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Limelight 3G 快速入门

硬件规格​

  • 尺寸：3.154in x 1.894in (80.11mm x 48.11mm)
  • 厚度：1.160in (29.46mm)
  • 重量：0.24 lb
  • #10 / M4 通孔安装
  • M3 螺纹安装孔
  • 电源输入：4.1V-16V（红色按钮版本为4.1V-24V，绝对最大值30V）
    • 最大功耗4W
  • 传感器：OV9281 全局快门单色传感器（1280x800 @ 120FPS，640x480 @ 240FPS）
  • 可更换M12镜头
    • 82度水平视场角，56.2度垂直视场角
  • 黑色阳极氧化全铝外壳
  • 千兆以太网RJ45端口
  • USB C 成像和连接端口

软件功能（Limelight OS）​

  • 即插即用的高性能视觉系统。无需经验。
  • 自托管的基于浏览器的视觉管道配置界面
  • 支持REST/HTTP、Websocket、NetworkTables、ModbusTCP和ROS
  • USB连接，支持Windows、Linux、MacOS和Android的即插即用USB-以太网驱动
  • 拖放式20FPS MobileNetSSD目标检测神经网络支持
  • 可配置的固定曝光、传感器增益、分辨率和帧率
  • 配置10个可热切换的视觉管道：
    • 使用OpenCV 4.10、numpy等的自定义Python管道
    • 2D、3D AprilTag追踪和机器人定位
      • 使用MegaTag1的完整3D定位（机器人GPS）
      • 使用MegaTag2外部IMU融合的更高精度完整3D定位（机器人GPS）
      • 在640x480分辨率下使用检测器降采样可达50fps性能
      • 网页界面中的完整3D可视化器
    • 120-240FPS颜色块管道
    • 神经网络目标检测管道
    • 神经网络图像分类管道
    • 条形码追踪管道
    • 镜头对焦管道
    • 用于低延迟流媒体的取景器管道
  • 内置Charuco内参标定界面，用于高精度视觉管道
  • 内参标定可视化
  • 内置低延迟MJPEG流媒体。可配置的流方向

1. 安装Limelight 3G​

通孔安装​

  • 使用1 1/4" #10-32或#10-24螺丝配尼龙锁紧螺母
  • 或者使用38mm M4螺栓配尼龙锁紧螺母
  • 使用塑料垫圈以保护阳极氧化层

螺纹安装（背面）​

  • 2个M3螺纹安装点
  • 建议轻微涂抹螺纹锁固剂（Vibratite或蓝色乐泰）

Limelight 3G 图纸

2. Limelight 3G接线​

接线

电源​

管状端子

以太网​

  • 从Limelight连接一根以太网线到机器人无线电
  • 使用带绞合线的Cat6双绞线（理想情况下为20AWG）
  • 为以太网线添加应力释放装置

USB刷机​

  • 要进入刷机模式，在通过USB C插入时按住配置按钮
  • 刷机时，通过USB供电是安全的。

USB-以太网接口​

  • Limelight 3G具有USB-以太网功能，可与Windows、Linux和MacOS即插即用连接。您可以通过USB使用网页界面和所有其他功能。
  • Limelight 3G通常在大多数USB端口的功率预算范围内 - 您可以安全地使用USB-以太网而无需外部电源。
  • Windows上的Limelight配置界面（USB-以太网）：http://172.28.0.1:5801
  • Linux上的Limelight配置界面（USB-以太网）：http://172.29.0.1:5801

3. 访问网页界面​

将Limelight 3G连接到网络后：

  1. 启动机器人并将笔记本电脑连接到机器人网络
  2. 使用以下方法之一访问网页界面：
    • 方法1：打开Limelight Hardware Manager应用程序，扫描Limelight，当它出现时双击
    • 方法2：打开网页浏览器并导航到http://limelight.local:5801
    • 方法3：打开网页浏览器并导航到您的Limelight静态IP地址加端口5801（如果已配置）
    • 方法4（USB）：通过USB-C连接并导航到：

