כיול מצלמה באמצעות ChArUco
למה זה חשוב?
מצלמה מכוילת במלואה תספק מדידות 2D ו-3D מדויקות יותר. זה שימושי לכל משימה שאינה מבוססת על "servoing" לכוונת.
עם זאת, אנו ממליצים להשתמש בשיטת ה-"servoing" ככל האפשר. היא מהירה, מדויקת ומתאימה למשימות כמו רכישת אובייקטים, כיוון ויישור למטרות. אל תדאגו לגבי כיול אלא אם כן קבעתם שאתם זקוקים לדיוק גבוה יותר. כל יחידת LL מגיעה עם כיול ברירת מחדל שיספק תוצאות טובות למדי ברוב המקרים
"servoing" הוא תהליך של סיבוב הרובוט עד שהמטרה שלכם מיושרת בצורה מושלמת עם "כוונת" הניתנת להגדרה. זוהי הדרך הקלה ביותר, ובמקרים רבים, האמינה ביותר לגשת לבעיות ראייה ברובוטיקה.
מהו כיול מצלמה?
כיול פנימי הוא תהליך של קביעת שני הרכיבים הבאים:
1. מטריצת המצלמה
מטריצת המצלמה, המסומנת לרוב כ-K, היא מטריצה 3x3 המתארת כיצד העדשה והחיישן הופכים את העולם התלת-ממדי לתמונה דו-ממדית.
[fx 0 cx]
[0 fy cy]
[0 0 1]
cx ו-cy הם הקואורדינטות של הנקודה העיקרית / הפיקסל העיקרי. הנקודה העיקרית / הפיקסל העיקרי הוא הפיקסל שמיושר ישירות עם הציר האופטי / מרכז העדשה. במהלך הייצור, עדשת המצלמה כמעט אף פעם לא מיושרת בצורה מושלמת עם מרכז חיישן התמונה. חשוב שנבין איזה פיקסל הוא הפיקסל ה"מרכזי" האמיתי
fx ו-fy הם אורכי מוקד מחושבים בפיקסלים. fx ו-fy עוזרים לנו להבין את שדה הראייה / רמת הזום של המצלמה.
2. מקדמי עיוות
אנו מחשבים 5 מקדמי עיוות:
[k1, k2, p1, p2, k3]
k1, k2, k3 הם מקדמי עיוות רדיאלי הגורמים לקווים ישרים להיראות מעוקלים.
p1, p2 הם מקדמי עיוות טנגנציאלי המתרחשים כאשר העדשה אינה מקבילה למישור התמונה
ביצוע כיול ChArUco
כיול ChArUco עם Limelight תוכנן להיות חלק ובטוח ככל האפשר. קראו את השלבים הבאים, ואז צפו בסרטון למטה כדי ללמוד כיצד לכייל את המצלמה שלכ ם לדיוק מוגבר.
אתם צריכים לכייל רק ברזולוציה אחת (אנו ממליצים על 1280x960 עבור LL3 ו-1280x800 עבור LL3G). הפרמטרים הפנימיים מותאמים אוטומטית כדי להתאים לרזולוציה שנבחרה בצינור שלכם, ומקדמי העיוות אינם תלויים ברזולוציה בהינתן יחס גובה-רוחב ושדה ראייה קבועים. צינורות זום חומרה וצינורות 5-מגה-פיקסל הם הצינורות היחידים שלא יעשו שימוש בכיולים מותאמים אישית.
[המשך התרגום ממשיך באותו פורמט עבור שאר המסמך...]