דלג לתוכן הראשי

מדריך מהיר ל-Limelight 3

מפרט טכני​

  • מידות: 3.174 אינץ' x 1.930 אינץ' (80.61 מ"מ x 49.01 מ"מ)
  • עובי: 1.160 אינץ' (29.46 מ"מ)
  • משקל: 0.17 ליברה
  • חורי הרכבה #10 / M4
  • כניסת מתח: 4.1V-16V
  • כניסת מתח (גרסת Limelight 3 עם כפתור אדום 2025): 4.1V-24V מקסימום מוחלט 30V
    • צריכת חשמל מקסימלית 7W
  • תאורת LED: 600 לומן, תאורה ירוקה
  • חיישן: OV5647 צבע Rolling Shutter (640x480 @ 90FPS)
  • עדשת M12 ניתנת להחלפה
    • שדה ראייה אופקי 62.5°, שדה ראייה אנכי 48.9°
  • מארז ABS שחור
  • יציאת Ethernet RJ45 10/100
  • יציאת USB-A Host 5Gbps
  • יציאת CAN Bus
  • יציאת I2C
  • נוריות סטטוס: ירוק (זיהוי מטרה), צהוב (סטטוס רשת)
  • תמיכה במאיץ רשת עצבית Google Coral USB

יכולות תוכנה (Limelight OS)​

  • ראיית מכונה בביצועים גבוהים Plug-and-Play. לא נדרש ניסיון.
  • ממשק משתמש מבוסס דפדפן לתצורת צינורות ראייה
  • תמיכה ב-REST/HTTP, Websocket, NetworkTables, ModbusTCP ו-ROS
  • חשיפה קבועה הניתנת להגדרה, רווח חיישן, רזולוציה וקצב פריימים.
  • הגדרת 10 צינורות ראייה הניתנים להחלפה מיידית:
    • צינורות Python מותאמים אישית עם OpenCV 4.10, numpy ועוד.
    • מעקב AprilTag דו-ממדי, תלת-ממדי ואיתור רובוט
      • איתור תלת-ממדי מלא (GPS רובוט) עם MegaTag1
      • איתור תלת-ממדי מלא בדיוק גבוה יותר (GPS רובוט) עם מיזוג IMU חיצוני עם MegaTag2
      • 20fps @ 1280x960 (הקטנה פי 2), 50fps @ 640x480 (הקטנה פי 2)
      • מציג תלת-ממד מלא בממשק האינטרנט
    • צינורות זיהוי כתמי צבע ב-90FPS
    • צינורות זיהוי אובייקטים באמצעות רשת עצבית
    • צינורות סיווג תמונות באמצעות רשת עצבית
    • צינורות מעקב ברקוד
    • צינור Viewfinder להזרמת וידאו בעיכוב נמוך
  • ממשק כיול Charuco Intrinsics מובנה לצינורות ראייה בדיוק גבוה.
  • ויזואליזציה של כיול Intrinsics
  • הזרמת MJPEG מובנית בעיכוב נמוך. כיוון הזרמה ניתן להגדרה

1. הרכבת Limelight 3​

הרכבה דרך חורים​

  • השתמש בברגים 1 1/4" #10-32 או #10-24 עם אומי nylock
  • לחלופין, השתמש בברגי M4 באורך 38 מ"מ עם אומי nylock
  • השתמש בדסקיות פלסטיק כדי לשמור על גימור המארז

שרטוט Limelight 3

2. חיווט Limelight 3​

חיווט

חשמל​

שרוולים

אתרנט​

  • חבר כבל אתרנט מה-Limelight שלך לרדיו של הרובוט
  • השתמש בכבלי Cat6 מפותלים עם חוטים גמישים (רצוי 20AWG)
  • הוסף מגן מתיחה לכבל האתרנט שלך

3. גישה לממשק האינטרנט​

לאחר חיבור ה-Limelight 3 שלך לרשת:

  1. הפעל את הרובוט וחבר את המחשב הנייד שלך לרשת הרובוט
  2. השתמש באחת מהשיטות הבאות לגישה לממשק האינטרנט:
    • שיטה 1: פתח את יישום Limelight Hardware Manager, סרוק אחר Limelights, ולחץ לחיצה כפולה על ה-Limelight שלך כאשר הוא מופיע
    • שיטה 2: פתח דפדפן אינטרנט ונווט אל http://limelight.local:5801
    • שיטה 3: פתח דפדפן אינטרנט ונווט לכתובת ה-IP הסטטית של ה-Limelight שלך עם פורט 5801 (אם הוגדר)

לאחר ההתחברות, תהיה לך גישה אל:

  • לשונית הגדרות - הגדר מספר קבוצה, שם מארח והגדרות מערכת אחרות
  • לשוניות צינור ראייה - הגדר וכוונן את צינורות עיבוד הראייה שלך
  • לשונית מצלמה וכוונת - התאם הגדרות מצלמה ופרמטרים של כוונת
  • לשונית ויזואליזציה תלת-ממדית - צפה בזיהוי ואיתור AprilTag בזמן אמת

כל התצורה מתבצעת דרך ממשק אינטרנט זה. השינויים נשמרים אוטומטית ל-Limelight שלך.

