דלג לתוכן הראשי

יומן שינויי תוכנה 2017 - 2020

2020.4 (3/11/20)​

2020.4 הוא עדכון קריטי נוסף שמבטל את הקריסה הלא עקבית של 2-4 שניות שיכלה להתרחש במהלך ניתוק פתאומי של זרם mjpeg. זה קרה לעתים קרובות בסוף המשחק, ובמקרים מסוימים יכול היה לקרות במהלך משחקים.

2020.3 (2/25/20)​

2020.3 הוא עדכון קריטי שמטפל בהפעלות מחדש לא עקביות של תוכנה הקשורות לרשת, ומטפל בקריסה שהייתה מתרחשת עם ניתוק מצלמת USB.

2020.2 (1/30/20)​

2020.2 דוחף את החומרה של Limelight עוד יותר על ידי הוספת היכולת לבצע פאן וזום לכל נקודה. הוא גם מוסיף מצב וידאו חדש לגמרי ותיקוני באגים חשובים. ספרו לנו אילו תכונות תרצו לראות בעדכונים עתידיים!

תכונות​

  • זום חומרה 3x ב-60 FPS

    • העדכון האחרון שלנו הוסיף זום חומרה 2x לכל דגמי Limelight ללא עלות כלל. הצלחנו לדחוף את זום החומרה שלנו עוד יותר עם זום חומרה 3x. כל דגמי Limelight מסוגלים כעת לזום חומרה 3x ב-60fps. זה הופך את המעקב על פני כל המגרש לקל עוד יותר לכל קבוצה.

  • פאן חומרה

    • רובוטים המסוגלים לירות ממרחקים ארוכים וקצרים כאחד ב-2020 היו מתקשים להשתמש בזום חומרה על ה-Limelights שלהם ללא שימוש בתושבת Limelight פעילה ומתכווננת. שילבנו פאן חומרה כדי לפתור בעיה זו.

תיקוני באגים​

  • טיפול בבעיות דרייבר שפגעו במחווני איזון הצבע
  • החזרת כל הדרייברים הקשורים לרשת לגרסאות עונת 2019 כדי לטפל במספר קטן של דיווחים על ביצועי רשת מקבוצות

2020.1 (1/16/20)​

2020.1 מוסיף אחת מהתכונות המגניבות ביותר של Limelight עד כה: זום חומרה 2x. זה לא זום דיגיטלי, והוא מופעל כעת לכל גרסאות Limelight.

תכונות​

  • זום חומרה 2x

    • לא זום דיגיטלי
    • הפעל זום חומרה 2x כדי להשיג מעקב משופר משמעותית בטווח ארוך, ומעקב יציב במרחקי מגרש מלא.
    • תכונה זו מגיעה ללא עלות השהיה או קצב פריימים כלל - המעקב ממשיך לפעול ב-90fps ללא עומס נוסף.

  • כוונות ידניות

    • התאם ידנית מיקומי כוונת בודדת וכפולה עם מחוונים בממשק האינטרנט

  • תכונות SolvePNP / 3D חדשות (עדיין ניסיוניות)

    • הוספנו את האפשרות "Force Convex" לשימוש רק בנקודות החיצוניות ביותר של מטרה - זה נחוץ ב-2020 בגלל הסרט הדק המשמש למטרה המשושה.
    • נוספה אפשרות "bind target". תכונה זו מקשרת את "tx" ו-"ty" למטרה התלת-ממדית. זה נדרש כדי להנחות רובוטים לקלוע באמצעות מטרות תלת-ממדיות.
    • לבסוף, הוספנו את אפשרות "Goal Z-Offset" להיסט אוטומטי של מיקום המטרה הרצוי במרחב התלת-ממדי על ציר ה-Z.
    • ב-Infinite Recharge, "Goal Z-Offset" ישמש למעקב אחר מרכז השער הקטן והעגול מאחורי השער המשושה.

