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Inicio Rápido de Limelight 3G

Especificaciones de Hardware​

  • Dimensiones: 3.154in x 1.894in (80.11mm x 48.11mm)
  • Grosor: 1.160in (29.46mm)
  • Masa: 0.24 lb
  • Montaje con Orificios Pasantes #10 / M4
  • Orificios de montaje roscados M3
  • Entrada de Alimentación: 4.1V-16V (4.1V-24V para variante con botón rojo, 30V máximo absoluto)
    • Consumo máximo de energía de 4W
  • Sensor: OV9281 Obturador Global Monocromático (1280x800 @ 120FPS, 640x480 @ 240FPS)
  • Lente M12 Reemplazable
    • 82 grados FOV Horizontal, 56.2 grados FOV Vertical
  • Carcasa de Aluminio Anodizado Negro
  • Puerto Gigabit Ethernet RJ45
  • Puerto USB C para Imagen y Conectividad

Capacidades de Software (Limelight OS)​

  • Visión de alto rendimiento plug-and-play. No se requiere experiencia.
  • Interfaz de usuario basada en navegador auto-alojada para configuración de pipelines de visión
  • Soporte para REST/HTTP, Websocket, NetworkTables, ModbusTCP y ROS
  • Conectividad USB con soporte de controlador USB-Ethernet plug-and-play en Windows, Linux, MacOS y Android
  • Soporte de red neuronal detectora de objetos MobileNetSSD a 20FPS con arrastrar y soltar
  • Exposición fija configurable, ganancia del sensor, resolución y tasa de cuadros.
  • Configura 10 Pipelines de Visión Intercambiables en Caliente:
    • Pipelines Python Personalizados con OpenCV 4.10, numpy, etc.
    • Seguimiento de AprilTag 2D, 3D y Localización de Robot
      • Localización 3D Completa (GPS de Robot) con MegaTag1
      • Localización 3D Completa de Mayor Precisión (GPS de Robot) con Fusión de IMU Externa con MegaTag2
      • Rendimiento de hasta 50fps a 640x480 con Reducción de escala del detector
      • Visualizador 3D Completo en interfaz web
    • Pipelines de Detección de Color a 120-240FPS
    • Pipelines de Detección de Objetos con Redes Neuronales
    • Pipelines de Clasificación de Imágenes con Redes Neuronales
    • Pipelines de Seguimiento de Códigos de Barras
    • Pipeline de Enfoque de Lente
    • Pipeline de visor para streaming de baja latencia
  • Interfaz de Calibración de Intrínsecos Charuco integrada para pipelines de visión de alta precisión.
  • Visualización de Calibración de Intrínsecos
  • Streaming MJPEG de baja latencia integrado. Orientación de stream configurable

1. Montaje de Limelight 3G​

Montaje con Orificios Pasantes​

  • Usa tornillos #10-32 o #10-24 de 1 1/4" con tuercas nylock
  • Alternativamente, usa pernos M4 de 38mm con tuercas nylock
  • Usa arandelas de plástico para preservar el anodizado

Montaje Roscado (Parte Trasera)​

  • 2x puntos de montaje roscados M3
  • Considera aplicar ligeramente fijador de roscas (Vibratite o Loctite azul)

Dibujo de Limelight 3G

2. Cableado de Limelight 3G​

Cableado

Alimentación​

Terminales

Ethernet​

  • Conecta un cable ethernet desde tu Limelight a tu radio del robot
  • Usa cables Cat6 trenzados con cables trenzados (idealmente 20AWG)
  • Añade un alivio de tensión a tu cable ethernet

Flasheo USB​

  • Para entrar en modo de flasheo, mantén presionado el botón de configuración mientras conectas por USB C
  • Durante el flasheo, es seguro alimentar por USB.

Interfaz USB-Ethernet​

  • Limelight 3G tiene funcionalidad USB-Ethernet que permite conectividad plug-and-play con Windows, Linux y MacOS. Puedes usar la interfaz web y todas las demás funciones por USB.
  • Limelight 3G generalmente se ajusta al presupuesto de energía de la mayoría de los puertos USB - puedes usar USB-Ethernet de forma segura sin alimentación externa.
  • UI de configuración de Limelight en Windows (USB-Ethernet): http://172.28.0.1:5801
  • UI de configuración de Limelight en Linux (USB-Ethernet): http://172.29.0.1:5801

3. Acceso a la Interfaz Web​

Después de conectar tu Limelight 3G a tu red:

  1. Enciende tu robot y conecta tu laptop a la red de tu robot
  2. Usa uno de estos métodos para acceder a la interfaz web:
    • Método 1: Abre la aplicación Limelight Hardware Manager, busca Limelights y haz doble clic en tu Limelight cuando aparezca
    • Método 2: Abre un navegador web y navega a http://limelight.local:5801
    • Método 3: Abre un navegador web y navega a la dirección IP estática de tu Limelight con el puerto 5801 (si está configurada)
    • Método 4 (USB): Conecta vía USB-C y navega a:

Una vez conectado, tendrás acceso a:

  • Pestaña de Configuración - Configura número de equipo, hostname y otras configuraciones del sistema
  • Pestañas de Pipeline de Visión - Configura y ajusta tus pipelines de procesamiento de visión
  • Pestaña de Cámara y Punto de Mira - Ajusta configuraciones de cámara y parámetros del punto de mira
  • Pestaña de Visualización 3D - Ve la detección de AprilTag y localización en tiempo real

Toda la configuración se realiza a través de esta interfaz web. Los cambios se guardan automáticamente en tu Limelight.

