דלג לתוכן הראשי

יומן שינויי תוכנה 2017 - 2020

2020.4 (3/11/20)​

2020.4 הוא עדכון קריטי נוסף המבטל את הקריסה הזמנית של 2-4 שניות שעלולה להתרחש במהלך ניתוק פתאומי של זרם ה-mjpeg. זה קרה לעתים קרובות בסוף המשחק, ובמקרים מסוימים יכול היה לקרות במהלך המשחקים.

2020.3 (25/2/20)​

2020.3 הוא עדכון קריטי המטפל בהפעלות מחדש של התוכנה הקשורות לרשת לסירוגין, ומטפל בקריסה שהתרחשה בעת ניתוק מצלמת USB.

2020.2 (30/1/20)​

2020.2 דוחף את החומרה של Limelight עוד יותר על ידי הוספת היכולת לבצע צידוד והתקרבות לכל נקודה. הוא גם מוסיף מצב וידאו חדש לגמרי ותיקוני באגים חשובים. ספרו לנו אילו תכונות הייתם רוצים לראות בעדכונים עתידיים!

תכונות​

  • זום חומרה פי 3 ב-60 פריימים לשנייה

    • העדכון האחרון שלנו הוסיף זום חומרה פי 2 לכל דגמי Limelight ללא כל עלות. הצלחנו לדחוף את זום החומרה שלנו עוד יותר עם זום חומרה פי 3. כל דגמי Limelight מסוגלים כעת לבצע זום חומרה פי 3 ב-60 פריימים לשנייה. זה הופך את המעקב במגרש מלא לקל עוד יותר עבור כל קבוצה.

  • צידוד חומרה

    • רובוטים המסוגלים לירות ממרחקים ארוכים וקצרים ב-2020 היו מתקשים להשתמש בזום חומרה על ה-Limelight שלהם ללא שימוש במתקן Limelight מתכוונן ופעיל. שילבנו צידוד חומרה כדי לפתור בעיה זו.

תיקוני באגים​

  • טיפול בבעיות דרייבר שפגעו במחוונים של איזון הצבע
  • החזרת כל דרייברים הקשורים לרשת לגרסאות עונת 2019 כדי לטפל במספר קטן של דיווחי ביצועי רשת מקבוצות

2020.1 (16/1/20)​

2020.1 מוסיפה אחת מהתכונות המגניבות ביותר של Limelight עד כה: זום חומרה 2x. זה לא זום דיגיטלי, והוא זמין כעת לכל גרסאות Limelight.

תכונות​

  • זום חומרה 2x

    • לא זום דיגיטלי
    • הפעל זום חומרה 2x להשגת מעקב משופר משמעותית בטווח ארוך, ומעקב יציב במרחקים של מגרש מלא.
    • תכונה זו מגיעה ללא עלות השהייה או קצב פריימים - המעקב ממשיך לפעול ב-90fps ללא תקורה נוספת.

  • כוונות ידניות

    • התאמה ידנית של מיקומי כוונת יחידה וכפולה באמצעות מחוונים בממשק האינטרנט

  • תכונות SolvePNP / תלת-ממד חדשות (עדיין ניסיוניות)

    • הוספנו את האפשרות "Force Convex" לשימוש בנקודות החיצוניות בלבד של מטרה - זה הכרחי ב-2020 בגלל הסרט הדק המשמש למטרה המשושה.
    • נוספה האפשרות "bind target". תכונה זו קושרת את "tx" ו-"ty" למטרה התלת-ממדית. זה נדרש כדי להנחות רובוטים לקלוע באמצעות מטרות תלת-ממדיות.
    • לבסוף, הוספת האפשרות "Goal Z-Offset" להיסט אוטומטי של מיקום המטרה הרצוי במרחב התלת-ממדי על ציר ה-Z.
    • ב-Infinite Recharge, ה-"Goal Z-Offset" ישמש למעקב אחר מרכז המטרה העגולה הקטנה מאחורי המטרה המשושה.

  • חישת צבע עם "tc"

    • קרא את המערך החדש "tc" ב-Network Tables כדי לקבל ערכי אדום, ירוק וכחול במיקום הכוונת. התאם את "Blue Balance" ו-"Red Balance" בכרטיסיית הקלט להשגת חישת צבע מושלמת.

