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Inicio Rápido de Limelight 2/2+

Especificaciones de Hardware​

  • Dimensiones: 3.853in x 2.230in (97.87mm x 56.64mm)
  • Grosor: 1.000in (25.40mm)
  • Masa: 0.17 lb
  • Montaje con orificios pasantes #10 / M4
  • Entrada de Alimentación: 4.1V-16V
    • Limelight 2: 13W consumo máximo de energía
    • Limelight 2+: 7W consumo máximo de energía (40% de reducción)
  • Iluminación LED:
    • Limelight 2: 450 lúmenes, iluminación verde
    • Limelight 2+: 500 lúmenes, LEDs de brillo constante en todo el rango de temperatura
  • Sensor: OV5647 Color Rolling Shutter (320x240 @ 90FPS)
  • Lente M12 Reemplazable
    • 62.5° FOV Horizontal, 48.9° FOV Vertical
  • Carcasa de Policarbonato Negro Resistente a Impactos
  • Puerto Ethernet RJ45 10/100
  • Puerto USB-A Host (USB 2.0)
  • Luces de Estado: Verde (detección de objetivo), Amarillo (estado de red)
  • Soporte para Acelerador de Red Neuronal Google Coral USB

Capacidades de Software (Limelight OS)​

  • Visión de alto rendimiento plug-and-play. No se requiere experiencia.
  • Interfaz de usuario basada en navegador auto-alojada para configuración de pipelines de visión
  • Soporte para REST/HTTP, Websocket, NetworkTables, ModbusTCP y ROS
  • Exposición fija configurable, ganancia del sensor, resolución y tasa de cuadros.
  • Configura 10 Pipelines de Visión Intercambiables en Caliente:
    • Pipelines Python Personalizados con OpenCV 4.10, numpy, etc.
    • Seguimiento de AprilTag 2D, 3D y Localización de Robot
      • Localización 3D Completa (GPS de Robot) con MegaTag1
      • Localización 3D Completa de Mayor Precisión (GPS de Robot) con Fusión de IMU Externo con MegaTag2
      • Visualizador 3D completo en la interfaz web
    • Pipelines de detección de manchas de color a 90FPS
    • Pipelines de Detección de Objetos con Redes Neuronales
    • Pipelines de Clasificación de Imágenes con Redes Neuronales
    • Pipelines de Seguimiento de Códigos de Barras
    • Pipeline de visor para streaming de baja latencia
  • Streaming MJPEG de baja latencia integrado. Orientación de stream configurable

1. Montaje de Limelight 2/2+​

Montaje con Orificios Pasantes​

  • Usa tornillos #10-32 o #10-24 de 1 1/4" con tuercas nylock
  • Alternativamente, usa pernos M4 de 38mm con tuercas nylock
  • Usa arandelas de plástico para preservar el acabado de la carcasa

Dibujo de Limelight 2

2. Cableado de Limelight 2/2+​

Cableado

Alimentación​

Terminales

Ethernet​

  • Conecta un cable ethernet desde tu Limelight a tu radio del robot
  • Usa cables Cat6 trenzados con cables trenzados (idealmente 20AWG)
  • Añade un alivio de tensión a tu cable ethernet

3. Acceso a la Interfaz Web​

Después de conectar tu Limelight 2/2+ a tu red:

  1. Enciende tu robot y conecta tu laptop a la red de tu robot
  2. Usa uno de estos métodos para acceder a la interfaz web:
    • Método 1: Abre la aplicación Limelight Hardware Manager, busca Limelights y haz doble clic en tu Limelight cuando aparezca
    • Método 2: Abre un navegador web y navega a http://limelight.local:5801
    • Método 3: Abre un navegador web y navega a la dirección IP estática de tu Limelight con el puerto 5801 (si está configurada)

Una vez conectado, tendrás acceso a:

  • Pestaña de Configuración - Configura el número de equipo, nombre de host y otras configuraciones del sistema
  • Pestañas de Pipeline de Visión - Configura y ajusta tus pipelines de procesamiento de visión
  • Pestaña de Cámara y Retícula - Ajusta la configuración de la cámara y los parámetros de la retícula

Toda la configuración se realiza a través de esta interfaz web. Los cambios se guardan automáticamente en tu Limelight.

4. Actualización de LimelightOS​

precaución

¡Haz una copia de seguridad de tus pipelines y scripts antes de actualizar - serán borrados durante este proceso!

