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Limelight 3G Início Rápido

Especificações de Hardware​

  • Dimensões: 3.154in x 1.894in (80.11mm x 48.11mm)
  • Espessura: 1.160in (29.46mm)
  • Massa: 0.24 lb
  • Montagem com furos passantes #10 / M4
  • Furos de montagem com rosca M3
  • Entrada de Energia: 4.1V-16V (4.1V-24V para variante com botão vermelho, 30V máximo absoluto)
    • 4W consumo máximo de energia
  • Sensor: OV9281 Global Shutter Monocromático (1280x800 @ 120FPS, 640x480 @ 240FPS)
  • Lente M12 substituível
    • 82 graus de campo de visão horizontal, 56.2 graus de campo de visão vertical
  • Invólucro de alumínio anodizado preto
  • Porta Ethernet Gigabit RJ45
  • Porta USB C para imagem e conectividade

Capacidades de Software (Limelight OS)​

  • Visão de alto desempenho plug-and-play. Sem experiência necessária.
  • Interface de usuário baseada em navegador auto-hospedada para configuração de pipeline de visão
  • Suporte para REST/HTTP, Websocket, NetworkTables, ModbusTCP e ROS
  • Conectividade USB com suporte a driver USB-Ethernet plug-and-play no Windows, Linux, MacOS e Android
  • Suporte a rede neural de detecção de objetos MobileNetSSD com arrastar e soltar a 20FPS
  • Exposição fixa configurável, ganho do sensor, resolução e taxa de quadros.
  • Configure 10 Pipelines de Visão intercambiáveis:
    • Pipelines Python personalizadas com OpenCV 4.10, numpy, etc.
    • Rastreamento de AprilTag 2D, 3D e Localização do Robô
      • Localização 3D completa (GPS do Robô) com MegaTag1
      • Localização 3D completa de maior precisão (GPS do Robô) com Fusão de IMU Externa com MegaTag2
      • Desempenho de até 50fps em 640x480 com redução de escala do detector
      • Visualizador 3D completo na interface web
    • Pipelines de Blob de Cor 120-240FPS
    • Pipelines de Detecção de Objetos Neural
    • Pipelines de Classificação de Imagem Neural
    • Pipelines de Rastreamento de Código de Barras
    • Pipeline de Foco de Lente
    • Pipeline de visor para streaming de baixa latência
  • Interface de Calibração Intrínseca Charuco integrada para pipelines de visão de alta precisão.
  • Visualização de Calibração Intrínseca
  • Streaming MJPEG de baixa latência integrado. Orientação de stream configurável

1. Montando o Limelight 3G​

Montagem com Furos Passantes​

  • Use parafusos #10-32 ou #10-24 de 1 1/4" com porcas nylock
  • Alternativamente, use parafusos M4 de 38mm com porcas nylock
  • Use arruelas plásticas para preservar a anodização

Montagem Rosqueada (Parte Traseira)​

  • 2x pontos de montagem com rosca M3
  • Considere aplicação leve de trava-rosca (Vibratite ou Loctite azul)

Desenho do Limelight 3G

2. Fiação do Limelight 3G​

Fiação

Energia​

Terminais

Ethernet​

  • Conecte um cabo ethernet do seu Limelight ao rádio do seu robô
  • Use cabos Cat6 trançados com fios flexíveis (idealmente 20AWG)
  • Adicione um alívio de tensão ao seu cabo ethernet

Gravação USB​

  • Para entrar no modo de gravação, mantenha pressionado o botão de configuração enquanto conecta via USB C
  • Durante a gravação, é seguro alimentar via USB.

Interface USB-Ethernet​

  • O Limelight 3G possui funcionalidade USB-Ethernet que permite conectividade plug-and-play com Windows, Linux e MacOS. Você pode usar a interface web e todos os outros recursos via USB.
  • O Limelight 3G geralmente se encaixa no orçamento de energia da maioria das portas USB - você pode usar USB-Ethernet com segurança sem energia externa.
  • Interface de configuração do Limelight no Windows (USB-Ethernet): http://172.28.0.1:5801
  • Interface de configuração do Limelight no Linux (USB-Ethernet): http://172.29.0.1:5801

3. Acessando a Interface Web​

Após conectar seu Limelight 3G à sua rede:

  1. Ligue seu robô e conecte seu laptop à rede do robô
  2. Use um destes métodos para acessar a interface web:
    • Método 1: Abra o aplicativo Limelight Hardware Manager, escaneie por Limelights e clique duas vezes no seu Limelight quando ele aparecer
    • Método 2: Abra um navegador web e navegue até http://limelight.local:5801
    • Método 3: Abra um navegador web e navegue até o endereço IP estático do seu Limelight com a porta 5801 (se configurado)
    • Método 4 (USB): Conecte via USB-C e navegue até:

Uma vez conectado, você terá acesso a:

  • Aba Configurações - Configure o número da equipe, nome do host e outras configurações do sistema
  • Abas de Pipeline de Visão - Configure e ajuste seus pipelines de processamento de visão
  • Aba Câmera e Mira - Ajuste as configurações da câmera e parâmetros da mira
  • Aba de Visualização 3D - Veja a detecção e localização de AprilTag em tempo real

Toda a configuração é feita através desta interface web. As alterações são salvas automaticamente no seu Limelight.