תיקוני באגים​

  • פונקציונליות מצלמת USB שנשברה ב-2020.0 תוקנה כעת ב-2020.1
  • פונקציונליות SolvePnP שנשברה ב-2020.0 תוקנה כעת ב-2020.1
  • SolvePnP משתמש כראוי במרכז המודל כמרכז הויזואליזציה של הציר

2019.7 (4/5/19)​

2019.7 מוסיף שני מאפיינים חדשים.

מאפיינים​

  • הזרמת וידאו 160x120 ב-30 פריימים לשנייה
    • הזרמה חלקה יותר עם רוחב פס נמוך יותר עבור קבוצות המשתמשות במצלמות USB בזווית רחבה. רוחב הפס של הזרמת המצלמה שלנו ב-180 מעלות ירד מ-~3.7mbps ל-~1.8 mbps.
    • שנה את רזולוציית ההזרמה בכרטיסיית ההגדרות.
    • שינוי רזולוציית ההזרמה ב-Limelight עם מצלמת USB בזווית רחבה מחוברת. ללא תמונה-בתוך-תמונה, וקצב הזרמה רגיל.
  • דחיית נקודות חכמה (Smart Speckle Rejection)
    • קבוצות שהתקינו את המצלמות שלהן בקו ישר עם המטרה השנה נאלצו להתמודד עם החזרי LED לא רצויים.
    • מחוון השטח לא תמיד פותר בעיה זו, מכיוון שקבוצות רוצות לעקוב אחר מטרות ראייה קטנות במרחקים גדולים.
    • תכונה חדשה זו תדחה אוטומטית קווי מתאר קטנים יחסית שעברו את כל המסננים האחרים.
    • כאשר רובוט מתרחק ממטרת ראייה (מקטין את גודלה), SSR יתאים את עצמו אוטומטית כדי לדחות רק קווי מתאר קטנים יחסית.

שינויים​

  • חלוניות הסבר
    • חלוניות הסבר זמינות כעת בחלק מבקרי Limelight

2019.6.1 תיקון חם (14/3/19)​

2019.6.1 מתקן העלאות Grip.

2019.6 (3/12/19)​

2019.6 עוסק כולו באמינות.

תיקוני באגים​

  • מצלמות USB
    • טיפול בבעיה שעלולה הייתה לגרום לכשל בהפעלת חלק ממצלמות ה-USB.
  • FMS
    • הפיכת Limelight לעמיד יותר (אם לא לחלוטין) להפעלות מחדש של FMS ושינויי רשת בזירה / במחשב נייד.
    • Limelight לא ייתקע יותר לאחר שינוי פתאומי ברשת הלקוח.
  • מיון קונטורים גולמי (שינוי משמעותי)
    • מסנני הצטלבות אינם משפיעים יותר על מיון קונטורים גולמי.
  • פרסום אוטומטי ב-Smartdashboard
    • LL מפרסם אוטומטית מידע מסוים ל-SmartDashboard (כתובת IP, כתובת ממשק, וכו'). שמות ערכים אלה כוללים כעת את שם המארח.

תכונות ושינויים​

  • שיפור משמעותי בדיוק וביציבות של תכונת compute3d. מדידות תרגום וסיבוב יציבות במרחקים גדולים יותר.
  • הגדלת היסט הרמה השחורה המקסימלי ל-40 (מ-25) לתמונות כהות אף יותר.
  • אפשרויות מיון "הקרוב ביותר" חדשות בלשונית "פלט" כאשר מצב "כוונת כפולה" מופעל.
    • סטנדרטי - יישום המיון "הקרוב ביותר" הנוכחי עם מצב "כוונת כפולה".
    • סטנדרטי V2 - יישום מיון "הקרוב ביותר" חכם וניסיוני עם מצב "כוונת כפולה".
    • ממוצע הכוונות - מקור המיון "הקרוב ביותר" עם מצב "כוונת כפולה" הוא הממוצע של שתי הכוונות.
    • כוונת A - מקור המיון "הקרוב ביותר" עם מצב "כוונת כפולה" הוא כוונת A.
    • כוונת B - מקור המיון "הקרוב ביותר" עם מצב "כוונת כפולה" הוא כוונת B.
  • אפשרויות צינור "מצב LED" חדשות: "חצי שמאלי", "חצי ימני"
  • ערכי פינה גולמיים בנקודה צפה כאשר compute3D מופעל.
  • הסתרת קישוטי תמונה בעת שימוש בשרביטים קסומים
  • הזרמת וידאו גדולה יותר בממשק האינטרנט