  • חישת צבע עם "tc"

    • קרא את מערך "tc" החדש ב-Network Tables כדי לקבל ערכי אדום, ירוק וכחול במיקום הכוונת. התאם את "Blue Balance" ו-"Red Balance" בלשונית הקלט כדי להשיג חישת צבע מושלמת.

תיקוני באגים​

  • פונקציונליות מצלמת USB שנשברה ב-2020.0 תוקנה כעת ב-2020.1
  • פונקציונליות SolvePnP שנשברה ב-2020.0 תוקנה כעת ב-2020.1
  • SolvePnP משתמש כראוי במרכז המודל כמרכז הויזואליזציה של הצירים

2019.7 (4/5/19)​

2019.7 מוסיף שתי תכונות חדשות.

תכונות​

  • סטרימינג 160x120 ב-30fps
    • סטרימינג חלק יותר עם רוחב פס נמוך יותר לקבוצות שמשתמשות במצלמות USB בזווית רחבה. רוחב הפס של זרם מצלמת 180 מעלות שלנו ירד מ-~3.7mbps ל-~1.8 mbps.
    • שנה את רזולוציית הזרם בלשונית ההגדרות.
    • שינוי רזולוציית הזרם על Limelight עם מצלמת USB בזווית רחבה מחוברת. ללא Picture-in-Picture, וקצב זרם רגיל.
  • דחיית כתמים חכמה
    • קבוצות שהרכיבו את המצלמות שלהן בקו ישר עם המטרה השנה נאלצו להתמודד עם השתקפויות LED לא רצויות.
    • מחוון השטח לא תמיד פותר בעיה זו, מכיוון שקבוצות רוצות לעקוב אחר מטרות ראייה קטנות במרחקים גדולים.
    • תכונה חדשה זו תדחה אוטומטית קווי מתאר קטנים יחסית שעברו דרך כל המסננים האחרים.
    • כאשר רובוט מתרחק ממטרת ראייה (מקטין את גודלה), SSR יתאים אוטומטית כדי לדחות רק קווי מתאר קטנים יחסית.

שינויים​

  • טולטיפים
    • טולטיפים זמינים כעת על חלק מפקדי Limelight

2019.6.1 תיקון חם (3/14/19)​

2019.6.1 מתקן העלאות Grip.

2019.6 (3/12/19)​

2019.6 עוסק כולו באמינות.

תיקוני באגים​

  • מצלמות USB
    • טיפול בבעיה שיכלה לגרום לכמה מצלמות USB להיכשל באתחול.
  • FMS
    • הפיכת Limelight לעמיד יותר (אם לא לחלוטין) להפעלות מחדש של FMS ושינויי רשת של שדה / מחשב נייד.
    • Limelight לא יתקע יותר לאחר שינוי רשת פתאומי של לקוח.
  • מיון קווי מתאר גולמיים (שינוי שובר)
    • מסנני חיתוך כבר לא משפיעים על מיון קווי מתאר גולמיים.
  • פרסום אוטומטי ל-Smartdashboard
    • LL מפרסם אוטומטית מידע מסוים ל-SmartDashboard (כתובת IP, כתובת ממשק וכו'). שמות הערכים הללו מכילים כעת את שם המארח.

תכונות ושינויים​

  • הגדלה משמעותית של הדיוק והיציבות של תכונת compute3d. מדידות תרגום וסיבוב יציבות במרחקים גדולים יותר.
  • היסט רמת שחור מקסימלי הוגדל ל-40 (מ-25) לתמונות כהות עוד יותר.
  • אפשרויות מיון "Closest" חדשות בלשונית "Output" כאשר מצב "Dual Crosshair" מופעל.
    • Standard - יישום מיון "closest" נוכחי עם מצב "Dual Crosshair".
    • Standard V2 - יישום מיון "closest" חכם וניסיוני עם מצב "Dual Crosshair".
    • Average of Crosshairs - מקור מיון "Closest" עם מצב "Dual Crosshair" הוא הממוצע של שתי הכוונות.
    • Crosshair A - מקור מיון "Closest" עם מצב "Dual Crosshair" הוא כוונת A.
    • Crosshair B - מקור מיון "Closest" עם מצב "Dual Crosshair" הוא כוונת B.
  • אפשרויות צינור "LED Mode" חדשות: "Left Half", "Right Half"
  • ערכי פינות גולמיים בנקודה צפה כאשר compute3D מופעל.
  • הסתרת קישוטי תמונה בעת שימוש בשרביטי קסם
  • זרם גדול יותר בממשק האינטרנט

