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Démarrage rapide Limelight 3G

Spécifications matérielles​

  • Dimensions : 3,154 po x 1,894 po (80,11 mm x 48,11 mm)
  • Épaisseur : 1,160 po (29,46 mm)
  • Masse : 0,24 lb
  • Montage par trou traversant #10 / M4
  • Trous de montage filetés M3
  • Alimentation : 4,1V-16V (4,1V-24V pour la variante à bouton rouge, 30V maximum absolu)
    • Consommation maximale de 4W
  • Capteur : OV9281 Global Shutter Monochrome (1280x800 @ 120FPS, 640x480 @ 240FPS)
  • Objectif M12 remplaçable
    • 82° de champ de vision horizontal, 56,2° de champ de vision vertical
  • Boîtier entièrement en aluminium anodisé noir
  • Port Ethernet Gigabit RJ45
  • Port USB C pour imagerie et connectivité

Capacités logicielles (Limelight OS)​

  • Vision haute performance plug-and-play. Aucune expérience requise.
  • Interface utilisateur basée sur navigateur auto-hébergée pour la configuration du pipeline de vision
  • Support REST/HTTP, Websocket, NetworkTables, ModbusTCP et ROS
  • Connectivité USB avec support de pilote USB-Ethernet plug-and-play sur Windows, Linux, MacOS et Android
  • Support de réseau neuronal de détection d'objets MobileNetSSD à 20FPS par glisser-déposer
  • Exposition fixe configurable, gain du capteur, résolution et fréquence d'images.
  • Configuration de 10 pipelines de vision interchangeables à chaud :
    • Pipelines Python personnalisés avec OpenCV 4.10, numpy, etc.
    • Suivi AprilTag 2D, 3D et localisation du robot
      • Localisation 3D complète (GPS du robot) avec MegaTag1
      • Localisation 3D complète plus précise (GPS du robot) avec fusion IMU externe avec MegaTag2
      • Performances jusqu'à 50fps à 640x480 avec réduction d'échelle du détecteur
      • Visualiseur 3D complet dans l'interface web
    • Pipelines de détection de blobs de couleur 120-240FPS
    • Pipelines de détection d'objets par réseau neuronal
    • Pipelines de classification d'images par réseau neuronal
    • Pipelines de suivi de codes-barres
    • Pipeline de mise au point de l'objectif
    • Pipeline de viseur pour streaming à faible latence
  • Interface de calibration intrinsèque Charuco intégrée pour des pipelines de vision haute précision.
  • Visualisation de la calibration intrinsèque
  • Streaming MJPEG intégré à faible latence. Orientation du flux configurable

1. Montage de Limelight 3G​

Montage par trou traversant​

  • Utilisez des vis #10-32 ou #10-24 de 1 1/4" avec des écrous nylock
  • Alternativement, utilisez des boulons M4 de 38mm avec des écrous nylock
  • Utilisez des rondelles en plastique pour préserver l'anodisation

Montage fileté (face arrière)​

  • 2 points de montage filetés M3
  • Envisagez une légère application de frein-filet (Vibratite ou Loctite bleu)

Schéma Limelight 3G

2. Câblage de Limelight 3G​

Câblage

Alimentation​

Embouts

Ethernet​

  • Faites passer un câble Ethernet de votre Limelight à votre radio robot
  • Utilisez des câbles Cat6 torsadés avec fils multibrins (idéalement 20AWG)
  • Ajoutez un serre-câble à votre câble Ethernet

Flashage USB​

  • Pour entrer en mode flash, maintenez le bouton de configuration tout en branchant via USB C
  • Pendant le flashage, il est sécuritaire d'alimenter via USB.

Interface USB-Ethernet​

  • Limelight 3G dispose d'une fonctionnalité USB-Ethernet qui permet une connectivité plug-and-play avec Windows, Linux et MacOS. Vous pouvez utiliser l'interface web et toutes les autres fonctionnalités via USB.
  • Limelight 3G s'adaptera généralement au budget d'alimentation de la plupart des ports USB - vous pouvez utiliser USB-Ethernet en toute sécurité sans alimentation externe.
  • Interface de configuration Limelight sur Windows (USB-Ethernet) : http://172.28.0.1:5801
  • Interface de configuration Limelight sur Linux (USB-Ethernet) : http://172.29.0.1:5801

3. Accès à l'interface Web​

Après avoir connecté votre Limelight 3G à votre réseau :

  1. Allumez votre robot et connectez votre ordinateur portable au réseau de votre robot
  2. Utilisez l'une de ces méthodes pour accéder à l'interface web :
    • Méthode 1 : Ouvrez l'application Limelight Hardware Manager, recherchez les Limelights et double-cliquez sur votre Limelight lorsqu'elle apparaît
    • Méthode 2 : Ouvrez un navigateur web et accédez à http://limelight.local:5801
    • Méthode 3 : Ouvrez un navigateur web et accédez à l'adresse IP statique de votre Limelight avec le port 5801 (si configuré)
    • Méthode 4 (USB) : Connectez-vous via USB-C et accédez à :

Une fois connecté, vous aurez accès à :

  • Onglet Paramètres - Configurez le numéro d'équipe, le nom d'hôte et d'autres paramètres système
  • Onglets Pipeline de vision - Configurez et ajustez vos pipelines de traitement de vision
  • Onglet Caméra et Réticule - Ajustez les paramètres de la caméra et du réticule
  • Onglet Visualisation 3D - Visualisez la détection et la localisation des AprilTags en temps réel

Toute la configuration se fait via cette interface web. Les modifications sont enregistrées automatiquement sur votre Limelight.