  1. Apaga tu Limelight
  2. Descarga los últimos controladores USB, imagen de Limelight OS y herramienta Balena Flash
  3. Conecta un cable USB->MicroUSB desde tu laptop a tu Limelight (tu Limelight se encenderá automáticamente)
  4. Ejecuta "Balena Etcher" como administrador
  5. Puede tomar hasta 20 segundos para que tu máquina reconozca la cámara
  6. Selecciona la última imagen .zip en tu carpeta de descargas
  7. Selecciona un dispositivo "Compute Module" en el menú "Drives"
  8. Haz clic en "Flash"
  9. Una vez completado el flasheo, retira el cable USB de tu Limelight
info

Solo conecta el cable micro-USB mientras haces el flasheo. Limelight entra en un modo especial de flasheo mientras el cable microUSB está conectado. No podrás acceder a la interfaz web mientras Limelight está en modo de flasheo.

5. Configuración de Red​

Configuración del Número de Equipo (Requerido para FRC / Networktables)​

  1. Enciende tu robot y conecta tu laptop a la red de tu robot
  2. Abre el Limelight Hardware Manager, busca Limelights y haz doble clic en la entrada que aparezca
  3. Alternativamente, navega a http://limelight.local:5801
  4. Ve a la pestaña "Settings"
  5. Ingresa tu número de equipo y presiona "Update Team Number"

Configuración de un Nombre de Host Único (Solo Requerido para sistemas FRC / Networktables con múltiples Limelights)​

  1. Si estás usando múltiples Limelights, cada Limelight debe tener un nombre de host único
  2. En la pestaña de configuración, configura un nombre de host y haz clic en el botón "set hostname"

Configuración de IP Estática (Recomendado, no requerido)​

  1. Cambia "IP Assignment" a "Static"
  2. Configura la dirección IP a "10.TE.AM.11"
    • El equipo 916 usa 10.9.16.xx
    • El equipo 9106 usa 10.91.6.xx
    • El equipo 9016 usa 10.90.16.xx
  3. Configura la Máscara de Red a "255.255.255.0"
  4. Configura el Gateway a "10.TE.AM.1"
  5. Haz clic en "Update"
  6. Reinicia tu robot
  7. Accede a tu panel de configuración en 10.TE.AM.11:5801 y al stream de la cámara en 10.TE.AM.11:5800
  8. Si estás usando múltiples Limelights, asigna a cada Limelight una dirección IP estática única
P. ¿Por qué recomendamos el uso de una dirección IP estática?

R. Reduce varios segundos del tiempo de arranque de Limelight. Segundo, los equipos históricamente han tenido problemas con la asignación DHCP y los respondedores mDNS en campos FRC reales y con el firmware del radio de eventos.

Recomendamos configurar direcciones IP estáticas en tu robo-rio y estación de conductor también. Las configuraciones de red a usar en todos estos dispositivos se pueden encontrar cerca de la mitad inferior de esta página web

6. Control de los LEDs​

Limelight 2/2+ incluye LEDs de iluminación verde integrados. Estos LEDs pueden controlarse de varias maneras:

A través de la Interfaz Web​

  • Navega a la pestaña Camera & Crosshair en la interfaz web
  • Usa el menú desplegable LED Mode para seleccionar:
    • On - Siempre encendido
    • Off - Siempre apagado
    • Blink - Parpadeo de los LEDs
    • Pipeline - Los LEDs se encienden cuando se detecta un objetivo

A través de NetworkTables o API​

  • Configura el valor "ledMode":
    • 0: Predeterminado del pipeline
    • 1: Forzar apagado
    • 2: Forzar parpadeo
    • 3: Forzar encendido

7. Solución de Problemas​

Indicadores de Luz de Estado​

  • Luz Verde: Parpadea lentamente (sin objetivos), parpadea rápidamente (objetivos detectados)
  • Luz Amarilla: Parpadea (sin IP estática), sólida (IP estática asignada)

Patrones de Diagnóstico LED​

  • Parpadeo alternado izquierda/derecha o arriba/abajo: El cable interno de la cámara se ha desconectado o el sensor de imagen está dañado
  • Parpadeo Rápido (todos los LEDs): El botón de reinicio de red se ha mantenido presionado por al menos 10 segundos
  • Secuencia de Inicio Repetida: El software está fallando, posiblemente debido a daño de hardware

Si limelight.local:5801 no funciona​

  • Verifica si tienes Bonjour instalado (Windows: agregar/quitar programas)
  • Desinstala "bonjour print services" si tienes dos elementos de Bonjour
  • Instala Bonjour desde la página de Descargas si falta

Restablecer dirección IP​

  • Mantén presionado el botón de configuración por 10 segundos después de que tu Limelight haya arrancado
  • La configuración de red se restablecerá a direccionamiento dinámico en el próximo arranque