2019.5 (2/9/19)​

עם 2019.5 אנו מציגים את תכונת מיקום המצלמה compute3D החדשה. רק קומץ קבוצות ניסו אי פעם להוסיף תכונה זו למערכות הראייה שלהן, וכעת היא זמינה לכל משתמשי Limelight 1 ו-Limelight 2.

זה לא פתרון קסם למשחק של השנה. אנו ממליצים מאוד לחשוב על דרכים יצירתיות להשתמש במעקב הסטנדרטי במהירות 90 fps אלא אם כן תכונה זו הכרחית לחלוטין.

תכונות​

  • מצב דיוק גבוה ו-PnP
    • בגיף הבא, Limelight 2 הוצב 37 אינץ' מאחורי המטרה ו-14.5 אינץ' לימינה.
    • הLimelight סובב לאחר מכן ביד. שימו לב כיצד המרחקים נשארים כמעט ללא שינוי.
    • עם 2019.4, הצגנו שליחת פינות. זה אפשר לקבוצות מתקדמות לכתוב את האלגוריתמים שלהן באמצעות solvePNP() של OpenCV. עם 2019.5, כל זה מתבצע על המכשיר עצמו.
    • העלו קובץ csv בטקסט פשוט עם מודל של המטרה שלכם. יש לנו מודלים מוכנים מראש של מטרות 2019 המאוחסנים באתר שלנו. כל המודלים חייבים להיות עם מקור ממורכז, ולהשתמש בסדר נקודות נגד כיוון השעון עם קנה מידה באינצ'ים.
    • הפעילו את מצב הרזולוציה הגבוהה החדש 960x720, ואז הפעילו "Solve 3D" כדי לקבל את המיקום והסיבוב של ה-Limelight שלכם ביחס למטרה.
    • מספרי הפינות מוצגים כעת על התמונה לצורך יצירת מודל קלה יותר וכיוון סף.
    • קראו את כל 6 הממדים של טרנספורמציית המצלמה שלכם (x,y,z,pitch,yaw,roll) על ידי קריאת מערך המספרים "camtran" ב-networktable.
  • רמת שחור
    • עם מחוון רמת השחור החדש, הגדרת הסף קלה אף יותר. הגדילו את היסט רמת השחור כדי להכהות עוד יותר את התמונות שלכם.

שינויים שוברי תאימות​

  • ה-FOV האנכי המדווח עבור LL2 תוקן כדי להתאים לערך המוצהר של 49.7 מעלות. זה ישנה את ערכי "ty" שלכם

תיקוני באגים​

  • תיקון קריסה במצב הזרמה בלבד שיכלה להתרחש כאשר מצלמות USB עין-דג היו מחוברות.
  • תיקון תקיעה נדירה שנגרמה על ידי דרייבר הקשור לרשת.
  • קירוב פינות פעיל כעת תמיד.

2019.4 (26/1/19)​

אנו מאמינים שכל דיווחי הבאגים הקריטיים טופלו בגרסה זו.

תכונות​

  • פינות
    • שלח את הפינות של המטרה שלך כשני מערכים (tcornx, tcorny) *כעת tcornxy על ידי הפעלת "שלח פינות" בלשונית "פלט". זה יאפשר לקבוצות המעוניינות בצינורות עיבוד מתקדמים עם שיטות כמו solvePNP().
    • התאם את קירוב הפינות עם המחוון "קירוב פינות" בלשונית "פלט".