4. Atualizando o LimelightOS​

cuidado

Faça backup de seus pipelines e scripts antes de atualizar - eles serão apagados durante este processo!

  1. Desligue seu Limelight
  2. Baixe os últimos drivers USB, imagem do Limelight OS e ferramenta Balena Flash
  3. Segure o botão de configuração do seu Limelight e, enquanto segura, conecte um cabo USB->USB-C do seu laptop ao seu Limelight (seu Limelight ligará automaticamente)
  4. Execute o "Balena Etcher" como administrador
  5. Pode levar até 20 segundos para que sua máquina reconheça a câmera
  6. Selecione a imagem .zip mais recente na sua pasta de downloads
  7. Selecione um dispositivo "Compute Module" no menu "Drives"
  8. Clique em "Flash"
  9. Quando a gravação estiver completa, remova o cabo USB do seu Limelight

5. Focando Seu Limelight 3G​

  1. Conecte seu LL3G ao seu laptop via USB (certifique-se de que está montado no seu robô ou em uma superfície)
  2. Conecte-se à interface web como descrito na seção 3
  3. Clique em "Ignore NT pipeline index" para habilitar a troca de pipeline, e mude para o pipeline 9
  4. Defina o tipo de pipeline como "focus"
  5. Vá para a aba de configuração e aumente a qualidade do stream para o máximo
  6. Certifique-se de que a câmera esteja apontada para algo com muitos detalhes e contraste, como um tabuleiro ARUCO, uma cena detalhada ou uma estrela de Siemens
  7. Gire a lente para maximizar a pontuação de foco na tela
  8. Uma vez focado, aplique 3-8 gotas de super cola ou gel de super cola ao redor da lente

6. Configuração de Rede​

Configurando o Número da Equipe (Obrigatório para FRC / Networktables)​

  1. Ligue seu robô e conecte seu laptop à rede do robô
  2. Abra o Limelight Hardware Manager, escaneie por Limelights e clique duas vezes na entrada que aparecer
  3. Alternativamente, navegue até http://limelight.local:5801
  4. Vá para a aba "Settings"
  5. Digite o número da sua equipe e pressione "Update Team Number"

Configurando um Nome de Host Único (Apenas Obrigatório para sistemas FRC / Networktables com múltiplos Limelights)​

  1. Se você estiver usando múltiplos Limelights, cada Limelight deve ter um nome de host único
  2. Na aba de configurações, configure um nome de host e clique no botão "set hostname"

Configurando IP Estático (Recomendado, não obrigatório)​

  1. Mude "IP Assignment" para "Static"
  2. Defina o endereço IP como "10.TE.AM.11"
    • Equipe 916 usa 10.9.16.xx
    • Equipe 9106 usa 10.91.6.xx
    • Equipe 9016 usa 10.90.16.xx
  3. Defina a Máscara de Rede como "255.255.255.0"
  4. Defina o Gateway como "10.TE.AM.1"
  5. Clique em "Update"
  6. Reinicie seu robô
  7. Acesse seu painel de configuração em 10.TE.AM.11:5801 e o stream da câmera em 10.TE.AM.11:5800
  8. Se você estiver usando múltiplos Limelights, dê a cada Limelight um endereço IP estático único
P. Por que recomendamos o uso de um endereço IP estático?

R. Reduz vários segundos do tempo de inicialização do Limelight. Segundo, as equipes historicamente tiveram problemas com atribuição DHCP e respondedores mDNS em campos FRC reais e com firmware de rádio de eventos.

Recomendamos configurar endereços IP estáticos no seu robo-rio e na estação do piloto também. As configurações de rede a serem usadas em todos esses dispositivos podem ser encontradas na metade inferior de esta página web

7. Solução de Problemas​

Indicadores de Luz de Status​

  • Luz Verde: Pisca lentamente (sem alvos), pisca rapidamente (alvos detectados)
  • Luz Amarela: Pisca (sem IP estático), sólida (IP estático atribuído)

Se limelight.local:5801 não funcionar​

  • Verifique se você tem o Bonjour instalado (Windows: adicionar/remover programas)
  • Desinstale "bonjour print services" se você tiver dois itens Bonjour
  • Instale o Bonjour da página de Downloads se estiver faltando

Redefinir endereço IP​

  • Segure o botão de configuração por 10 segundos após a inicialização do seu Limelight
  • A configuração de rede será redefinida para endereçamento dinâmico na próxima inicialização