • OpenCV 4.10、numpyなどを使用したカスタムPythonパイプライン
    • 2D、3D AprilTagトラッキングとロボットローカライゼーション
      • MegaTag1によるフル3Dローカライゼーション（ロボットGPS）
      • MegaTag2による外部IMU融合を使用した高精度フル3Dローカライゼーション（ロボットGPS）
      • 検出器ダウンスケーリングで640x480において最大50fpsのパフォーマンス
      • Webインターフェースでのフル3Dビジュアライザー
    • 120-240FPS カラーブロブパイプライン
    • ニューラル物体検出パイプライン
    • ニューラル画像分類パイプライン
    • バーコードトラッキングパイプライン
    • レンズフォーカシングパイプライン
    • 低遅延ストリーミング用ビューファインダーパイプライン
  • 高精度ビジョンパイプライン用の内蔵Charuco内部パラメータキャリブレーションインターフェース
  • 内部パラメータキャリブレーションの可視化
  • 内蔵低遅延MJPEGストリーミング。設定可能なストリーム方向

1. Limelight 3Gの取り付け​

貫通穴マウント​

  • 1 1/4" #10-32または#10-24ネジとナイロックナットを使用
  • または、38mm M4ボルトとナイロックナットを使用
  • アルマイト処理を保護するためにプラスチックワッシャーを使用

ネジ穴マウント（背面）​

  • 2x M3ネジ穴マウントポイント
  • ネジロック剤（Vibratiteまたは青色Loctite）の軽い塗布を検討

Limelight 3G 図面

2. Limelight 3Gの配線​

配線

電源​

フェルール

イーサネット​

  • Limelightからロボットラジオまでイーサネットケーブルを配線
  • より線（理想的には20AWG）のツイストCat6ケーブルを使用
  • イーサネットケーブルにストレインリリーフを追加

USBフラッシング​

  • フラッシュモードに入るには、USB Cで接続しながら設定ボタンを押し続ける
  • フラッシング中は、USB経由での電源供給が安全

USB-Ethernetインターフェース​

  • Limelight 3GにはUSB-Ethernet機能があり、Windows、Linux、MacOSでプラグアンドプレイ接続が可能。USB経由でWebインターフェースやその他すべての機能を使用可能
  • Limelight 3Gは一般的にほとんどのUSBポートの電力バジェット内に収まる - 外部電源なしでUSB-Ethernetを安全に使用可能
  • Windows上のLimelight設定UI（USB-Ethernet）: http://172.28.0.1:5801
  • Linux上のLimelight設定UI（USB-Ethernet）: http://172.29.0.1:5801

3. Webインターフェースへのアクセス​

Limelight 3Gをネットワークに接続した後:

  1. ロボットの電源を入れ、ラップトップをロボットのネットワークに接続
  2. 以下のいずれかの方法でWebインターフェースにアクセス:
    • 方法1: Limelight Hardware Managerアプリケーションを開き、Limelightをスキャンし、表示されたLimelightをダブルクリック
    • 方法2: Webブラウザを開き、http://limelight.local:5801に移動
    • 方法3: Webブラウザを開き、Limelightの静的IPアドレスにポート5801を付けて移動（設定済みの場合）
    • 方法4（USB）: USB-Cで接続し、以下に移動:

接続すると、以下にアクセスできます:

  • 設定タブ - チーム番号、ホスト名、その他のシステム設定を構成
  • ビジョンパイプラインタブ - ビジョン処理パイプラインの設定と調整
  • カメラ＆クロスヘアタブ - カメラ設定とクロスヘアパラメータの調整
  • 3Dビジュアライゼーションタブ - リアルタイムAprilTag検出とローカライゼーションの表示