2019.5 (2/9/19)​

עם 2019.5 אנו מציגים את תכונת לוקליזציית המצלמה compute3D החדשה לגמרי. רק קומץ קבוצות ניסו אי פעם להוסיף תכונה זו למערכות הראייה שלהן, וכעת היא זמינה לכל משתמשי Limelight 1 ו-Limelight 2.

זה לא פתרון קסם למשחק השנה. אנו ממליצים בחום לחשוב על דרכים יצירתיות להשתמש במעקב המהיר הסטנדרטי של 90 fps אלא אם תכונה זו נחוצה לחלוטין.

תכונות​

  • מצב דיוק גבוה ו-PnP
    • ב-gif הבא, Limelight 2 הוצב 37 אינץ' מאחורי ו-14.5 אינץ' מימין למטרה.
    • ה-Limelight סובב מאוחר יותר ביד. שימו לב איך המרחקים נשארים בעיקר ללא שינוי.
    • עם 2019.4, הצגנו שליחת פינות. זה אפשר לקבוצות מתקדמות לכתוב אלגוריתמים משלהן באמצעות solvePNP() של OpenCV. עם 2019.5, כל זה נעשה על הלוח.
    • העלה קובץ csv טקסט פשוט עם מודל של המטרה שלך. יש לנו מודלים מוכנים מראש של מטרות 2019 מאוחסנים באתר שלנו. כל המודלים חייבים להיות עם מקור ממורכז, ולהשתמש בסדר נקודות נגד כיוון השעון עם קנה מידה באינצ'ים.
    • הפעל את מצב הרזולוציה הגבוהה החדש 960x720, ואז הפעל "Solve 3D" כדי לקבל את המיקום והסיבוב של ה-Limelight שלך ביחס למטרה שלך.
    • מספרי פינות מוצגים כעת על התמונה ליצירת מודל קלה יותר וכוונון סף.
    • קרא את כל 6 הממדים של טרנספורמציית המצלמה שלך (x,y,z,pitch,yaw,roll) על ידי קריאת מערך המספרים "camtran" ב-networktables.
  • רמת שחור
    • עם מחוון רמת השחור החדש, קביעת סף היא אפילו קלה יותר. הגדל את היסט רמת השחור כדי להכהות עוד יותר את התמונות שלך.

שינויים שוברים​

  • שדה הראייה האנכי המדווח עבור LL2 תוקן כדי להתאים לערך הרשום של 49.7 מעלות. זה ישנה את ערכי "ty" שלך

תיקוני באגים​

  • תיקון קריסת זרם בלבד שיכלה להתרחש כאשר מצלמות USB עין דג היו מחוברות.
  • תיקון תקיעה נדירה שנגרמה על ידי דרייבר הקשור לרשת.
  • קירוב פינות פעיל כעת תמיד.

2019.4 (1/26/19)​

אנו מאמינים שכל דיווחי הבאגים הקריטיים מכוסים במהדורה זו.

תכונות​

  • פינות
    • שלח את הפינות של המטרה שלך כשני מערכים (tcornx, tcorny) *כעת tcornxy על ידי הפעלת "send corners" בלשונית "Output". זה יאפשר עוד יותר לקבוצות המעוניינות בצינורות מתקדמים עם שיטות כמו solvePNP().
    • התאם קירוב פינות עם מחוון "corner approximation" בלשונית "Output".

תיקוני באגים​

  • תיקון תקיעה + קריסה נדירה שהתרחשה כאשר לשתי מטרות היה בדיוק אותו שטח, קואורדינטת x, או קואורדינטת y.
  • תיקון חישוב שטח במצבי מטרה כפולה ומשולשת.
  • אופטימיזציה של מיון קווי מתאר לביצועים טובים יותר.

