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Limelight 3G 快速入门

硬件规格​

  • 尺寸：3.154英寸 x 1.894英寸（80.11毫米 x 48.11毫米）
  • 厚度：1.160英寸（29.46毫米）
  • 重量：0.24磅
  • #10 / M4 通孔安装
  • M3 螺纹安装孔
  • 电源输入：4.1V-16V（红色按钮型号为4.1V-24V，绝对最大值30V）
    • 最大功耗4W
  • 传感器：OV9281全局快门黑白（1280x800 @ 120FPS，640x480 @ 240FPS）
  • 可更换M12镜头
    • 82度水平视场角，56.2度垂直视场角
  • 黑色阳极氧化全铝外壳
  • 千兆以太网RJ45端口
  • USB C成像和连接端口

软件功能（Limelight OS）​

  • 即插即用高性能视觉系统。无需经验。
  • 自托管基于浏览器的UI，用于视觉管道配置
  • 支持REST/HTTP、Websocket、NetworkTables、ModbusTCP和ROS
  • USB连接，支持Windows、Linux、MacOS和Android上的即插即用USB-以太网驱动程序
  • 拖放式20FPS MobileNetSSD对象检测神经网络支持
  • 可配置固定曝光、传感器增益、分辨率和帧率
  • 配置10个热插拔视觉管道：
    • 使用OpenCV 4.10、numpy等的自定义Python管道
    • 2D、3D AprilTag跟踪和机器人定位
      • 使用MegaTag1进行完整3D定位（机器人GPS）
      • 使用MegaTag2与外部IMU融合实现更高精度的完整3D定位（机器人GPS）
      • 使用检测器缩放在640x480分辨率下实现高达50fps性能
      • 网页界面中的完整3D可视化工具
    • 120-240FPS彩色斑点管道
    • 神经对象检测管道
    • 神经图像分类管道
    • 条形码跟踪管道
    • 镜头对焦管道
    • 低延迟流媒体取景器管道
  • 内置Charuco内参校准界面，用于高精度视觉管道
  • 内参校准可视化
  • 内置低延迟MJPEG流媒体。可配置流方向

1. 安装Limelight 3G​

通孔安装​

  • 使用1 1/4英寸#10-32或#10-24螺丝与尼龙锁紧螺母
  • 或者，使用38毫米M4螺栓与尼龙锁紧螺母
  • 使用塑料垫圈以保护阳极氧化层

螺纹安装（背面）​

  • 2个M3螺纹安装点
  • 考虑轻度使用螺纹锁固剂（Vibratite或蓝色Loctite）

Limelight 3G图纸

2. 连接Limelight 3G​

接线

电源​

压接端子

以太网​

  • 从Limelight连接一根以太网电缆到机器人无线电台
  • 使用绞合Cat6电缆，带有绞合线（理想情况下为20AWG）
  • 为以太网电缆添加应变消除装置

USB刷写​

  • 要进入刷写模式，在通过USB C连接时按住配置按钮
  • 刷写时，通过USB供电是安全的

USB-以太网接口​

  • Limelight 3G具有USB-以太网功能，允许与Windows、Linux和MacOS即插即用连接。您可以通过USB使用Web界面和所有其他功能。
  • Limelight 3G通常适合大多数USB端口的功率预算 - 您可以安全地使用USB-以太网而无需外部电源。
  • Windows上的Limelight配置UI（USB-以太网）：http://172.28.0.1:5801
  • Linux上的Limelight配置UI（USB-以太网）：http://172.29.0.1:5801

3. 访问Web界面​

将Limelight 3G连接到网络后：

  1. 启动机器人并将笔记本电脑连接到机器人的网络
  2. 使用以下方法之一访问Web界面：
    • 方法1：打开Limelight硬件管理器应用程序，扫描Limelights，当您的Limelight出现时双击它
    • 方法2：打开Web浏览器并导航到http://limelight.local:5801
    • 方法3：打开Web浏览器并导航到您的Limelight的静态IP地址，端口为5801（如果已配置）
    • 方法4（USB）：通过USB-C连接并导航至：