תיקוני באגים​

  • תיקון תקיעה + קריסה נדירה שהתרחשה כאשר לשתי מטרות היה בדיוק אותו שטח, קואורדינטת x, או קואורדינטת y.
  • תיקון חישוב שטח במצבי מטרה כפולה ומשולשת.
  • אופטימיזציה של מיון קונטורים לביצועים משופרים.

2019.3 (19/1/19)​

2019.3 מטפל במספר באגים ובקשות תכונות.

תכונות​

  • קצב הזרמה (הפחתת רוחב פס)
    • הגדר את קצב ההזרמה ל"נמוך" בדף ההגדרות לקבלת הזרמת וידאו של 15fps ברוחב פס נמוך יותר.
  • קונטורים גולמיים מושבתים ב-NetworkTables (הפחתת רוחב פס)
    • קונטורים גולמיים מושבתים כעת כברירת מחדל. זה יפחית עוד יותר את רוחב הפס הכולל של Limelight.
    • ישנם כעת כ-180 פחות ערכים ב-networktables המוגשים בשנייה כברירת מחדל.
    • ראה את האפשרות החדשה "Raw Contours" בלשונית "פלט" כדי להפעיל מחדש קונטורים גולמיים.
  • אינדקס צינור פעיל
    • קרא את מפתח networktable "getpipe" כדי לקבל את אינדקס הצינור הפעיל האמיתי של המצלמה. זה מתעדכן ב-90hz.
    • אינדקס הצינור הפעיל נכתב כעת להזרמת הוידאו מתחת לתצוגת ה-FPS.
  • מסנני הצטלבות שמאל וימין
    • קבוצות יכולות כעת לבחור בין מסנני הצטלבות דו-קונטור "שמאל" ו"ימין". מסנני ההצטלבות "מעל" ו"מתחת" נוספו ב-2019.2.

תיקוני באגים​

  • תיקון באג הזרמה ב-LabView Dashboard שהוצג ב-2019.2
  • דף האינטרנט כבר לא מבקש גופני סמלים מהאינטרנט. כל הגופנים מאוחסנים באופן מקומי. זה אמור להאיץ את טעינת הממשק.
  • הפחתת חשיפה ב"מצב נהג".
  • תיקון יישום "Distance Transform" ב-GRIP
  • תיקון עיכובי תקשורת של 20 שניות שנגרמו משינוי שם המארח.

2019.2 (1/7/19)​

2019.2 מוסיף תכונות חדשות כדי לצייד טוב יותר את הקבוצות לעונת 2019.

  • מסנן הצטלבות
  • מסנן כיוון

שינויים ותיקונים נוספים​

  • כתובת ה-IP מפורסמת אוטומטית ל-SmartDashboard/Shuffleboard לפתרון בעיות קל יותר באירועים. כמעט ולא קיבלנו דיווחים על בעיה זו, אך זה משמש כתכונת גיבוי נוספת.
  • שם הצינור (Pipeline) מפורסם אוטומטית ל-SmartDashboard/Shuffleboard
  • גישה לרוחב ולגובה של תיבת הגבול המקורבת בפיקסלים עם מפתחות networktables חדשים.
  • גישה לצד הארוך ביותר ולצד הקצר ביותר של תיבת הגבול המושלמת בפיקסלים עם מפתחות networktables חדשים.
  • "מצב מיון" חל כעת על קונטורים כפולים
  • "מצב מיון" תוקן כעת
  • הזרמת 5802 פחות מעמיסה על המצלמה

2019.1 (18/12/18)​

2019.1 מתקנת את כל הבאגים המשמעותיים שדווחו במהלך הבטא

  • הביצועים חזרו ל-90fps יציבים. בעיה בדרייבר הייתה הגורם העיקרי לבעיות הביצועים במהלך הבטא
  • הגדרות IP והוסטניים מיושמות כעת ו"נשארות" קבועות
  • שרביטי הקסם סודרו מחדש כדי להתאים לאלו של תוכנת Limelight 2018
  • אנחנו תומכים כעת בקלטי Grip כמו מסכות דרך ממשק האינטרנט
  • תוקנה הקפאת NetworkTables

2019.0 (12/10/18)​

עם 2019, אנו מציגים תמיכה ב-GRIP, ממשק חדש לחלוטין, והליך הבזק (flashing) נקי יותר.