2019.3 (1/19/19)​

2019.3 מטפל במספר באגים ובקשות תכונות.

תכונות​

  • קצב זרם (הפחתת רוחב פס)
    • הגדר את קצב הזרם ל-"low" בדף ההגדרות לזרם וידאו של 15fps עם רוחב פס נמוך יותר.
  • קווי מתאר גולמיים מושבתים ב-NetworkTables (הפחתת רוחב פס)
    • קווי מתאר גולמיים מושבתים כעת כברירת מחדל. זה יפחית עוד יותר את רוחב הפס הכולל של Limelight.
    • יש כעת ~180 פחות רשומות networktables שנשלחות לשנייה כברירת מחדל.
    • ראה את אפשרות הצינור החדשה "Raw Contours" בלשונית "Output" כדי להפעיל מחדש קווי מתאר גולמיים.
  • אינדקס צינור פעיל
    • קרא את מפתח networktable "getpipe" כדי לקבל את אינדקס הצינור הפעיל האמיתי של המצלמה. זה מתעדכן ב-90hz.
    • אינדקס הצינור הפעיל נכתב כעת לזרם הווידאו מתחת לתצוגת ה-FPS.
  • מסנני חיתוך שמאל וימין
    • קבוצות יכולות כעת לבחור בין מסנני חיתוך קווי מתאר כפולים "left" ו-"right". מסנני החיתוך "above" ו-"below" נוספו ב-2019.2.

תיקוני באגים​

  • תיקון באג סטרימינג של LabView Dashboard שהוצג ב-2019.2
  • דף האינטרנט כבר לא מבקש גופני אייקונים מהאינטרנט. כל הגופנים מאוחסנים מקומית. זה אמור להאיץ את טעינת הממשק.
  • הפחתת חשיפת "driver mode".
  • תיקון יישום "Distance Transform" של GRIP
  • תיקון עיכובי תקשורת של 20 שניות שנגרמו משינוי שם המארח.

2019.2 (1/7/19)​

2019.2 מוסיף תכונות חדשות כדי לצייד טוב יותר קבוצות לעונת 2019.

  • מסנן חיתוך
  • מסנן כיוון

שינויים ותיקונים נוספים​

  • כתובת IP מפורסמת אוטומטית ל-SmartDashboard/Shuffleboard לפתרון בעיות קל יותר באירועים. כמעט לא היו לנו דיווחים על כך שזו בעיה, אבל זה משמש כתכונת גיבוי נוספת.
  • שם הצינור מפורסם אוטומטית ל-SmartDashboard/Shuffleboard
  • גש לרוחב ולגובה של תיבת הגבול הגסה בפיקסלים עם מפתחות networktables חדשים.
  • גש לצד הארוך ביותר ולצד הקצר ביותר של תיבת הגבול המושלמת בפיקסלים עם מפתחות networktables חדשים.
  • "Sort Mode" חל כעת על קווי מתאר כפולים
  • "Sort Mode" תוקן כעת
  • זרם 5802 פחות מעמיס על המצלמה

2019.1 (12/18/18)​

2019.1 מתקן את כל הבאגים העיקריים שדווחו במהלך הבטא

  • הביצועים חזרו ל-90fps יציב. בעיית דרייבר הייתה הגורם השורשי לבעיות הביצועים שלנו במהלך הבטא
  • הגדרות IP ושם מארח באמת מיושמות ו"נדבקות"
  • שרביטי קסם סודרו מחדש כדי להתאים לאלה של תוכנת Limelight 2018
  • אנו תומכים כעת בקלטי Grip כמו מסכות דרך ממשק האינטרנט
  • תקיעת NetworkTables תוקנה

2019.0 (12/10/18)​

עם 2019, אנו מציגים תמיכה ב-GRIP, ממשק חדש לגמרי, ותהליך צריבה נקי יותר.

