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Démarrage rapide Limelight 3G

Spécifications matérielles​

  • Dimensions : 3,154po x 1,894po (80,11mm x 48,11mm)
  • Épaisseur : 1,160po (29,46mm)
  • Masse : 0,24 lb
  • Montage par trous traversants #10 / M4
  • Trous de montage filetés M3
  • Alimentation : 4,1V-16V (4,1V-24V pour la variante à bouton rouge, 30V maximum absolu)
    • Consommation maximale de 4W
  • Capteur : OV9281 Obturateur global monochrome (1280x800 @ 120FPS, 640x480 @ 240FPS)
  • Objectif M12 remplaçable
    • Champ de vision horizontal de 82°, champ de vision vertical de 56,2°
  • Boîtier tout aluminium anodisé noir
  • Port Ethernet RJ45 Gigabit
  • Port USB C pour imagerie et connectivité

Capacités logicielles (Limelight OS)​

  • Vision haute performance prête à l'emploi. Aucune expérience requise.
  • Interface utilisateur web auto-hébergée pour la configuration des pipelines de vision
  • Support REST/HTTP, Websocket, NetworkTables, ModbusTCP et ROS
  • Connectivité USB avec support de pilote USB-Ethernet prêt à l'emploi sur Windows, Linux, MacOS et Android
  • Support de réseau neuronal détecteur d'objets MobileNetSSD 20FPS par glisser-déposer
  • Exposition fixe configurable, gain du capteur, résolution et fréquence d'images
  • Configurez 10 pipelines de vision interchangeables à chaud :
    • Pipelines Python personnalisés avec OpenCV 4.10, numpy, etc.
    • Suivi AprilTag 2D, 3D et localisation du robot
      • Localisation 3D complète (GPS Robot) avec MegaTag1
      • Localisation 3D complète de haute précision (GPS Robot) avec fusion IMU externe avec MegaTag2
      • Jusqu'à 50fps de performance à 640x480 avec réduction d'échelle du détecteur
      • Visualiseur 3D complet dans l'interface web
    • Pipelines de détection de blobs de couleur 120-240FPS
    • Pipelines de détection d'objets par réseau neuronal
    • Pipelines de classification d'images par réseau neuronal
    • Pipelines de suivi de codes-barres
    • Pipeline de mise au point de l'objectif
    • Pipeline viseur pour streaming à faible latence
  • Interface de calibration intrinsèque Charuco intégrée pour des pipelines de vision haute précision
  • Visualisation de la calibration intrinsèque
  • Streaming MJPEG à faible latence intégré. Orientation du flux configurable

1. Montage du Limelight 3G​

Montage par trous traversants​

  • Utilisez des vis #10-32 ou #10-24 de 1 1/4" avec des écrous Nylock
  • Alternativement, utilisez des boulons M4 de 38mm avec des écrous Nylock
  • Utilisez des rondelles en plastique pour préserver l'anodisation

Montage fileté (face arrière)​

  • 2x points de montage filetés M3
  • Envisagez une légère application de frein-filet (Vibratite ou Loctite bleu)

Dessin Limelight 3G

2. Câblage du Limelight 3G​

Câblage

Alimentation​

Embouts

Ethernet​

  • Faites passer un câble Ethernet de votre Limelight vers la radio de votre robot
  • Utilisez des câbles Cat6 torsadés avec des fils multibrins (idéalement 20AWG)
  • Ajoutez un serre-câble à votre câble Ethernet

Flashage USB​

  • Pour entrer en mode flash, maintenez le bouton de configuration tout en branchant via USB C
  • Pendant le flashage, il est sûr d'alimenter via USB.

Interface USB-Ethernet​

  • Le Limelight 3G dispose d'une fonctionnalité USB-Ethernet qui permet une connectivité prête à l'emploi avec Windows, Linux et MacOS. Vous pouvez utiliser l'interface web et toutes les autres fonctionnalités via USB.
  • Le Limelight 3G s'adaptera généralement au budget d'alimentation de la plupart des ports USB - vous pouvez utiliser USB-Ethernet en toute sécurité sans alimentation externe.
  • Interface de configuration Limelight sur Windows (USB-Ethernet) : http://172.28.0.1:5801
  • Interface de configuration Limelight sur Linux (USB-Ethernet) : http://172.29.0.1:5801

3. Accès à l'interface web​

Après avoir connecté votre Limelight 3G à votre réseau :

  1. Allumez votre robot et connectez votre ordinateur portable au réseau de votre robot
  2. Utilisez l'une de ces méthodes pour accéder à l'interface web :
    • Méthode 1 : Ouvrez l'application Limelight Hardware Manager, recherchez les Limelights et double-cliquez sur votre Limelight lorsqu'il apparaît
    • Méthode 2 : Ouvrez un navigateur web et naviguez vers http://limelight.local:5801
    • Méthode 3 : Ouvrez un navigateur web et naviguez vers l'adresse IP statique de votre Limelight avec le port 5801 (si configuré)
    • Méthode 4 (USB) : Connectez-vous via USB-C et naviguez vers :

Une fois connecté, vous aurez accès à :

  • Onglet Paramètres - Configurez le numéro d'équipe, le nom d'hôte et d'autres paramètres système
  • Onglets Pipeline de vision - Configurez et ajustez vos pipelines de traitement de vision
  • Onglet Caméra et réticule - Ajustez les paramètres de la caméra et du réticule
  • Onglet Visualisation 3D - Visualisez la détection AprilTag et la localisation en temps réel

Toute la configuration se fait via cette interface web. Les modifications sont automatiquement enregistrées sur votre Limelight.

