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Limelight 2/2+ クイックスタート

ハードウェア仕様​

  • 寸法: 3.853インチ x 2.230インチ (97.87mm x 56.64mm)
  • 厚さ: 1.000インチ (25.40mm)
  • 重量: 0.17 lb
  • #10 / M4 貫通穴マウント
  • 電源入力: 4.1V-16V
    • Limelight 2: 最大消費電力13W
    • Limelight 2+: 最大消費電力7W (40%削減)
  • LED照明:
    • Limelight 2: 450ルーメン、緑色照明
    • Limelight 2+: 500ルーメン、温度範囲全体で一定の明るさのLED
  • センサー: OV5647 カラーローリングシャッター (320x240 @ 90FPS)
  • 交換可能なM12レンズ
    • 水平視野角62.5°、垂直視野角48.9°
  • 黒色耐衝撃ポリカーボネート筐体
  • 10/100 イーサネットRJ45ポート
  • USB-Aホストポート (USB 2.0)
  • ステータスライト: 緑 (ターゲット検出)、黄 (ネットワークステータス)
  • Google Coral USB ニューラルネットワークアクセラレータ対応

ソフトウェア機能 (Limelight OS)​

  • プラグアンドプレイの高性能ビジョン。経験不要。
  • ビジョンパイプライン設定用のセルフホスト型ブラウザベースUI
  • REST/HTTP、Websocket、NetworkTables、ModbusTCP、およびROSサポート
  • 設定可能な固定露出、センサーゲイン、解像度、フレームレート
  • 10種類のホットスワップ可能なビジョンパイプラインを設定可能:
    • OpenCV 4.10、numpyなどを使用したカスタムPythonパイプライン
    • 2D、3D AprilTagトラッキングとロボット位置特定
      • MegaTag1による完全3D位置特定（ロボットGPS）
      • MegaTag2による外部IMUフュージョンを使用した高精度完全3D位置特定（ロボットGPS）
      • ウェブインターフェースでの完全3Dビジュアライザー
    • 90FPSカラーブロブパイプライン
    • ニューラルオブジェクト検出パイプライン
    • ニューラル画像分類パイプライン
    • バーコードトラッキングパイプライン
    • 低遅延ストリーミング用ビューファインダーパイプライン
  • 内蔵低遅延MJPEGストリーミング。設定可能なストリーム方向

1. Limelight 2/2+の取り付け​

貫通穴マウント​

  • 1 1/4インチの#10-32または#10-24ネジとナイロックナットを使用
  • または、38mm M4ボルトとナイロックナットを使用
  • 筐体の仕上げを保護するためにプラスチックワッシャーを使用

Limelight 2 図面

2. Limelight 2/2+の配線​

配線

電源​

フェルール

イーサネット​

  • Limelightからロボットラジオにイーサネットケーブルを配線
  • より線（理想的には20AWG）のCat6ケーブルを使用
  • イーサネットケーブルにストレインリリーフを追加

3. ウェブインターフェースへのアクセス​

Limelight 2/2+をネットワークに接続した後:

  1. ロボットの電源を入れ、ラップトップをロボットのネットワークに接続します
  2. 以下のいずれかの方法でウェブインターフェースにアクセスします:
    • 方法1: Limelight Hardware Managerアプリケーションを開き、Limelightをスキャンし、表示されたLimelightをダブルクリックします
    • 方法2: ウェブブラウザを開き、http://limelight.local:5801にアクセスします
    • 方法3: ウェブブラウザを開き、Limelightの静的IPアドレスとポート5801にアクセスします（設定済みの場合）

接続すると、以下にアクセスできます:

  • 設定タブ - チーム番号、ホスト名、その他のシステム設定を構成
  • ビジョンパイプラインタブ - ビジョン処理パイプラインの設定と調整
  • カメラ＆クロスヘアタブ - カメラ設定とクロスヘアパラメータの調整

すべての設定はこのウェブインターフェースを通じて行われます。変更は自動的にLimelightに保存されます。

4. LimelightOSの更新​

注意

アップグレード中にパイプラインとスクリプトが消去されるため、事前にバックアップしてください！

  1. Limelightの電源を切ります
  2. 最新のUSBドライバ、Limelight OSイメージ、Balena Flashツールをダウンロードします
  3. ラップトップからLimelightにUSB->MicroUSBケーブルを接続します（Limelightは自動的に電源が入ります）
  4. 「Balena Etcher」を管理者として実行します
  5. マシンがカメラを認識するまで最大20秒かかる場合があります
  6. ダウンロードフォルダ内の最新の.zipイメージを選択します
  7. 「ドライブ」メニューで「Compute Module」デバイスを選択します
  8. 「Flash」をクリックします
  9. フラッシングが完了したら、LimelightからUSBケーブルを取り外します
備考