すべての設定はこのWebインターフェースを通じて行います。変更はLimelightに自動的に保存されます。

4. LimelightOSのアップデート​

注意

アップグレード前にパイプラインとスクリプトをバックアップしてください - このプロセス中に消去されます！

  1. Limelightの電源を切る
  2. 最新のUSBドライバー、Limelight OSイメージ、Balena Flashツールをダウンロード
  3. Limelightの設定ボタンを押しながら、ラップトップからLimelightにUSB->USB-Cケーブルを接続（Limelightは自動的に電源が入ります）
  4. 「Balena Etcher」を管理者として実行
  5. マシンがカメラを認識するまで最大20秒かかる場合があります
  6. ダウンロードフォルダ内の最新の.zipイメージを選択
  7. 「Drives」メニューで「Compute Module」デバイスを選択
  8. 「Flash」をクリック
  9. フラッシングが完了したら、LimelightからUSBケーブルを取り外す

5. Limelight 3Gのフォーカス調整​

  1. LL3GをUSB経由でラップトップに接続（ロボットまたは表面に取り付けられていることを確認）
  2. セクション3で説明したようにWebインターフェースに接続
  3. 「Ignore NT pipeline index」をクリックしてパイプライン切り替えを有効にし、パイプライン9に切り替え
  4. パイプラインタイプを「focus」に設定
  5. 設定タブに移動し、ストリーム品質を最大に上げる
  6. カメラがARUCOボード、詳細なシーン、シーメンススターなど、多くの特徴とコントラストのあるものに向いていることを確認
  7. レンズを回して画面上のフォーカススコアを最大化
  8. フォーカスが合ったら、レンズの周りに3〜8点の瞬間接着剤または瞬間接着剤ジェルを塗布

6. ネットワーク設定​

チーム番号の設定（FRC / Networktablesに必須）​

  1. ロボットの電源を入れ、ラップトップをロボットのネットワークに接続
  2. Limelight Hardware Managerを開き、Limelightをスキャンし、表示されたエントリをダブルクリック
  3. または、http://limelight.local:5801に移動
  4. 「Settings」タブに移動
  5. チーム番号を入力し、「Update Team Number」を押す

一意のホスト名の設定（複数のLimelightを使用するFRC / Networktablesシステムにのみ必要）​

  1. 複数のLimelightを使用する場合、各Limelightには一意のホスト名が必要
  2. 設定タブでホスト名を設定し、「set hostname」ボタンをクリック

静的IPの設定（推奨、必須ではない）​

  1. 「IP Assignment」を「Static」に変更
  2. IPアドレスを「10.TE.AM.11」に設定
    • チーム916は10.9.16.xxを使用
    • チーム9106は10.91.6.xxを使用
    • チーム9016は10.90.16.xxを使用
  3. ネットマスクを「255.255.255.0」に設定
  4. ゲートウェイを「10.TE.AM.1」に設定
  5. 「Update」をクリック
  6. ロボットの電源を入れ直す
  7. 10.TE.AM.11:5801で設定パネルに、10.TE.AM.11:5800でカメラストリームにアクセス
  8. 複数のLimelightを使用する場合、各Limelightに一意の静的IPアドレスを割り当てる
Q. なぜ静的IPアドレスの使用を推奨するのですか？

A. Limelightの起動時間を数秒短縮できます。 また、チームは歴史的に実際のFRCフィールドやイベントラジオファームウェアで DHCP割り当てとmDNSレスポンダーに問題を抱えてきました。

robo-rioとドライバーステーションにも静的IPアドレスを設定することをお勧めします。 これらすべてのデバイスで使用するネットワーク設定は、 このWebページの下半分付近で確認できます。

7. トラブルシューティング​

ステータスライトインジケーター​

  • 緑色ライト: ゆっくり点滅（ターゲットなし）、速く点滅（ターゲット検出）
  • 黄色ライト: 点滅（静的IPなし）、点灯（静的IP割り当て済み）

limelight.local:5801が機能しない場合​

  • Bonjourがインストールされているか確認（Windows: プログラムの追加と削除）
  • Bonjourの項目が2つある場合は「bonjour print services」をアンインストール
  • 見つからない場合はダウンロードページからBonjourをインストール

IPアドレスのリセット​

  • Limelightが起動した後、設定ボタンを10秒間押し続ける
  • 次回起動時にネットワーク設定が動的アドレス指定にリセットされます