4. Actualización de LimelightOS​

precaución

¡Haz una copia de seguridad de tus pipelines y scripts antes de actualizar - serán borrados durante este proceso!

  1. Apaga tu Limelight
  2. Descarga los últimos controladores USB, imagen de Limelight OS y herramienta Balena Flash
  3. Mantén presionado el botón de configuración en tu Limelight, y mientras lo mantienes, conecta un cable USB->USB-C desde tu laptop a tu Limelight (tu Limelight se encenderá automáticamente)
  4. Ejecuta "Balena Etcher" como administrador
  5. Puede tomar hasta 20 segundos para que tu máquina reconozca la cámara
  6. Selecciona la última imagen .zip en tu carpeta de descargas
  7. Selecciona un dispositivo "Compute Module" en el menú "Drives"
  8. Haz clic en "Flash"
  9. Una vez completado el flasheo, retira el cable USB de tu Limelight

5. Enfoque de tu Limelight 3G​

  1. Conecta tu LL3G a tu laptop por USB (asegúrate de que esté montado en tu robot o en una superficie)
  2. Conéctate a la interfaz web como se describe en la sección 3
  3. Haz clic en "Ignore NT pipeline index" para habilitar el cambio de pipeline, y cambia al pipeline 9
  4. Establece el tipo de pipeline a "focus"
  5. Ve a la pestaña de configuración y aumenta la calidad del stream al máximo
  6. Asegúrate de que la cámara esté apuntando a algo con muchas características y contraste, como un tablero ARUCO, una escena detallada o una estrella de Siemens
  7. Gira el lente para maximizar la puntuación de enfoque en pantalla
  8. Una vez enfocado, aplica 3-8 puntos de pegamento instantáneo o gel de pegamento instantáneo alrededor del lente

6. Configuración de Red​

Configuración del Número de Equipo (Requerido para FRC / Networktables)​

  1. Enciende tu robot y conecta tu laptop a la red de tu robot
  2. Abre el Limelight Hardware Manager, busca Limelights y haz doble clic en la entrada que aparezca
  3. Alternativamente, navega a http://limelight.local:5801
  4. Ve a la pestaña "Settings"
  5. Ingresa tu número de equipo y presiona "Update Team Number"

Configuración de un Hostname Único (Solo Requerido para sistemas FRC / Networktables con múltiples Limelights)​

  1. Si estás usando múltiples Limelights, cada Limelight debe tener un hostname único
  2. En la pestaña de configuración, configura un hostname y haz clic en el botón "set hostname"

Configuración de IP Estática (Recomendado, no requerido)​

  1. Cambia "IP Assignment" a "Static"
  2. Establece la dirección IP a "10.TE.AM.11"
    • El equipo 916 usa 10.9.16.xx
    • El equipo 9106 usa 10.91.6.xx
    • El equipo 9016 usa 10.90.16.xx
  3. Establece Netmask a "255.255.255.0"
  4. Establece Gateway a "10.TE.AM.1"
  5. Haz clic en "Update"
  6. Reinicia tu robot
  7. Accede a tu panel de configuración en 10.TE.AM.11:5801 y al stream de cámara en 10.TE.AM.11:5800
  8. Si estás usando múltiples Limelights, asigna a cada Limelight una dirección IP estática única
P. ¿Por qué recomendamos el uso de una dirección IP estática?

R. Reduce varios segundos del tiempo de arranque de Limelight. Segundo, los equipos históricamente han tenido problemas con la asignación DHCP y los respondedores mDNS en campos FRC reales y con el firmware del radio de eventos.

Recomendamos configurar direcciones IP estáticas en tu robo-rio y driverstation también. Las configuraciones de red a usar en todos estos dispositivos se pueden encontrar cerca de la mitad inferior de esta página web

7. Solución de Problemas​

Indicadores de Luz de Estado​

  • Luz Verde: Parpadea lentamente (sin objetivos), parpadea rápidamente (objetivos detectados)
  • Luz Amarilla: Parpadea (sin IP estática), sólida (IP estática asignada)

Si limelight.local:5801 no funciona​

  • Verifica si tienes Bonjour instalado (Windows: agregar/quitar programas)
  • Desinstala "bonjour print services" si tienes dos elementos de Bonjour
  • Instala Bonjour desde la página de Descargas si falta

Restablecer dirección IP​

  • Mantén presionado el botón de configuración durante 10 segundos después de que tu Limelight haya arrancado
  • La configuración de red se restablecerá a direccionamiento dinámico en el próximo arranque