4. Mise à jour de LimelightOS​

attention

Sauvegardez vos pipelines et scripts avant la mise à niveau - ils seront effacés pendant ce processus !

  1. Éteignez votre Limelight
  2. Téléchargez les derniers pilotes USB, image Limelight OS et outil Balena Flash
  3. Maintenez le bouton de configuration de votre Limelight enfoncé et, tout en le maintenant, branchez un câble USB->USB-C de votre ordinateur portable à votre Limelight (votre Limelight s'allumera automatiquement)
  4. Exécutez "Balena Etcher" en tant qu'administrateur
  5. Votre machine peut prendre jusqu'à 20 secondes pour reconnaître la caméra
  6. Sélectionnez la dernière image .zip dans votre dossier de téléchargements
  7. Sélectionnez un périphérique "Compute Module" dans le menu "Drives"
  8. Cliquez sur "Flash"
  9. Une fois le flashage terminé, retirez le câble USB de votre Limelight

5. Mise au point de votre Limelight 3G​

  1. Branchez votre LL3G à votre ordinateur portable via USB (assurez-vous qu'il est monté sur votre robot ou sur une surface)
  2. Connectez-vous à l'interface web comme décrit dans la section 3
  3. Cliquez sur "Ignore NT pipeline index" pour activer le changement de pipeline, et passez au pipeline 9
  4. Définissez le type de pipeline sur "focus"
  5. Allez dans l'onglet configuration et augmentez la qualité du flux au maximum
  6. Assurez-vous que la caméra est pointée vers quelque chose avec beaucoup de détails et de contraste, comme une planche ARUCO, une scène détaillée ou une étoile de Siemens
  7. Tournez l'objectif pour maximiser le score de mise au point à l'écran
  8. Une fois la mise au point effectuée, appliquez 3 à 8 points de super glue ou de gel super glue autour de l'objectif

6. Configuration réseau​

Définition du numéro d'équipe (Requis pour FRC / Networktables)​

  1. Allumez votre robot et connectez votre ordinateur portable au réseau de votre robot
  2. Ouvrez le Limelight Hardware Manager, recherchez les Limelights et double-cliquez sur l'entrée qui apparaît
  3. Alternativement, naviguez vers http://limelight.local:5801
  4. Allez dans l'onglet "Settings"
  5. Entrez votre numéro d'équipe et appuyez sur "Update Team Number"

Définition d'un nom d'hôte unique (Uniquement requis pour les systèmes FRC / Networktables avec plusieurs Limelights)​

  1. Si vous utilisez plusieurs Limelights, chaque Limelight doit avoir un nom d'hôte unique
  2. Dans l'onglet paramètres, configurez un nom d'hôte et cliquez sur le bouton "set hostname"

Définition d'une IP statique (Recommandé, non obligatoire)​

  1. Changez "IP Assignment" en "Static"
  2. Définissez l'adresse IP sur "10.TE.AM.11"
    • L'équipe 916 utilise 10.9.16.xx
    • L'équipe 9106 utilise 10.91.6.xx
    • L'équipe 9016 utilise 10.90.16.xx
  3. Définissez le masque de réseau sur "255.255.255.0"
  4. Définissez la passerelle sur "10.TE.AM.1"
  5. Cliquez sur "Update"
  6. Redémarrez votre robot
  7. Accédez à votre panneau de configuration à 10.TE.AM.11:5801 et au flux de la caméra à 10.TE.AM.11:5800
  8. Si vous utilisez plusieurs Limelights, donnez à chaque Limelight une adresse IP statique unique
Q. Pourquoi recommandons-nous l'utilisation d'une adresse IP statique ?

R. Cela réduit de plusieurs secondes le temps de démarrage de Limelight. Deuxièmement, les équipes ont historiquement eu des problèmes avec l'attribution DHCP et les répondeurs mDNS sur les terrains FRC réels et avec le firmware radio des événements.

Nous recommandons également de définir des adresses IP statiques sur votre robo-rio et votre station de pilotage. Les paramètres réseau à utiliser sur tous ces appareils se trouvent dans la moitié inférieure de cette page web

7. Dépannage​

Indicateurs lumineux d'état​

  • Lumière verte : Clignote lentement (pas de cibles), clignote rapidement (cibles détectées)
  • Lumière jaune : Clignote (pas d'IP statique), fixe (IP statique attribuée)

Si limelight.local:5801 ne fonctionne pas​

  • Vérifiez si Bonjour est installé (Windows : ajouter/supprimer des programmes)
  • Désinstallez "bonjour print services" si vous avez deux éléments Bonjour
  • Installez Bonjour depuis la page Téléchargements s'il est manquant

Réinitialisation de l'adresse IP​

  • Maintenez le bouton de configuration enfoncé pendant 10 secondes après le démarrage de votre Limelight
  • La configuration réseau sera réinitialisée à l'adressage dynamique au prochain démarrage