הגדרת צינור עיבוד
LimelightOS מאחסן עד 10 צינורות עיבוד ראייה ייחודיים. צינור עיבוד הוא כמו תוכנית קטנה שלוקחת תמונה, מעבדת אותה, ומספקת אובייקט תוצאות לשימוש בקוד הרובוט שלך. צינורות עיבוד פועלים בטווח שבין 10fps (רשתות נוירונים על CPU) ועד 90fps (מעקב אחר אובייקטים מבוסס צבע).
כדי להתחיל לכוונן צינורות עיבוד, התחבר לממשק האינטרנט דרך אתרנט, WiFi, או USB כפי שמתואר במדריך ההתחלה המהירה של היחידה שלך.
אם אתה משתמש מתקדם ושינית את אינדקס ה-USB או את שם המארח של ה-LL שלך, תוכל לגשת לממשק האינטרנט בכתובת http://172.28.(usb_index).1:5801, http://172.29.(usb_index).1:5801, או http://.local:5801
כדי לערוך מספר צינורות עיבוד, עליך קודם לסמן את תיבת הסימון "Ignore NetworkTables Index" בממשק האינטרנט. זה מורה למצלמה להתעלם מכל קוד שמורה לה לשנות צינורות עיבוד.
כדי להוריד את צינורות העיבוד שלך לגיבויים ושיתוף, פשוט לחץ על כפתור "download" ליד שם צינור העיבוד שלך. כדי להעלות צינור עיבוד, לחץ על כפתור "upload".
הנה דוגמה של רובוט שמשתמש בשני צינורות עיבוד:
https://thumbs.gfycat.com/UnfitLankyHadrosaurus-size_restricted.gif צינור העיבוד הראשון מכוונן לזיהוי פסים אנכיים בודדים. צינור העיבוד השני מכוונן למצוא שילוב של שני פסים אופקיים. הקוד לרובוט זה זמין במקרה הבוחן "Aim and Range".
שים לב שכאשר הרובוט מחליף צינורות עיבוד, ממשק האינטרנט טוען אוטומטית את צינור העיבוד החדש.
לשונית קלט
לשונית הקלט מכילה בקרות לשינוי תמונת המצלמה הגולמית לפני שהיא מועברת דרך צינור העיבוד.
סוג צינור עיבוד
שולט בסוג צינור העיבוד הרצוי (AprilTags, רשתות נוירונים, Python וכו')
תמונת מקור
שולט במקור התמונה שמועברת דרך צינור העיבוד. עבור ל-"Snapshot" כדי לבדוק את צינורות הראייה שלך על תמונות שמורות.
בקרה זו מתאפסת אוטומטית ל-"Camera" כאשר ממשק המשתמש נסגר.
רזולוציה + זום
שולט ברזולוציה של המצלמה וצינור הראייה. אנו ממליצים להשתמש בצינור עיבוד 320x240 אלא אם כן אתה משתמש בפונקציונליות תלת-ממדית.
צינורות עיבוד 320x240 פועלים ב-90fps, בעוד שצינורות עיבוד 960x720 פועלים ב-22 fps. בשנת 2020, אפשרויות זום חומרה 2x ו-3x נוספו לשדה זה. אפשרויות הזום אינן דיגיטליות ומשתמשות ב-100% פיקסלים אמיתיים של החיישן.
נוריות LED
שולט במצב ברירת המחדל של נוריות ה-LED עבור צינור עיבוד זה. ניתן לעקוף זאת במהלך משחק עם אפשרות "LED" בטבלת הרשת.
למשתמשי Limelight 2+ יש גישה למחוון "LED Brightness" המאפשר עמעום של נוריות ה-LED.
כיוון הזרם
שולט בכיוון הזרם לאחר כל העיבוד. זה לא משפיע על נתוני התוצאות בשום צורה.
חשיפה
שולט בהגדרת החשיפה של המצלמה במרווחים של 0.01 מילישניות. חשוב על מצלמה כרשת של דליים אוספי אור - זמן החשיפה שולט בכמה זמן "הדליים" של המצלמה שלך פתוחים לכל פריים. הורדת זמן החשיפה תחשיך את התמונה שלך. זמני חשיפה נמוכים וקבועים הם קריטיים ב-FRC, כיוון שהם מחשיכים את רוב נתוני התמונה הנכנסים. סרט רטרו-רפלקטיבי מואר היטב יבלוט בתמונה ברובה שחורה, מה שהופך את עיבוד הראייה לתהליך פשוט.
היסט רמת שחור
הגדלת היסט רמת השחור יכולה להחשיך משמעותית את זרם המצלמה שלך. יש להגדיל זאת כדי להסיר עוד יותר אורות זירה וכתמים בהירים מהתמונה שלך. זוהי הגדרה ברמת החיישן, ולא הגדרת בהירות דיגיטלית מזויפת.
הגברת חיישן
הגדלת הגברת החיישן תגדיל את בהירות התמונה, אך בדרך כלל תוסיף רעש לתמונה. אתה יכול להשתמש בהגברת חיישן והיסט רמת שחור כדי להבהיר את התמונה מבלי להגדיל את זמן החשיפה. זה ימזער טשטוש תנועה ביישומי מעקב במהירות גבוהה.
איזון אדום, איזון כחול
שולט בעוצמה של רכיבי הצבע האדום והכחול בתמונה שלך. אלה שולטים יחד באיזון הלבן של ה-Limelight שלך. אנו ממליצים להשאיר אלה ללא שינוי