מדריך תכנות FTC ב-Java ו-Blockly

(צילומי מסך של Blockly יגיעו בקרוב!)

ודא שקראת את מדריך התחלה מהירה לתכנות FTC.

Javadoc של Limelight ל-FTC: Javadoc

דוגמה בסיסית ל-FTC: דוגמת FTC

מאגר דוגמאות מלא: מאגר דוגמאות Limelight FTC

טיפים להצלחה

• עשה את הדבר הפשוט תחילה. ב-FRC, למדנו שצוותי התוכנה הטובים ביותר לעתים קרובות משתמשים בגישות הפשוטות ביותר. לדוגמה, קבוצת FRC 2056 בשנת 2024 השתמשה בצינור צבע סטנדרטי של 90FPS במקום ברשת נוירונים כדי לעקוב אחר חלקי המשחק.

הנה דוגמה לסוג השאלה שכדאי לשאול כשאתה מתחיל לתכנת: במצב טלאופ, האם אתה צריך לדעת את מיקום הרובוט שלך בשדה, או שאתה פשוט צריך להחליק לצדדים עד שהכוונת שלך ממורכזת על תג ספציפי (strafeSpeed = result.getTx()*.03)?

מושגי מפתח

1. אתחול

אנחנו צריכים להגדיר את Limelight3A בקוד הרובוט שלנו.

import com.qualcomm.hardware.limelightvision.LLResult;
import com.qualcomm.hardware.limelightvision.LLResultTypes;
import com.qualcomm.hardware.limelightvision.LLStatus;
import com.qualcomm.hardware.limelightvision.Limelight3A;

Limelight3A limelight;

@Override
public void init() {
    limelight = hardwareMap.get(Limelight3A.class, "limelight");
    limelight.setPollRateHz(100); // זה קובע כמה פעמים אנחנו מבקשים מידע מה-Limelight (100 פעמים בשנייה)
    limelight.start(); // זה אומר ל-Limelight להתחיל להסתכל!
}

2. ניהול צינורות (Pipelines)

צינורות הם כמו תוכניות קטנות, שניתן להחליף באופן מיידי, המשנות את האופן שבו Limelight מסתכל על העולם. אתה יכול להגדיר 10 צינורות שונים בממשק האינטרנט של Limelight, כל אחד למשימה שונה. הנה איך מחליפים ביניהם:

limelight.pipelineSwitch(0); // עבור לצינור מספר 0

זוהי פעולת "שגר ושכח". Limelight ישנה את הצינור תוך מילישניות, אך הקוד שלך לא יחכה לכך לפני שימשיך. אם ברצונך לבדוק את אינדקס הצינור הנוכחי, קרא ל-

result.getPipelineIndex()

ראה את הסעיף הבא כדי ללמוד על קבלת אובייקט LLResult.

3. קבלת ושימוש בתוצאות

LLResult הוא כמו מיכל מלא במידע על מה ש-Limelight רואה. הנה איך אנחנו משיגים ומשתמשים במידע הזה:

LLResult result = limelight.getLatestResult();
if (result != null && result.isValid()) {
    double tx = result.getTx(); // כמה רחוק שמאלה או ימינה המטרה (במעלות)
    double ty = result.getTy(); // כמה רחוק למעלה או למטה המטרה (במעלות)
    double ta = result.getTa(); // כמה גדולה המטרה נראית (0%-100% מהתמונה)
    
    telemetry.addData("Target X", tx);
    telemetry.addData("Target Y", ty);
    telemetry.addData("Target Area", ta);
} else {
    telemetry.addData("Limelight", "אין מטרות");
}

4. תקשורת עם Python SnapScripts

אתה יכול לכתוב צינורות Python SnapScript משלך בממשק האינטרנט. השתמש במחולל SnapScript מבוסס LLM שלנו כדי לעזור לך לכתוב את הקוד שלך.

