דלג לתוכן הראשי

התחלה מהירה עם Limelight 3

מפרט חומרה​

  • טביעת רגל: 3.174in x 1.930in (80.61mm x 49.01mm)
  • עובי: 1.160in (29.46mm)
  • משקל: 0.17 lb
  • הרכבה עם חורים #10 / M4
  • כניסת מתח: 4.1V-16V
  • כניסת מתח (גרסת Limelight 3 עם כפתור אדום 2025): 4.1V-24V מקסימום מוחלט 30V
    • צריכת חשמל מקסימלית 7W
  • תאורת LED: 600 לומן, תאורה ירוקה
  • חיישן: OV5647 צבע Rolling Shutter (640x480 @ 90FPS)
  • עדשת M12 ניתנת להחלפה
    • שדה ראייה אופקי 62.5°, שדה ראייה אנכי 48.9°
  • מארז ABS שחור
  • יציאת Ethernet RJ45 10/100
  • יציאת USB-A Host ב-5Gbps
  • יציאת CAN Bus
  • יציאת I2C
  • נוריות סטטוס: ירוק (זיהוי מטרה), צהוב (סטטוס רשת)
  • תמיכה במאיץ רשת עצבית Google Coral USB

יכולות תוכנה (Limelight OS)​

  • ראייה ממוחשבת בביצועים גבוהים מוכנה לשימוש. לא נדרש ניסיון.
  • ממשק משתמש מבוסס דפדפן לתצורת צינורות ראייה
  • תמיכה ב-REST/HTTP, Websocket, NetworkTables, ModbusTCP ו-ROS
  • חשיפה קבועה, רווח חיישן, רזולוציה וקצב פריימים ניתנים להגדרה.
  • הגדרת 10 צינורות ראייה הניתנים להחלפה חמה:
    • צינורות Python מותאמים אישית עם OpenCV 4.10, numpy וכו'.
    • מעקב AprilTag דו-ממדי ותלת-ממדי ולוקליזציה של רובוט
      • לוקליזציה תלת-ממדית מלאה (GPS רובוט) עם MegaTag1
      • לוקליזציה תלת-ממדית מלאה בדיוק גבוה יותר (GPS רובוט) עם מיזוג IMU חיצוני עם MegaTag2
      • 20fps @ 1280x960 (הקטנה פי 2), 50fps @ 640x480 (הקטנה פי 2)
      • ויזואליזציה תלת-ממדית מלאה בממשק האינטרנט
    • צינורות Color Blob ב-90FPS
    • צינורות זיהוי אובייקטים עצביים
    • צינורות סיווג תמונות עצביים
    • צינורות מעקב ברקוד
    • צינור Viewfinder להזרמה בהשהיה נמוכה
  • ממשק כיול Charuco Intrinsics מובנה לצינורות ראייה בדיוק גבוה.
  • ויזואליזציה של כיול Intrinsics
  • הזרמת MJPEG מובנית בהשהיה נמוכה. כיוון הזרמה ניתן להגדרה

1. הרכבת Limelight 3​

הרכבה עם חורים​

  • השתמשו בברגים #10-32 או #10-24 באורך 1 1/4" עם אומים nylock
  • לחלופין, השתמשו בברגי M4 באורך 38mm עם אומים nylock
  • השתמשו בוושרים פלסטיים לשמירה על גימור המארז

שרטוט Limelight 3

2. חיווט Limelight 3​

חיווט

מתח​

פררולים

Ethernet​

  • העבירו כבל ethernet מה-Limelight שלכם לרדיו הרובוט
  • השתמשו בכבלי Cat6 שזורים עם חוטים גמישים (אידיאלית 20AWG)
  • הוסיפו הקלת מתח לכבל ה-ethernet שלכם

3. גישה לממשק האינטרנט​

לאחר חיבור ה-Limelight 3 שלכם לרשת:

  1. הפעילו את הרובוט וחברו את המחשב הנייד לרשת הרובוט
  2. השתמשו באחת מהשיטות הבאות לגישה לממשק האינטרנט:
    • שיטה 1: פתחו את אפליקציית Limelight Hardware Manager, סרקו Limelights, ולחצו לחיצה כפולה על ה-Limelight שלכם כשהוא מופיע
    • שיטה 2: פתחו דפדפן אינטרנט ונווטו ל-http://limelight.local:5801
    • שיטה 3: פתחו דפדפן אינטרנט ונווטו לכתובת ה-IP הסטטית של ה-Limelight שלכם עם פורט 5801 (אם הוגדר)

לאחר החיבור, תהיה לכם גישה ל:

  • לשונית הגדרות - הגדרת מספר קבוצה, שם מארח והגדרות מערכת אחרות
  • לשוניות צינור ראייה - הגדרה וכיוון צינורות עיבוד הראייה שלכם
  • לשונית מצלמה וכוונת - התאמת הגדרות מצלמה ופרמטרי כוונת
  • לשונית ויזואליזציה תלת-ממדית - צפייה בזיהוי AprilTag ולוקליזציה בזמן אמת

כל התצורה נעשית דרך ממשק אינטרנט זה. שינויים נשמרים אוטומטית ל-Limelight שלכם.

4. עדכון LimelightOS​

caution

גבו את הצינורות והסקריפטים שלכם לפני השדרוג - הם יימחקו במהלך תהליך זה!