  • תמיכה ב-Grip
    • בנה צינורות עיבוד עם GRIP עבור Limelight, וייצא קבצי "LL Script" להעלאה למצלמה שלך.
    • תמיכה במסכות ו-NetworkTables תתווסף בעדכון עתידי
    • חשיפת זרם וידאו בסיסי בכתובת http://limelighturl:5802 לבדיקה ב-grip
  • ממשק אינטרנט חדש לחלוטין
    • פקדים קטנים יותר
    • יותר טיפים מוצגים
    • הוספת היכולת לכבות את נורות ה-LED מהממשק
    • העברת תיבת הבחירה של התצוגה מתחת לזרם לשינוי תצוגה קל יותר
    • תקשורת מהירה יותר ל-Limelight. טכנולוגיית האינטרנט החדשה אפשרה לנו לפשט חלקים אחרים בקוד שלנו.
  • הבזק (Flashing)
    • עברנו ל-"Balena Etcher"
    • Etcher מהיר פי שניים ועובד בכל הפלטפורמות
    • חלונות קופצים של ההבזק תוקנו עם המעבר.
  • אחר
    • מצב ה-LED שונה כדי לאפשר מצבי LED ספציפיים לצינור
    • זמני אתחול מהירים יותר במצב הקצאת IP אוטומטית
    • אופטימיזציות ותיקוני באגים קטנים

2018.5 (28/3/18)​

גרסה 2018.5 מתקנת בעיה קריטית שמנעה ממשתמשים לכוונן צינורות על תמונות מצב.

2018.4 (19/3/18)​

2018.4 מוסיף אפשרויות מיון קונטור חדשות. אלה חשובות למדי עבור מעקב אחר קוביות השנה, מכיוון שהקבוצות לא בהכרח רוצות לעקוב אחר הקובייה הגדולה ביותר בשדה הראייה. במקרים רבים, קבוצות רוצות לעקוב אחר הקובייה הקרובה ביותר למנגנוני האיסוף שלהן. משתמשים רבים נאלצו להשתמש בתכונת הקונטורים הגולמיים כדי ליישם את המיון שלהם, אז אנחנו רוצים להפוך את זה לקל ככל האפשר.

תכונות​

  • מצב מיון קונטור
    • בחירה בין אפשרויות המיון "הגדול ביותר", "הקטן ביותר", "הגבוה ביותר", "הנמוך ביותר", "השמאלי ביותר", "הימני ביותר" ו"הקרוב ביותר".
    • אנו מאמינים שקבוצות רבות ישתמשו באפשרות "הקרוב ביותר" למעקב אחר קוביות.

2018.3 (28/2/18)​

2018.3 מתקן באג משמעותי בהתחברות מחדש של NetworkTables אשר גרם לשינויי הגדרות NetworkTables לא להתעדכן ב-Limelight. תודה לפיטר ג'ונסון וצוות WPILib על איתור ותיקון באג ה-NT הבסיסי. זה היה (ככל הידוע לנו) הבאג האחרון בעדיפות גבוהה שהשפיע על Limelight.

שינויי הגדרות כמו ledMode, pipeline, ו-camMode אמורים תמיד להתעדכן ב-Limelight. לא תצטרכו יותר פתרונות עוקפים כדי לשנות הגדרות Limelight בזמן דיבוג, לאחר הפעלה מחדש של קוד הרובוט, ולאחר אתחול ה-roborio.

שינויים​

  • תיקון בעיית סנכרון NT משמעותית שפגעה בשינויי הגדרות (ledMode, pipeline, ו-camMode) במהלך דיבוג LabView, ולאחר איפוס/אתחול של ה-roborio.
  • כלי טפטפת:
    • כלי הטפטפת משתמש באותו חלון של 10 יחידות עבור גוון, אך כעת משתמש בחלון של 30 יחידות עבור רוויה ועוצמה. המשמעות היא שהגדרת סף היא לרוב פעולה בלחיצה אחת, במקום תהליך מרובה שלבים.
  • צילומי מסך
    • הגדרת ערך הצילום ל-"1" תיקח צילום בודד בלבד ותאפס את הערך ל-0. קצב הצילום מוגבל ל-2 צילומים לשנייה.
    • הגדלת מגבלת הצילומים ל-100 תמונות.
    • אזור בחירת הצילומים כעת ניתן לגלילה כדי לתמוך ב-100 תמונות.