イメージング中のみマイクロUSBケーブルを接続してください。LimelightはマイクロUSBケーブルが接続されている間、特別なフラッシュモードに入ります。Limelightがフラッシュモードの間はウェブインターフェースにアクセスできません。

5. ネットワーク設定​

チーム番号の設定（FRC / Networktables用に必須）​

  1. ロボットの電源を入れ、ラップトップをロボットのネットワークに接続します
  2. Limelight Hardware Managerを開き、Limelightをスキャンし、表示されたエントリをダブルクリックします
  3. または、http://limelight.local:5801にアクセスします
  4. 「設定」タブに移動します
  5. チーム番号を入力し、「Update Team Number」を押します

一意のホスト名の設定（複数のLimelightを使用するFRC / Networktablesシステムのみ必須）​

  1. 複数のLimelightを使用する場合、各Limelightには一意のホスト名が必要です
  2. 設定タブで、ホスト名を設定し、「set hostname」ボタンをクリックします

静的IPの設定（推奨、必須ではない）​

  1. 「IP Assignment」を「Static」に変更します
  2. IPアドレスを「10.TE.AM.11」に設定します
    • チーム916は10.9.16.xxを使用
    • チーム9106は10.91.6.xxを使用
    • チーム9016は10.90.16.xxを使用
  3. ネットマスクを「255.255.255.0」に設定します
  4. ゲートウェイを「10.TE.AM.1」に設定します
  5. 「Update」をクリックします
  6. ロボットの電源を入れ直します
  7. 10.TE.AM.11:5801で設定パネルにアクセスし、10.TE.AM.11:5800でカメラストリームにアクセスします
  8. 複数のLimelightを使用している場合は、各Limelightに一意の静的IPアドレスを割り当てます
Q. なぜ静的IPアドレスの使用を推奨するのですか？

A. Limelightの起動時間を数秒短縮できます。 また、チームは実際のFRCフィールドやイベントラジオファームウェアでDHCP割り当てと mDNSレスポンダーに関する問題を過去に経験しています。

robo-rioとドライバーステーションにも静的IPアドレスを設定することをお勧めします。 これらのデバイスに使用するネットワーク設定は このウェブページの下半分にあります。

6. LEDの制御​

Limelight 2/2+には内蔵の緑色照明LEDが含まれています。これらのLEDはいくつかの方法で制御できます：

ウェブインターフェース経由​

  • ウェブインターフェースのカメラ＆クロスヘアタブに移動します
  • LEDモードドロップダウンから選択します：
    • On - 常時オン
    • Off - 常時オフ
    • Blink - LEDを点滅させる
    • Pipeline - ターゲットが検出されるとLEDが点灯

NetworkTablesまたはAPI経由​

  • 「ledMode」値を設定します：
    • 0: パイプラインデフォルト
    • 1: 強制オフ
    • 2: 強制点滅
    • 3: 強制オン

7. トラブルシューティング​

ステータスライトインジケーター​

  • 緑色ライト: ゆっくり点滅（ターゲットなし）、素早く点滅（ターゲット検出）
  • 黄色ライト: 点滅（静的IPなし）、点灯（静的IP割り当て済み）

LED診断パターン​

  • 左右または上下交互点滅: 内部カメラケーブルが外れているか、イメージセンサーが損傷しています
  • 高速点滅（すべてのLED）: ネットワークリセットボタンが少なくとも10秒間押されています
  • 起動シーケンスの繰り返し: ソフトウェアがクラッシュしています。ハードウェアの損傷が原因の可能性があります

limelight.local:5801が機能しない場合​

  • Bonjourがインストールされているか確認します（Windows：プログラムの追加と削除）
  • Bonjourアイテムが2つある場合は「bonjour print services」をアンインストールします
  • Bonjourがない場合は、ダウンロードページからインストールします

IPアドレスのリセット​

  • Limelightが起動した後、設定ボタンを10秒間押し続けます
  • 次回起動時にネットワーク設定が動的アドレス指定にリセットされます