  • תמיכה ב-Grip

    • בנה צינורות עם GRIP For Limelight, וייצא קבצי "LL Script" להעלאה למצלמה שלך.
    • תמיכה במסכות ו-NetworkTables תתווסף בעדכון עתידי
    • חשוף זרם וידאו חשוף ב-http://limelighturl:5802 לבדיקה ב-grip

  • ממשק אינטרנט חדש לגמרי

    • פקדים קטנים יותר
    • יותר טולטיפים
    • הוספת היכולת לכבות את ה-LEDs מהממשק
    • העברת תיבת הבחירה של התצוגה מתחת לזרם להחלפת תצוגה קלה יותר
    • תקשורת מהירה יותר ל-Limelight. טכנולוגיית אינטרנט חדשה אפשרה לנו לפשט חלקים אחרים בקוד שלנו.

  • צריבה

    • עברנו ל-"Balena Etcher"
    • Etcher מהיר פי שניים ועובד על כל הפלטפורמות
    • חלונות קופצים של צריבה תוקנו עם המעבר.

  • אחר

    • מצב ה-LED שונה כדי לאפשר מצבי LED ספציפיים לצינור
    • זמני אתחול מהירים יותר במצב הקצאת IP אוטומטית.
      • אופטימיזציות ותיקוני באגים קטנים

2018.5 (3/28/18)​

2018.5 מתקן בעיה קריטית שמנעה ממשתמשים לכוונן צינורות על תמונות מצב.

2018.4 (3/19/18)​

2018.4 מוסיף אפשרויות מיון קווי מתאר חדשות. אלה די חשובות למעקב אחר קוביות השנה, מכיוון שקבוצות לא בהכרח רוצות לעקוב אחר הקובייה הגדולה ביותר בשדה הראייה. במקרים רבים, קבוצות רוצות לעקוב אחר הקובייה הקרובה ביותר לקולטים שלהן. משתמשים רבים נאלצו להשתמש בתכונת קווי המתאר הגולמיים כדי ליישם מיון משלהם, אז אנחנו רוצים להפוך את זה לקל ככל האפשר.

תכונות​

  • מצב מיון קווי מתאר
    • בחר בין אפשרויות מיון "largest", "smallest", "highest", "lowest", "leftmost", "rightmost", ו-"closest".
    • אנו מרגישים שקבוצות רבות ישתמשו באפשרות "closest" למעקב אחר קוביות.

2018.3 (2/28/18)​

2018.3 מתקן באג חיבור מחדש עיקרי של networktables שגרם לשינויי הגדרות NetworkTables לא להתפשט ל-Limelight. תודה לפיטר ג'ונסון וצוות WPILib על איתור ותיקון באג ה-NT הבסיסי. זה היה (עד כמה שאנחנו יודעים) הבאג האחרון בעדיפות גבוהה שעמד בפני Limelight.

שינויי הגדרות כמו ledMode, pipeline, ו-camMode צריכים תמיד להיות מיושמים על Limelight. אתה כבר לא צריך פתרונות עוקפים כדי לשנות הגדרות Limelight בזמן דיבאג, לאחר הפעלה מחדש של קוד הרובוט, ולאחר אתחול מחדש של ה-roborio.

שינויים​

  • תיקון בעיית סנכרון NT עיקרית ששברה שינויי הגדרות (ledMode, pipeline, ו-camMode) במהלך דיבאג LabView, ולאחר איפוס/אתחול מחדש של ה-roborio.
  • שרביט טפטפת:
    • שרביט הטפטפת משתמש באותו חלון של 10 יחידות עבור גוון, אבל כעת משתמש בחלון של 30 יחידות עבור רוויה וערך. זה אומר שקביעת סף היא לעתים קרובות יותר פעולה של לחיצה אחת, במקום תהליך רב-שלבי.
  • תמונות מצב
    • הגדרת ערך תמונת המצב ל-"1" תצלם רק תמונת מצב אחת ותאפס את הערך ל-0. צילום תמונות מצב מוגבל ל-2 תמונות מצב לשנייה.
    • מגבלת תמונות המצב הוגדלה ל-100 תמונות.
    • אזור בורר תמונות המצב ניתן כעת לגלילה כדי לתמוך ב-100 תמונות.