הנה איך שולחים מספרים מקוד הרובוט ל-Python ומקבלים מספרים בחזרה:

// שליחת מספרים ל-Python
double[] inputs = {1.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0, 6.0, 7.0, 8.0};
limelight.updatePythonInputs(inputs);

// קבלת מספרים מ-Python
double[] pythonOutputs = result.getPythonOutput();
if (pythonOutputs != null && pythonOutputs.length > 0) {
    double firstOutput = pythonOutputs[0];
    telemetry.addData("Python output:", firstOutput);
}

5. איפה הרובוט שלי? (MegaTag 1)

Limelight יכול לעזור לגלות איפה הרובוט שלך נמצא במגרש באמצעות AprilTags. ה-Limelight שלך מגיע עם מפת AprilTag מותקנת מראש עבור המשחק הנוכחי, אך אתה יכול לעצב ולהעלות מפות משלך באמצעות בונה המפות התלת-ממדי שלנו.

לפני שתנסה לקבל את מיקום הרובוט שלך, עשה את הדברים הבאים:

1. הפעל "Full 3D" בלשונית "Advanced" של צינור ה-AprilTag בממשק האינטרנט.
2. השתמש בממשק האינטרנט כדי למקם את המצלמה שלך ביחס למרכז טביעת הרגל של הרובוט שלך.

מערכת הקואורדינטות עבור botPose תואמת את מערכת הקואורדינטות הסטנדרטית של FTC.

• (0,0,0) הוא מרכז רצפת המגרש
• עבור תצורות שאינן יהלום, 0 מעלות Yaw פירושו שברית הכחולה נמצאת בצד שמאל של הרובוט שלך, וברית האדומה נמצאת בצד ימין של הרובוט שלך.

if (result != null && result.isValid()) {
    Pose3D botpose = result.getBotpose();
    if (botpose != null) {
        double x = botpose.getPosition().x;
        double y = botpose.getPosition().y;
        telemetry.addData("MT1 Location", "(" + x + ", " + y + ")");
    }
}

6. איפה הרובוט שלי? (MegaTag 2)

MegaTag 2 הוא כמו MegaTag 1, אבל הוא משלב את נתוני ה-IMU שלך לדיוק מוגבר:

// ראשית, ספר ל-Limelight לאיזה כיוון הרובוט שלך פונה
double robotYaw = imu.getAngularOrientation().firstAngle;
limelight.updateRobotOrientation(robotYaw);
if (result != null && result.isValid()) {
    Pose3D botpose_mt2 = result.getBotpose_MT2();
    if (botpose_mt2 != null) {
        double x = botpose_mt2.getPosition().x;
        double y = botpose_mt2.getPosition().y;
        telemetry.addData("MT2 Location:", "(" + x + ", " + y + ")");
    }
}

7. סוגי תוצאות פנימיות

בהתאם לאופן שבו הגדרת את הצינורות שלך, תהיה לך גישה לסוגים שונים של רשימות תוצאות מפורטות בתוך אובייקט ה-LLResults ההורה.

כנראה שלא תצטרך להשתמש ברשימות תוצאות אלה. אנו ממליצים להשתמש ב-getTx(), getTy() הבסיסיים בכל פעם שאתה יכול.

7.1 תוצאות צבע

תוצאות צבע עוזרות למצוא מטרות צבעוניות:

List<ColorResult> colorTargets = result.getColorResults();
for (ColorResult colorTarget : colorTargets) {
    double x = detection.getTargetXDegrees(); // איפה זה (שמאל-ימין)
    double y = detection.getTargetYDegrees(); // איפה זה (למעלה-למטה)
    double area = colorTarget.getTargetArea(); // גודל (0-100)
    telemetry.addData("Color Target", "תופס " + area + "% מהתמונה");
}

7.2 תוצאות Fiducial/AprilTag

Fiducials הם סמנים מיוחדים (כמו AprilTags) שעוזרים ל-Limelight לגלות איפה הוא נמצא:

List<FiducialResult> fiducials = result.getFiducialResults();
for (FiducialResult fiducial : fiducials) {
    int id = fiducial.getFiducialId(); // מספר הזיהוי של ה-fiducial
    double x = detection.getTargetXDegrees(); // איפה זה (שמאל-ימין)
    double y = detection.getTargetYDegrees(); // איפה זה (למעלה-למטה)
    double StrafeDistance_3D = fiducial.getRobotPoseTargetSpace().getY(); 
    telemetry.addData("Fiducial " + id, "נמצא " + distance + " מטרים");
}

אם אתה רוצה להשתמש במידע התנוחה התלת-ממדית בתוך כל FiducialResult, אתה יכול להשתמש בשיטות הבאות:

fiducial.getRobotPoseTargetSpace(); // תנוחת הרובוט ביחס למערכת הקואורדינטות של AprilTag (השימושי ביותר)
fiducial.getCameraPoseTargetSpace(); // תנוחת המצלמה ביחס ל-AprilTag (שימושי)
fiducial.getRobotPoseFieldSpace(); // תנוחת הרובוט במערכת הקואורדינטות של המגרש בהתבסס על תג זה בלבד (שימושי)
fiducial.getTargetPoseCameraSpace(); // תנוחת AprilTag במערכת הקואורדינטות של המצלמה (לא מאוד שימושי)
fiducial.getTargetPoseRobotSpace(); // תנוחת AprilTag במערכת הקואורדינטות של הרובוט (לא מאוד שימושי)

7.3 תוצאות ברקוד

צינור הברקוד של Limelight טוב בזיהוי ומעקב אחר קודי QR.

List<BarcodeResult> barcodes = result.getBarcodeResults();
for (BarcodeResult barcode : barcodes) {
    String data = barcode.getData(); // מה שהברקוד אומר
    String family = barcode.getFamily(); // איזה סוג של ברקוד זה
    telemetry.addData("Barcode", data + " (" + family + ")");
}

7.4 תוצאות מסווג

מסווגים נוירונים מאפשרים ל-Limelight לומר "אני חושב שזו תמונה של...".

List<ClassifierResult> classifications = result.getClassifierResults();
for (ClassifierResult classification : classifications) {
    String className = classification.getClassName(); // מה ש-Limelight חושב שהוא רואה
    double confidence = classification.getConfidence(); // ציון ביטחון
    telemetry.addData("אני רואה", className + " (" + confidence + "%)");
}

7.5 תוצאות גלאי

גלאים מוצאים אובייקטים ספציפיים ואומרים לנו איפה הם:

List<DetectorResult> detections = result.getDetectorResults();
for (DetectorResult detection : detections) {
    String className = detection.getClassName(); // מה שזוהה
    double x = detection.getTargetXDegrees(); // איפה זה (שמאל-ימין)
    double y = detection.getTargetYDegrees(); // איפה זה (למעלה-למטה)
    telemetry.addData(className, "ב-(" + x + ", " + y + ") מעלות");
}

8. האם המידע טרי?

לפעמים, אנחנו רוצים לדעת את הגיל (במילישניות) של נתוני התוצאות שלנו.

long staleness = result.getStaleness();
if (staleness < 100) { // פחות מ-100 מילישניות ישן
    telemetry.addData("Data", "טוב");
} else {
    telemetry.addData("Data", "ישן (" + staleness + " ms)");
}

9. מפות שדה מותאמות אישית

אתה יכול לספר ל-Limelight על פריסת השדה הספציפית שלך:

LLFieldMap fieldMap = new LLFieldMap(); // תצטרך למלא זאת עם נתוני שדה
boolean success = limelight.uploadFieldmap(fieldMap, null); // null פירושו להשתמש בחריץ ברירת המחדל
if (success) {
    telemetry.addData("Field Map", "הועלה בהצלחה!");
} else {
    telemetry.addData("Field Map", "אופס, ההעלאה נכשלה");
}

10. צילום תמונות:

Limelight יכול לצלם תמונות כדי לעזור לך לאבחן צינורות מחוץ לשדה:

limelight.captureSnapshot("auto_pov_10s");

בלשונית הקלט של ממשק האינטרנט, א