4. Mise à jour de LimelightOS​

attention

Sauvegardez vos pipelines et scripts avant la mise à niveau - ils seront effacés pendant ce processus !

  1. Éteignez votre Limelight
  2. Téléchargez les derniers pilotes USB, image Limelight OS et outil Balena Flash
  3. Maintenez le bouton de configuration sur votre Limelight, et tout en maintenant, branchez un câble USB->USB-C de votre ordinateur portable à votre Limelight (votre Limelight s'allumera automatiquement)
  4. Exécutez "Balena Etcher" en tant qu'administrateur
  5. Cela peut prendre jusqu'à 20 secondes pour que votre machine reconnaisse la caméra
  6. Sélectionnez la dernière image .zip dans votre dossier de téléchargements
  7. Sélectionnez un périphérique "Compute Module" dans le menu "Drives"
  8. Cliquez sur "Flash"
  9. Une fois le flashage terminé, retirez le câble USB de votre Limelight

5. Mise au point de votre Limelight 3G​

  1. Branchez votre LL3G à votre ordinateur portable via USB (assurez-vous qu'il est monté sur votre robot ou sur une surface)
  2. Connectez-vous à l'interface web comme décrit dans la section 3
  3. Cliquez sur "Ignore NT pipeline index" pour activer le changement de pipeline, et passez au pipeline 9
  4. Définissez le type de pipeline sur "focus"
  5. Allez dans l'onglet de configuration et augmentez la qualité du flux au maximum
  6. Assurez-vous que la caméra est pointée vers quelque chose avec beaucoup de détails et de contraste, comme un tableau ARUCO, une scène détaillée ou une étoile de Siemens
  7. Tournez l'objectif pour maximiser le score de mise au point à l'écran
  8. Une fois la mise au point effectuée, appliquez 3-8 points de super glue ou gel de super glue autour de l'objectif

6. Configuration réseau​

Définition du numéro d'équipe (Requis pour FRC / Networktables)​

  1. Allumez votre robot et connectez votre ordinateur portable au réseau de votre robot
  2. Ouvrez le Limelight Hardware Manager, recherchez les Limelights et double-cliquez sur l'entrée qui apparaît
  3. Alternativement, naviguez vers http://limelight.local:5801
  4. Allez dans l'onglet "Settings"
  5. Entrez votre numéro d'équipe et appuyez sur "Update Team Number"

Définition d'un nom d'hôte unique (Requis uniquement pour les systèmes FRC / Networktables avec plusieurs Limelights)​

  1. Si vous utilisez plusieurs Limelights, chaque Limelight doit avoir un nom d'hôte unique
  2. Dans l'onglet des paramètres, configurez un nom d'hôte et cliquez sur le bouton "set hostname"

Définition d'une IP statique (Recommandé, non requis)​

  1. Changez "IP Assignment" en "Static"
  2. Définissez l'adresse IP sur "10.TE.AM.11"
    • L'équipe 916 utilise 10.9.16.xx
    • L'équipe 9106 utilise 10.91.6.xx
    • L'équipe 9016 utilise 10.90.16.xx
  3. Définissez le masque de sous-réseau sur "255.255.255.0"
  4. Définissez la passerelle sur "10.TE.AM.1"
  5. Cliquez sur "Update"
  6. Redémarrez votre robot
  7. Accédez à votre panneau de configuration à 10.TE.AM.11:5801 et au flux caméra à 10.TE.AM.11:5800
  8. Si vous utilisez plusieurs Limelights, donnez à chaque Limelight une adresse IP statique unique
Q. Pourquoi recommandons-nous l'utilisation d'une adresse IP statique ?

R. Cela réduit de plusieurs secondes le temps de démarrage du Limelight. Deuxièmement, les équipes ont historiquement eu des problèmes avec l'attribution DHCP et les répondeurs mDNS sur les terrains FRC réels et avec le firmware des radios d'événements.

Nous recommandons également de définir des adresses IP statiques sur votre robo-rio et votre station de pilotage. Les paramètres réseau à utiliser sur tous ces appareils se trouvent dans la partie inférieure de cette page web

7. Dépannage​

Indicateurs lumineux d'état​

  • Lumière verte : Clignote lentement (pas de cibles), clignote rapidement (cibles détectées)
  • Lumière jaune : Clignote (pas d'IP statique), fixe (IP statique attribuée)

Si limelight.local:5801 ne fonctionne pas​

  • Vérifiez si Bonjour est installé (Windows : ajout/suppression de programmes)
  • Désinstallez "bonjour print services" si vous avez deux éléments Bonjour
  • Installez Bonjour depuis la page de téléchargements si manquant

Réinitialiser l'adresse IP​

  • Maintenez le bouton de configuration pendant 10 secondes après le démarrage de votre Limelight
  • La configuration réseau sera réinitialisée en adressage dynamique au prochain démarrage