2018.2 (2/10/18)​

2018.2 מתקן את כל באגי הסטרימינג הידועים עם לוחות מחוונים שונים של FRC. הוא גם הופך את Limelight לקל יותר לכוונון ורב-תכליתי יותר במהלך אירועים.

תכונות​

  • שרביטי קביעת סף
    • הגדר פרמטרי סף HSV בכמה לחיצות
    • שרביט "Set" ממרכז פרמטרי HSV סביב הפיקסל הנבחר
    • שרביט "Add" מתאים פרמטרי HSV כדי לכלול את הפיקסל הנבחר
    • שרביט "Subtract" מתאים פרמטרי HSV כדי להתעלם מהפיקסל הנבחר
  • תמונות מצב
    • תמונות מצב מאפשרות למשתמשים לשמור את מה ש-Limelight רואה במהלך משחקים או כיול אירועים, ולכוונן צינורות הרחק מהשדה.
    • שמור תמונת מצב עם ממשק האינטרנט, או על ידי פרסום "1" למפתח NetworkTables "snapshot"
    • כדי לצפות בתמונות מצב, שנה את תיבת הבחירה "Image Source" בלשונית הקלט. זה יאפשר לך לבדוק את הצינורות שלך על תמונות מצב במקום על הזנת המצלמה של Limelight
    • Limelight יאחסן עד 32 תמונות מצב. הוא ימחק אוטומטית תמונות מצב ישנות אם תחרוג ממגבלה זו.
  • אפשרויות סטרימינג חדשות
    • הצגנו את מפתח NetworkTables "stream" לשליטה במצב הסטרימינג של Limelight. קיבלנו בקשות למצבי PiP (תמונה-בתוך-תמונה) כדי להתאים טוב יותר ללוחות מחוונים מסוימים.
    • 0 - Standard - זרמים זה לצד זה אם מצלמת אינטרנט מחוברת ל-Limelight
    • 1 - PiP Main - זרם המצלמה המשנית ממוקם בפינה הימנית התחתונה של זרם המצלמה הראשית.
    • 2 - PiP Secondary - זרם המצלמה הראשית ממוקם בפינה הימנית התחתונה של זרם המצלמה המשנית.
  • הגדלת קצב פריימים של סטרימינג ל-22fps
  • שחיקה והתרחבות
    • הפעל עד איטרציה אחת של שחיקה והתרחבות כאחד.
    • שחיקה תשחק מעט את התוצאה של סף HSV. זה שימושי אם אובייקטים רבים עוברים דרך סף HSV מכוונן.
    • התרחבות תנפח מעט את התוצאה של סף HSV. השתמש בזה כדי לתקן חורים בתוצאות קביעת סף.
  • כפתור הפעלה מחדש
    • הפעל מחדש את מעקב הראייה של Limelight מממשק האינטרנט. זה שימושי רק לקבוצות שחוות בעיות לסירוגין בזמן דיבאג קוד LabView.

אופטימיזציות​

  • הורדת זמן ביצוע צינור במצב יציב ל-3.5-4ms.

תיקוני באגים​

  • תיקון בעיות סטרימינג של Shuffleboard
  • תיקון בעיות סטרימינג של לוח מחוונים LabView

2018.1 (1/8/18)​

  • מחוון איזון אדום
  • מחוון איזון כחול
  • הגדרות איזון צבע ברירת מחדל טובות יותר
  • הגדלת הגדרת חשיפה מקסימלית

2018.0 (1/3/18)​

בנוסף לכמות גדולה של מקרי בוחן חדשים, תיעוד מפורט יותר, ותוכנית דוגמה מלאה לרובוט יורה אוטונומי של STEAMWORKS, התוכנה קיבלה שדרוג משמעותי.