2018.2 (2/10/18)​

2018.2 מתקן את כל באגי הסטרימינג הידועים עם לוחות המחוונים השונים של FRC. היא גם הופכת את Limelight לקלה יותר לכיוון ויותר ורסטילית במהלך אירועים.

תכונות​

  • שרביטי סף
    • הגדרת פרמטרי סף HSV במספר קליקים
    • שרביט ה"הגדר" ממרכז את פרמטרי HSV סביב הפיקסל הנבחר
    • שרביט ה"הוסף" מתאים את פרמטרי HSV כדי לכלול את הפיקסל הנבחר
    • שרביט ה"הפחת" מתאים את פרמטרי HSV כדי להתעלם מהפיקסל הנבחר
  • צילומי מסך
    • צילומי מסך מאפשרים למשתמשים לשמור את מה ש-Limelight רואה במהלך משחקים או כיול אירועים, ולכוון צינורות בזמן שנמצאים רחוק מהשדה
    • שמור צילום מסך באמצעות ממשק האינטרנט, או על ידי שליחת "1" למפתח "snapshot" ב-NetworkTables
    • לצפייה בצילומי מסך, שנה את תיבת הבחירה "Image Source" בלשונית הקלט. זה יאפשר לך לבדוק את הצינורות שלך על צילומי מסך במקום על הזנת המצלמה של Limelight
    • Limelight תאחסן עד 32 צילומי מסך. היא תמחק אוטומטית צילומי מסך ישנים אם תחרוג ממגבלה זו
  • אפשרויות סטרימינג חדשות
    • הצגנו את מפתח ה-"stream" ב-NetworkTables כדי לשלוט במצב הסטרימינג של Limelight. קיבלנו בקשות למצבי PiP (תמונה-בתוך-תמונה) כדי להתאים טוב יותר ללוחות מחוונים מסוימים
    • 0 - סטנדרטי - סטרימים זה לצד זה אם מצלמת רשת מחוברת ל-Limelight
    • 1 - PiP ראשי - סטרים המצלמה המשנית ממוקם בפינה הימנית התחתונה של סטרים המצלמה הראשית
    • 2 - PiP משני - סטרים המצלמה הראשית ממוקם בפינה הימנית התחתונה של סטרים המצלמה המשנית
  • הגדלת קצב הפריימים בסטרימינג ל-22fps
  • ארוזיה והרחבה
    • אפשר עד איטרציה אחת של ארוזיה והרחבה
    • ארוזיה תשחק מעט את התוצאה של סף HSV. זה שימושי אם אובייקטים רבים עוברים דרך סף HSV מכוון
    • הרחבה תנפח מעט את התוצאה של סף HSV. השתמש בזה כדי לתקן חורים בתוצאות הסף
  • כפתור הפעלה מחדש
    • הפעל מחדש את מעקב הראייה של Limelight מממשק האינטרנט. זה שימושי רק לקבוצות שחוות בעיות לסירוגין בזמן ניפוי באגים בקוד LabView

אופטימיזציות​

  • הורדת זמן ביצוע הצינור במצב יציב ל-3.5-4 אלפיות שנייה

תיקוני באגים​

  • תיקון בעיות סטרימינג ב-Shuffleboard
  • תיקון בעיות סטרימינג בלוח המחוונים של LabView

2018.1 (1/8/18)​

  • מחוון איזון-אדום
  • מחוון איזון-כחול
  • הגדרות ברירת מחדל משופרות לאיזון צבעים
  • הגדלת הגדרת החשיפה המקסימלית

2018.0 (1/3/18)​

בנוסף להרבה מקרי בוחן חדשים, תיעוד מפורט יותר ותוכנית דוגמה מלאה עבור יורה STEAMWORKS אוטונומי, התוכנה קיבלה שדרוג משמעותי.