连接后，您可以访问：

  • 设置选项卡 - 配置队伍号、主机名和其他系统设置
  • 视觉管道选项卡 - 设置和调整视觉处理管道
  • 相机和准星选项卡 - 调整相机设置和准星参数
  • 3D可视化选项卡 - 查看实时AprilTag检测和定位

所有配置都通过此网页界面完成。更改会自动保存到您的Limelight。

4. 更新LimelightOS​

警告

升级前请备份您的管道和脚本 - 它们将在此过程中被擦除！

  1. 关闭Limelight电源
  2. 下载最新的USB驱动程序、Limelight OS镜像和Balena Flash工具
  3. 按住Limelight上的配置按钮，同时将USB->USB-C线从笔记本电脑连接到Limelight（Limelight将自动开机）
  4. 以管理员身份运行"Balena Etcher"
  5. 您的电脑可能需要最多20秒才能识别相机
  6. 在下载文件夹中选择最新的.zip镜像
  7. 在"Drives"菜单中选择"Compute Module"设备
  8. 点击"Flash"
  9. 刷机完成后，从Limelight拔下USB线

5. 对焦Limelight 3G​

  1. 通过USB将LL3G插入笔记本电脑（确保它已安装在机器人或某个表面上）
  2. 按照第3节所述连接到网页界面
  3. 点击"Ignore NT pipeline index"以启用管道切换，并切换到管道9
  4. 将管道类型设置为"focus"
  5. 转到配置选项卡，将流质量调到最大
  6. 确保相机对准具有大量特征和对比度的物体，如ARUCO板、详细场景或西门子星
  7. 转动镜头以最大化屏幕上的对焦分数
  8. 对焦完成后，在镜头周围涂抹3-8点强力胶或强力胶凝胶

6. 网络配置​

设置队伍号（FRC / Networktables必需）​

  1. 启动机器人并将笔记本电脑连接到机器人网络
  2. 打开Limelight Hardware Manager，扫描Limelight，双击出现的条目
  3. 或者导航到http://limelight.local:5801
  4. 转到"Settings"选项卡
  5. 输入您的队伍号并点击"Update Team Number"

设置唯一主机名（仅在使用多个Limelight的FRC / Networktables系统中需要）​

  1. 如果您使用多个Limelight，每个Limelight必须有唯一的主机名
  2. 在设置选项卡中，配置主机名并点击"set hostname"按钮

设置静态IP（推荐，非必需）​

  1. 将"IP Assignment"更改为"Static"
  2. 将IP地址设置为"10.TE.AM.11"
    • 916队使用10.9.16.xx
    • 9106队使用10.91.6.xx
    • 9016队使用10.90.16.xx
  3. 将子网掩码设置为"255.255.255.0"
  4. 将网关设置为"10.TE.AM.1"
  5. 点击"Update"
  6. 重启机器人电源
  7. 在10.TE.AM.11:5801访问配置面板，在10.TE.AM.11:5800访问相机流
  8. 如果您使用多个Limelight，请为每个Limelight分配唯一的静态IP地址
问：为什么我们建议使用静态IP地址？

答：它可以减少Limelight启动时间数秒。 其次，历史上队伍在实际FRC场地和赛事无线电固件上 遇到过DHCP分配和mDNS响应器的问题。

我们建议也在robo-rio和驾驶站上设置静态IP地址。 所有这些设备上使用的网络设置可以在 此网页的下半部分找到

7. 故障排除​

状态灯指示​

  • 绿灯：慢闪（无目标），快闪（检测到目标）
  • 黄灯：闪烁（无静态IP），常亮（已分配静态IP）

如果limelight.local:5801无法访问​

  • 检查是否安装了Bonjour（Windows：添加/删除程序）
  • 如果有两个Bonjour项目，请卸载"bonjour print services"
  • 如果缺少Bonjour，请从下载页面安装

重置IP地址​

  • 在Limelight启动后按住配置按钮10秒
  • 网络配置将在下次启动时重置为动态地址分配