连接后，您将可以访问：

  • 设置选项卡 - 配置团队号码、主机名和其他系统设置
  • 视觉管道选项卡 - 设置和调整您的视觉处理管道
  • 相机和十字准线选项卡 - 调整相机设置和十字准线参数
  • 3D可视化选项卡 - 查看实时AprilTag检测和定位

所有配置都通过此Web界面完成。更改会自动保存到您的Limelight。

4. 更新LimelightOS​

警告

在升级前备份您的管道和脚本 - 它们将在此过程中被擦除！

  1. 关闭Limelight电源
  2. 下载最新的USB驱动程序、Limelight OS镜像和Balena Flash工具
  3. 按住Limelight上的配置按钮，同时从笔记本电脑连接USB->USB-C电缆到Limelight（您的Limelight将自动开机）
  4. 以管理员身份运行"Balena Etcher"
  5. 您的计算机可能需要长达20秒的时间来识别相机
  6. 在下载文件夹中选择最新的.zip镜像
  7. 在"驱动器"菜单中选择"计算模块"设备
  8. 点击"刷写"
  9. 刷写完成后，从Limelight上拔下USB电缆

5. 对焦您的Limelight 3G​

  1. 通过USB将LL3G插入笔记本电脑（确保它已安装在机器人或表面上）
  2. 按照第3节所述连接到Web界面
  3. 点击"忽略NT管道索引"以启用管道切换，并切换到管道9
  4. 将管道类型设置为"focus"
  5. 转到配置选项卡，并将流质量增加到最大
  6. 确保相机指向具有大量特征和对比度的物体，如ARUCO板、详细场景或西门子星
  7. 转动镜头以最大化屏幕上的对焦分数
  8. 对焦完成后，在镜头周围涂抹3-8点超级胶水或超级胶水凝胶

6. 网络配置​

设置团队号码（FRC / Networktables必需）​

  1. 启动机器人并将笔记本电脑连接到机器人的网络
  2. 打开Limelight硬件管理器，扫描Limelights，并双击出现的条目
  3. 或者，导航到http://limelight.local:5801
  4. 转到"设置"选项卡
  5. 输入您的团队号码并按"更新团队号码"

设置唯一主机名（仅对使用多个Limelights的FRC / Networktables系统必需）​

  1. 如果您使用多个Limelights，每个Limelight必须有一个唯一的主机名
  2. 在设置选项卡中，配置主机名并点击"设置主机名"按钮

设置静态IP（推荐，非必需）​

  1. 将"IP分配"更改为"静态"
  2. 将IP地址设置为"10.TE.AM.11"
    • 团队916使用10.9.16.xx
    • 团队9106使用10.91.6.xx
    • 团队9016使用10.90.16.xx
  3. 将网络掩码设置为"255.255.255.0"
  4. 将网关设置为"10.TE.AM.1"
  5. 点击"更新"
  6. 重启机器人电源
  7. 在10.TE.AM.11:5801访问您的配置面板，在10.TE.AM.11:5800访问相机流
  8. 如果您使用多个Limelights，请为每个Limelight分配一个唯一的静态IP地址
问：为什么我们推荐使用静态IP地址？

答：它可以减少Limelight的启动时间数秒。 其次，团队在实际FRC场地和活动无线电固件上历史上遇到过DHCP分配和 mDNS响应器的问题。

我们建议在robo-rio和驾驶站上也设置静态IP地址。 所有这些设备上使用的网络设置可以在 此网页的下半部分找到。

7. 故障排除​

状态灯指示​

  • 绿灯：缓慢闪烁（无目标），快速闪烁（检测到目标）
  • 黄灯：闪烁（无静态IP），常亮（已分配静态IP）

如果limelight.local:5801不工作​

  • 检查是否安装了Bonjour（Windows：添加/删除程序）
  • 如果您有两个Bonjour项目，请卸载"bonjour print services"
  • 如果缺少Bonjour，请从下载页面安装

重置IP地址​

  • Limelight启动后按住配置按钮10秒
  • 网络配置将在下次启动时重置为动态寻址