תכונות​

  • ממשק צינור ראייה חדש
    • הוסף עד 10 צינורות ראייה ייחודיים, כל אחד עם כוונות מותאמות אישית, אפשרויות סף, חשיפה, אפשרויות סינון, וכו'.
    • תן שם לכל צינור ראייה.
    • סמן כל צינור כצינור "ברירת מחדל".
    • החלף מיידית בין צינורות במהלך משחק עם ערך ה-NetworkTables החדש "pipeline". זה שימושי למשחקים שיש בהם מספר מטרות ראייה (לדוגמה, יתד ההילוך והדוד מ-2017). זה גם שימושי לקבוצות שצריכות להשתמש באפשרויות כוונת מעט שונות לכל רובוט, מגרש, ברית, וכו'.
    • הורד צינורות ראייה מ-Limelight לגיבוי או לשיתוף עם קבוצות אחרות.
    • העלה צינורות ראייה לכל "חריץ" כדי להשתמש בצינורות שהורדו.
  • אפשרות "קיבוץ" מטרות
    • העדף מיידית מטרות שמורכבות משתי צורות עם "מצב קיבוץ כפול". אפשרויות "יחיד" ו"משולש" גם זמינות
  • ממשק כיול כוונת חדש
    • מצבי כוונת "יחיד" ו"כפול".
    • מצב "יחיד" הוא מה ש-Limelight השתמש בו לפני עדכון זה. קבוצות מיישרות את הרובוטים שלהן ידנית, ו"מכיילות" כדי לאפס מחדש ערכי כיוון סביב הכוונת.
    • מצב "כפול" הוא תכונה מתקדמת לרובוטים שצריכים כוונת דינמית שמתכווננת אוטומטית כאשר שטח המטרה / מרחק למטרה משתנה. השתמשנו בתכונה זו בחלק מהרובוטים היורים שלנו, מכיוון שחלקם ירו עם עקומה קלה. תכונה זו תהיה גם שימושית לרובוטים עם הרכבות Limelight לא ממורכזות ו/או לא מיושרות.
    • כיול X ו-Y נפרד.
  • הוסף מפתח "tv" למטרה תקפה ל-Network Tables.
  • הוסף מפתח "tl" לזמן השהיית כיוון ל-Network Tables. "tl" מודד את זמן ביצוע צינור הראייה. הוסף לפחות 11 מ"ש לזמן לכידה.
  • צייר מלבן נוסף כדי לעזור להסביר חישוב יחס גובה-רוחב.
  • הסר תכונת חניקה, ונעל את Limelight ל-90fps.
  • השבת מיקוד על רוב כפתורי ממשק האינטרנט. מתקן בעיית זרימת עבודה שדווחה על ידי קבוצות שכיילו את הכוונות שלהן, ואז לחצו "enter" כדי להפעיל את הרובוטים שלהן.
  • פרסם שלושה קווי מתאר "גולמיים" ושתי כוונות ל-Network Tables.
    • גש לקו מתאר גולמי עם tx0, tx1, ta0, ta1, וכו'.
    • גש לשתי הכוונות הגולמיות עם cx0, cy0, cx1, cy1.
    • כל ערכי x/y הם במרחב מסך מנורמל (-1.0 עד 1.0)
  • הוסף אפשרות "סיומת" לממשק האינטרנט. מאפשר למשתמשים להוסיף סיומת לשמות המארח ול-NetworkTables של ה-Limelights שלהם (לדוגמה, limelight-boiler). יש להשתמש בתכונה זו רק אם קבוצות מתכוונות להשתמש במספר Limelights על רובוט יחיד.
  • הצג גרסת תמונה בממשק האינטרנט

אופטימיזציות​

  • הפחת זמן השהייה הקשור לרשת ל-~0.2 מ"ש מ-~10 מ"ש (תודה Thad House)
  • העבר קידוד זרם ודחיסת jpg לליבה שלישית, מבטל עיכוב של 10 מ"ש (עיכוב של 25 - 30 מ"ש עם שתי מצלמות) שנראה כל שישה פריימים.
  • הורד זמן ביצוע צינור במצב יציב ל-5 מ"ש עם אופטימיזציות SIMD.