  1. כבו את ה-Limelight שלכם
  2. הורידו את דרייברי USB, תמונת Limelight OS וכלי Balena Flash העדכניים ביותר
  3. חברו כבל USB->USB-C מהמחשב הנייד ל-Limelight שלכם (ה-Limelight יידלק אוטומטית)
  4. הריצו את "Balena Etcher" כמנהל מערכת
  5. ייתכן שייקח עד 20 שניות למחשב לזהות את המצלמה
  6. בחרו את תמונת ה-.zip העדכנית ביותר בתיקיית ההורדות שלכם
  7. בחרו התקן "Compute Module" בתפריט "Drives"
  8. לחצו על "Flash"
  9. לאחר סיום הצריבה, נתקו את כבל ה-USB מה-Limelight שלכם
info

חברו את כבל ה-USB-C רק בזמן צריבה. Limelight נכנס למצב צריבה מיוחד כאשר כבל ה-USB מחובר. לא תוכלו לגשת לממשק האינטרנט כאשר Limelight במצב צריבה.

5. תצורת רשת​

הגדרת מספר קבוצה (נדרש עבור FRC / Networktables)​

  1. הפעילו את הרובוט וחברו את המחשב הנייד לרשת הרובוט
  2. פתחו את Limelight Hardware Manager, סרקו Limelights, ולחצו לחיצה כפולה על הערך שמופיע
  3. לחלופין, נווטו ל-http://limelight.local:5801
  4. עברו ללשונית "Settings"
  5. הזינו את מספר הקבוצה שלכם ולחצו על "Update Team Number"

הגדרת שם מארח ייחודי (נדרש רק עבור מערכות FRC / Networktables עם מספר Limelights)​

  1. אם אתם משתמשים במספר Limelights, לכל Limelight חייב להיות שם מארח ייחודי
  2. בלשונית ההגדרות, הגדירו שם מארח ולחצו על כפתור "set hostname"

הגדרת IP סטטי (מומלץ, לא נדרש)​

  1. שנו את "IP Assignment" ל-"Static"
  2. הגדירו כתובת IP ל-"10.TE.AM.11"
    • קבוצה 916 משתמשת ב-10.9.16.xx
    • קבוצה 9106 משתמשת ב-10.91.6.xx
    • קבוצה 9016 משתמשת ב-10.90.16.xx
  3. הגדירו Netmask ל-"255.255.255.0"
  4. הגדירו Gateway ל-"10.TE.AM.1"
  5. לחצו על "Update"
  6. בצעו מחזור הפעלה לרובוט
  7. גשו ללוח התצורה שלכם ב-10.TE.AM.11:5801 ולזרם המצלמה ב-10.TE.AM.11:5800
  8. אם אתם משתמשים במספר Limelights, תנו לכל Limelight כתובת IP סטטית ייחודית
ש. למה אנחנו ממליצים על שימוש בכתובת IP סטטית?

ת. זה חוסך מספר שניות מזמן האתחול של Limelight. שנית, לקבוצות היו היסטורית בעיות עם הקצאת DHCP ומגיבי mDNS בשדות FRC אמיתיים ועם קושחת רדיו של אירועים.

אנחנו ממליצים להגדיר כתובות IP סטטיות גם ב-robo-rio וב-driverstation שלכם. הגדרות הרשת לשימוש בכל ההתקנים הללו ניתן למצוא בחצי התחתון של דף אינטרנט זה

6. שליטה ב-LEDs​

Limelight 3 כולל נוריות תאורה ירוקות מובנות עם פלט של 600 לומן. ניתן לשלוט בנוריות אלו במספר דרכים:

דרך ממשק האינטרנט​

  • נווטו ללשונית Camera & Crosshair בממשק האינטרנט
  • השתמשו בתפריט הנפתח LED Mode לבחירת:
    • On - תמיד דולק
    • Off - תמיד כבוי
    • Blink - הבהוב הנוריות
    • Pipeline - הנוריות נדלקות כאשר מזוהה מטרה

דרך NetworkTables או API​

  • הגדירו את ערך "ledMode":
    • 0: ברירת מחדל של צינור
    • 1: כיבוי מאולץ
    • 2: הבהוב מאולץ
    • 3: הדלקה מאולצת

7. שדרוג Global Shutter ל-Limelight 3​

  1. הדפיסו את חצי המארז הקדמי החדש https://downloads.limelightvision.io/cad/ll3_conversion_stl.stl https://downloads.limelightvision.io/cad/ll3_conversion_step.stp

הערה - ניתן להשתמש במארז המקורי, אך רק שני חורי ההרכבה העליונים יעבדו עבור מודול המצלמה החדש.

  1. חברו את מודול המצלמה ov9281 הבא (אל תחברו את לוח ה-LED) https://www.robotshop.com/products/ov9281-110-mono-camera-for-raspberry-pi-global-shutter-1mp

  2. הורידו את תמונת Limelight 3G מדף ההורדות זהו!

8. פתרון בעיות​

מחווני נורית סטטוס​

  • נורית ירוקה: מהבהבת לאט (אין מטרות), מהבהבת מהר (מטרות זוהו)
  • נורית צהובה: מהבהבת (אין IP סטטי), דולקת קבוע (IP סטטי הוקצה)

דפוסי אבחון LED​

  • הבהוב מתחלף שמאל/ימין או למעלה/למטה: כבל המצלמה הפנימי התנתק או חיישן התמונה פגום
  • הבהוב מהיר (כל הנוריות): כפתור איפוס הרשת הוחזק לפחות 10 שניות
  • רצף הפעלה חוזר: התוכנה קורסת, ייתכן עקב נזק לחומרה

אם limelight.local:5801 לא עובד​

  • בדקו אם Bonjour מותקן (Windows: הוספה/הסרה של תוכניות)
  • הסירו את "bonjour print services" אם יש לכם שני פריטי Bonjour
  • התקינו Bonjour מדף ההורדות אם חסר

איפוס כתובת IP​

  • החזיקו את כפתור התצורה למשך 10 שניות לאחר שה-Limelight שלכם אותחל
  • תצורת הרשת תתאפס לכתובת דינמית באתחול הבא