4. עדכון LimelightOS​

caution

גבה את הצינורות והסקריפטים שלך לפני השדרוג - הם יימחקו במהלך תהליך זה!

  1. כבה את ה-Limelight שלך
  2. הורד את מנהלי התקן USB, תמונת Limelight OS וכלי Balena Flash העדכניים ביותר
  3. חבר כבל USB->USB-C מהמחשב הנייד שלך ל-Limelight שלך (ה-Limelight יופעל אוטומטית)
  4. הפעל את "Balena Etcher" כמנהל מערכת
  5. ייתכן שייקח עד 20 שניות עד שהמחשב שלך יזהה את המצלמה
  6. בחר את קובץ ה-zip העדכני ביותר בתיקיית ההורדות שלך
  7. בחר התקן "Compute Module" בתפריט "Drives"
  8. לחץ על "Flash"
  9. לאחר סיום הצריבה, הסר את כבל ה-USB מה-Limelight שלך
info

חבר את כבל ה-USB-C רק בזמן צריבת התמונה. Limelight נכנס למצב צריבה מיוחד כאשר כבל ה-USB מחובר. לא תוכל לגשת לממשק האינטרנט כאשר Limelight במצב צריבה.

5. תצורת רשת​

הגדרת מספר הקבוצה (נדרש עבור FRC / Networktables)​

  1. הפעל את הרובוט וחבר את המחשב הנייד שלך לרשת הרובוט
  2. פתח את Limelight Hardware Manager, סרוק אחר Limelights, ולחץ לחיצה כפולה על הרשומה שמופיעה
  3. לחלופין, נווט אל http://limelight.local:5801
  4. עבור ללשונית "Settings"
  5. הזן את מספר הקבוצה שלך ולחץ על "Update Team Number"

הגדרת שם מארח ייחודי (נדרש רק עבור מערכות FRC / Networktables עם מספר Limelights)​

  1. אם אתה משתמש במספר Limelights, לכל Limelight חייב להיות שם מארח ייחודי
  2. בלשונית ההגדרות, הגדר שם מארח ולחץ על כפתור "set hostname"

הגדרת IP סטטי (מומלץ, לא חובה)​

  1. שנה את "IP Assignment" ל-"Static"
  2. הגדר את כתובת ה-IP ל-"10.TE.AM.11"
    • קבוצה 916 משתמשת ב-10.9.16.xx
    • קבוצה 9106 משתמשת ב-10.91.6.xx
    • קבוצה 9016 משתמשת ב-10.90.16.xx
  3. הגדר Netmask ל-"255.255.255.0"
  4. הגדר Gateway ל-"10.TE.AM.1"
  5. לחץ על "Update"
  6. הפעל מחדש את הרובוט
  7. גש ללוח התצורה שלך בכתובת 10.TE.AM.11:5801 ולזרם המצלמה בכתובת 10.TE.AM.11:5800
  8. אם אתה משתמש במספר Limelights, תן לכל Limelight כתובת IP סטטית ייחודית
ש. מדוע אנו ממליצים על שימוש בכתובת IP סטטית?

ת. זה מקצר את זמן האתחול של Limelight במספר שניות. שנית, לקבוצות היו בעבר בעיות עם הקצאת DHCP ומשיבי mDNS בשדות FRC אמיתיים ועם קושחת רדיו באירועים.

אנו ממליצים להגדיר כתובות IP סטטיות גם ב-robo-rio ובתחנת הנהג שלך. הגדרות הרשת לשימוש בכל המכשירים האלה ניתן למצוא בחלק התחתון של דף אינטרנט זה

6. שליטה בנורות ה-LED​

Limelight 3 כולל נורות LED ירוקות מובנות. ניתן לשלוט בנורות LED אלה במספר דרכים:

דרך ממשק האינטרנט​

  • נווט ללשונית Camera & Crosshair בממשק האינטרנט
  • השתמש בתפריט הנפתח LED Mode כדי לבחור:
    • On - תמיד דולק
    • Off - תמיד כבוי
    • Blink - הבהוב הנורות
    • Pipeline - הנורות נדלקות כאשר מז