תכונות​

  • ממשק צינור ראייה חדש
    • הוספת עד 10 צינורות ראייה ייחודיים, כל אחד עם כוונות מותאמות אישית, אפשרויות סף, חשיפה, אפשרויות סינון וכו'
    • שיום כל צינור ראייה
    • סימון כל צינור כצינור "ברירת מחדל"
    • החלפה מיידית בין צינורות במהלך משחק עם ערך NetworkTables "pipeline" החדש. זה שימושי למשחקים עם מספר מטרות ראייה (למשל יתד הגיר והדוד מ-2017). זה גם שימושי לקבוצות שצריכות להשתמש באפשרויות כוונת שונות במקצת לכל רובוט, שדה, ברית וכו'
    • הורדת צינורות ראייה מ-Limelight לגיבוי או שיתוף עם קבוצות אחרות
    • העלאת צינורות ראייה לכל "חריץ" כדי להשתמש בצינורות שהורדו
  • אפשרות "קיבוץ" מטרות
    • העדפה מיידית של מטרות המורכבות משתי צורות עם מצב קיבוץ "כפול". אפשרויות "יחיד" ו"משולש" זמינות גם כן
  • ממשק כיול כוונת חדש
    • מצבי כוונת "יחיד" ו"כפול"
    • מצב "יחיד" הוא מה ש-Limelight השתמש בו לפני עדכון זה. קבוצות מיישרות את הרובוטים שלהן ידנית, ו"מכיילות" כדי לאפס מחדש ערכי מטרה סביב הכוונת
    • מצב "כפול" הוא תכונה מתקדמת לרובוטים שזקוקים לכוונת דינמית המתכווננת אוטומטית כאשר השטח/המרחק למטרה משתנה. השתמשנו בתכונה זו בחלק מרובוטי הירי שלנו, מכיוון שחלקם ירו בעקומה קלה. תכונה זו תהיה שימושית גם לרובוטים עם התקנות Limelight לא ממורכזות ו/או לא מיושרות
    • כיול X ו-Y נפרד
  • הוספת מפתח מטרה תקף "tv" ל-Network Tables
  • הוספת מפתח השהיית מטרה "tl" ל-Network Tables. "tl" מודד את זמן ביצוע צינור הראייה. הוסף לפחות 11 מ"ש עבור זמן לכידה
  • ציור מלבן נוסף לעזרה בהסבר חישוב יחס הגובה-רוחב
  • הסרת תכונת הוויסות, ונעילת Limelight ל-90fps
  • השבתת התמקדות ברוב כפתורי ממשק האינטרנט. מתקן בעיית זרימת עבודה שדווחה על ידי קבוצות שהיו מכיילות את הכוונות שלהן, ואז לוחצות "enter" כדי להפעיל את הרובוטים שלהן
  • פרסום שלושה קווי מתאר "גולמיים" ושתי כוונות ל-Network Tables
    • גישה לקו מתאר גולמי עם tx0, tx1, ta0, ta1 וכו'
    • גישה לשתי הכוונות הגולמיות עם cx0, cy0, cx1, cy1
    • כל ערכי x/y הם במרחב מסך מנורמל (-1.0 עד 1.0)
  • הוספת אפשרות "סיומת" לממשק האינטרנט. מאפשר למשתמשים להוסיף סיומת לשמות המארח ו-NetworkTables של ה-Limelights שלהם (למשל limelight-boiler). יש להשתמש בתכונה זו רק אם קבוצות מתכוונות להשתמש במספר Limelights על רובוט יחיד
  • הצגת גרסת תמונה בממשק האינטרנט

אופטימיזציות​

  • הפחתת השהיית רשת ל-~0.2 מ"ש מ-~10 מ"ש (תודה ל-Thad House)
  • העברת קידוד זרם ודחיסת jpg לליבה השלישית, מבטל תקיעה של 10 מ"ש (תקיעה של 25-30 מ"ש עם שתי מצלמות) שנראתה כל שישה פריימים
  • הורדת זמן ביצוע צינור במצב יציב ל-5 מ"ש עם אופטימיזציות SIMD