תיקוני באגים​

  • תקן אי-דיוק קל בערך שטח שמנע מהערך להגיע ל-100% (מקסימום ~99%).
  • תקן היסט של חצי פיקסל בכל חישובי הכיוון
  • תקן מידע זרם מצלמה שלא מתמלא עבור שרתי NT שהופעלו אחרי רצף האתחול של Limelight. רענן באופן קבוע מידע זרם מצלמה.
  • תקן באג שגרם ליחס גובה-רוחב "להתהפך" מדי פעם.
  • כפה פלט זרם סטנדרטי (במקום פלט סף) במצב נהג.
  • תקן באג שמנע מה-LEDs להבהב אחרי איפוס מידע רשת

2017.7 (11/21/17)​

  • מיון קווי מתאר משופר. העדיף קווי מתאר קטנים על פני קווי מתאר גדולים יותר.
  • מערכת קואורדינטות חדשה: המרכז הוא (0,0). ty עולה כאשר המטרה זזה "למעלה" על ציר ה-y, ו-tx עולה כאשר המטרה זזה "ימינה" לאורך ציר ה-x.
  • חישובי זווית מדויקים יותר (מודל מצלמת נקב).
  • הצג מידע כיוון (tx, ty, ta, ו-ts) בדף האינטרנט
  • ערכי כיוון ברירת מחדל הם אפסים. זה אומר שאפסים מוחזרים אם אין מטרה בשדה הראייה.
  • פריסת דף אינטרנט חדשה זה-לצד-זה. עדיין מתכווץ לעמודה יחידה במכשירים קטנים.
  • עדכוני מחוון רציפים לא פוגעים בביצועי לוח התצורה.
  • שטח נשלח ל-NT כאחוז (0-100)
  • גודל תמונה ירד ל-700MB מ-2.1GB

2017.6 (11/13/17)​

  • כלי הדמיה חדש. נבדק על Win7, Win8 ו-Win10.
  • פרסם זרם מצלמה לזרמי cameraserver. עובד עם זרמי מצלמה של smart dashboard, אבל ל-shuffleboard יש באגים ידועים כאן
  • קנה מידה רביעי על מחווני שטח, קנה מידה ריבועי על מחווני יחס גובה-רוחב. זה הופך את הכוונון להרבה יותר קל
  • ארגן פקדים בלשוניות "קלט", "סף", "סינון", ו"פלט"
  • עדכונים רציפים בזמן גרירת מחוונים
  • שטח נשלח ל-NT כאחוז (0-100)
  • גודל תמונת תצוגה ירד ל-700MB מ-2.1GB

2017.5 (11/9/17)​

  • גודל תמונה ירד ל-2.1GB מ-3.9GB
  • הוסף APIs למצב נהג ומצב LED
  • הגדר ledMode ל-0, 1, או 2 בטבלת limelight.
  • הגדר camMode ל-0 או 1 בטבלת limelight.
  • הוסף יכולת להחליף בין תמונת סף לתמונה גולמית דרך ממשק האינטרנט (ינוקה בגרסה מאוחרת יותר)
  • פרסם זרם מצלמה ל-network tables תחת CameraPublishing/limelight/streams (יצטרך תיקון חם)
  • הוסף הטיה למידע כיוון ("ts" בטבלת limelight)
  • הוסף "CommInterface" בסיסי בציפייה לפרוטוקולים נוספים

2017.4 (10/30/17)​

  • הרבה חיזוק נגד תקלות באתחול וכיבוי

2017.3 (10/25/17)​

  • טווח גוון הוא 0-179 מ-0-255
  • הפחת גודל לוג מקסימלי, נקה לוגים, נקה מטמון apt

2017.2 (10/23/17)​

  • רגישות ISO ידנית
  • חשיפה מינימלית הועלתה ל-2

2017.1 (10/21/17)​

  • אופטימיזציות
  • "קמירות" שונה ל"מלאות"
  • טווח חשיפה הוגדר ל-0-128 מ"ש מ-0-255 מ"ש
  • תמיכה בשתי מצלמות
  • תמיכה מלאה בכיול נקודה יחידה