תיקוני באגים​

  • תיקון אי-דיוק קל בערך השטח שמנע מהערך להגיע ל-100% (מקסימום ~99%)
  • תיקון היסט חצי פיקסל בכל חישובי המטרה
  • תיקון מידע זרם מצלמה שלא מתמלא עבור שרתי NT שהופעלו אחרי רצף האתחול של Limelight. רענון קבוע של מידע זרם המצלמה
  • תיקון באג שגרם ליחס גובה-רוחב "להתהפך" מדי פעם
  • אכיפת פלט זרם סטנדרטי (במקום פלט מסף) במצב נהג
  • תיקון באג שמנע מנורות LED מלהבהב אחרי איפוס מידע רשת

2017.7 (21/11/17)​

  • שיפור מיון קווי המתאר. העדיף קווי מתאר קטנים על פני קווי מתאר גדולים.
  • מערכת קואורדינטות חדשה: המרכז הוא (0,0). ty עולה כאשר המטרה נעה "למעלה" בציר ה-y, ו-tx עולה כאשר המטרה נעה "ימינה" לאורך ציר ה-x.
  • חישובי זוויות מדויקים יותר (מודל מצלמת חור נעץ).
  • הצגת מידע כיוון (tx, ty, ta, ו-ts) בדף האינטרנט
  • ערכי כיוון ברירת מחדל הם אפסים. משמעות הדבר היא שמוחזרים אפסים אם אין מטרה בשדה הראייה.
  • פריסת דף אינטרנט חדשה זה לצד זה. עדיין מתכווץ לעמודה אחת במכשירים קטנים.
  • עדכוני מחוון רציפים אינם פוגעים בביצועי לוח התצורה.
  • שטח נשלח ל-NT כאחוז (0-100)
  • גודל התמונה ירד ל-700MB מ-2.1GB

2017.6 (13/11/17)​

  • כלי הדמיה חדש. נבדק על Win7, Win8 ו-Win10.
  • שידור זרם המצלמה ל-cameraserver streams. עובד עם זרמי מצלמה של smart dashboard, אך ל-shuffleboard יש באגים ידועים בנושא
  • סקלה רביעית על מחווני השטח, סקלה ריבועית על מחווני יחס הממדים. זה הופך את הכיוונון לקל הרבה יותר
  • ארגון הבקרים בלשוניות "קלט", "סף", "סינון" ו"פלט"
  • עדכונים רציפים בזמן גרירת המחוונים
  • השטח נשלח ל-NT כאחוז (0-100)
  • הקטנת גודל התצוגה ל-700MB מ-2.1GB

2017.5 (11/9/17)​

  • גודל התמונה ירד ל-2.1GB מ-3.9GB
  • הוספת ממשקי API למצב נהג ומצב LED
  • הגדרת ledMode ל-0, 1, או 2 בטבלת limelight
  • הגדרת camMode ל-0 או 1 בטבלת limelight
  • הוספת יכולת להחליף בין תמונת סף לתמונה גולמית דרך ממשק האינטרנט (ישופר בגרסה מאוחרת יותר)
  • פרסום זרם המצלמה לטבלאות הרשת תחת CameraPublishing/limelight/streams (יצריך תיקון חם)
  • הוספת הטיה למידע על מעקב ("ts" בטבלת limelight)
  • הוספת בסיס "CommInterface" בציפייה לפרוטוקולים נוספים

2017.4 (30/10/17)​

  • שיפורים רבים באתחול ובכיבוי המערכת

2017.3 (25/10/17)​

  • טווח הגוון הוא 0-179 במקום 0-255
  • הקטנת גודל הלוג המקסימלי, ניקוי לוגים, ניקוי מטמון apt

2017.2 (23/10/17)​

  • רגישות ISO ידנית
  • חשיפה מינימלית הוגדלה ל-2

2017.1 (21/10/17)​

  • אופטימיזציות
  • "קמירות" שונה ל"מלאות"
  • טווח החשיפה הוגדר ל-0-128 אלפיות שנייה במקום 0-255 אלפיות שנייה
  • תמיכה בשתי מצלמות
  • תמיכה מלאה בכיול נקודה בודדת