Ana içeriğe geç

Limelight 4 Hızlı Başlangıç

Donanım Özellikleri​

  • Boyutlar: 3.154in x 1.894in (80.11mm x 48.11mm)
  • Kalınlık: 1.160in (29.46mm)
  • Ağırlık: 0.3 lb
  • #10 / M4 Delikli Montaj
  • M3 Dişli montaj delikleri
  • Güç Girişi: 5V-26V Çalışma ile Buck-Boost (3.5V - 35V mutlak maksimum)
    • Robotik uygulamaları için geliştirilmiş geçici akım bastırma
    • Maksimum 12W güç tüketimi
  • Sensör: OV9281 Global Shutter Monokrom (1280x800 @ 120FPS, 640x400 @ 240FPS)
    • IMX462 Arka Aydınlatmalı Yükseltme Kiti yakında geliyor.
  • Değiştirilebilir M12 Lens
    • 82 derece Yatay FOV, 56.2 derece Dikey FOV
  • Siyah Eloksallı, Tamamen Alüminyum Kasa
  • Gigabit Ethernet RJ45 Portu (POE artık desteklenmiyor)
  • Weidmuller Güç Giriş Portu
  • USB C Görüntüleme ve Bağlantı Portu
  • Dahili IMU
  • Dahili M.2 A+E Key Portu ile Hailo 8 AI Hızlandırıcı desteği.

Yazılım Özellikleri (Limelight OS)​

  • Tak-çalıştır yüksek performanslı görüntü işleme. Deneyim gerektirmez.
  • Görüntü işleme hattı yapılandırması için kendi kendine barındırılan tarayıcı tabanlı arayüz
  • REST/HTTP, Websocket, NetworkTables, ModbusTCP ve ROS desteği
  • Windows, Linux, MacOS ve Android'de tak-çalıştır USB-Ethernet Sürücü desteği ile USB bağlantısı
  • Sürükle-bırak 20FPS MobileNetSSD nesne algılayıcı sinir ağı desteği (CPU Çıkarımı)
  • Sürükle-bırak 80FPS YoloV8 nesne algılayıcı sinir ağı desteği (Hailo-8 Gerektirir)
  • Yapılandırılabilir sabit pozlama, sensör kazancı, çözünürlük ve kare hızı.
  • 10 Anında Değiştirilebilir Görüntü İşleme Hattı Yapılandırın:
    • OpenCV 4.10, numpy vb. ile Özel Python Hatları
    • 2D, 3D AprilTag Takibi ve Robot Lokalizasyonu
      • MegaTag1 ile Tam 3D Lokalizasyon (Robot GPS)
      • MegaTag2 ile Harici IMU Füzyonu ile Daha Yüksek Doğruluklu Tam 3D Lokalizasyon (Robot GPS)
      • Daha yüksek doğruluklu MegaTag2 için Dahili IMU Füzyonu
      • Dahili IMU ve Harici IMU veya Kamera Tabanlı Yaw Tahmini füzyonu için IMU Yardım Modları
      • Algılayıcı Küçültme ile 240FPS'e kadar performans
      • Web arayüzünde Tam 3D Görselleştirici
    • 120-240FPS Renk Blob hatları
    • Sinir Ağı Nesne Algılama Hatları
    • Sinir Ağı Görüntü Sınıflandırma Hatları
    • Barkod Takip Hatları
    • Lens Odaklama Hattı
    • Düşük gecikmeli akış için Vizör hattı
  • Yüksek doğruluklu görüntü işleme hatları için Dahili Charuco İç Kalibrasyon arayüzü.
  • İç Kalibrasyon görselleştirmesi
  • Dahili düşük gecikmeli MJPEG Akışı. Yapılandırılabilir akış yönü

Bilinen Sorunlar

  • Küçültme etkinleştirildiğinde Hailo Hızlandırılmış Apriltag Kare Hızları çok düşük (Yazılım güncellemesi ile çözülecek)
  • Kısıtlama etkinleştirildiğinde NetworkTables'dan Sıcaklık Okumaları doğru değil (Yazılım güncellemesi ile çözülecek)

1. Limelight 4'ü Montajlama​

Delikli Montaj​

  • 1 1/4" #10-32 veya #10-24 vidalar ve nylock somunlar kullanın
  • Alternatif olarak, 38mm M4 cıvatalar ve nylock somunlar kullanın
  • Eloksalı korumak için plastik pul kullanın

Dişli Montaj (Arka Taraf)​

  • 2x M3 dişli montaj noktası
  • Hafif diş kilidi uygulaması düşünün

Limelight 4 Çizimi

2. Limelight 4'ü Kablolama​

Kablolama

Güç​

Yüksükler

Ethernet​

  • Limelight'ınızdan robot radyonuza bir ethernet kablosu çekin
  • Bükümlü, örgülü telli Cat6 kablolar kullanın (ideal olarak 20AWG)
  • Ethernet kablonuza gerilim giderici ekleyin
  • POE artık desteklenmiyor

USB Yazma​

  • Yazma moduna girmek için USB C üzerinden bağlarken yapılandırma düğmesini basılı tutun
  • Yazma sırasında, Limelight 4'ü USB üzerinden güçlendirmek güvenlidir.

USB-Ethernet Arayüzü​

  • Limelight 4, Windows, Linux ve MacOS ile tak-çalıştır bağlantı sağlayan USB-Ethernet işlevselliğine sahiptir. Web arayüzünü ve diğer tüm özellikleri USB üzerinden kullanabilirsiniz.
  • Bu arayüzü kullanırken, Limelight 4 çoğu USB portunun güç değerlendirmesini aşacaktır. USB-Ethernet kullanırken Limelight 4'ü weidmuller portu üzerinden güçlendirmeniz önerilir.
  • Windows'ta Limelight 4 yapılandırma arayüzü (USB-Ethernet): http://172.28.0.1:5801
  • Linux'ta Limelight 4 yapılandırma arayüzü (USB-Ethernet): http://172.29.0.1:5801

3. Web Arayüzüne Erişim​

Limelight 4'ünüzü ağınıza bağladıktan sonra:

  1. Robotunuzu açın ve dizüstü bilgisayarınızı robotunuzun ağına bağlayın
  2. Web arayüzüne erişmek için şu yöntemlerden birini kullanın:
    • Yöntem 1: Limelight Hardware Manager uygulamasını açın, Limelight'ları tarayın ve göründüğünde Limelight'ınıza çift tıklayın
    • Yöntem 2: Bir web tarayıcısı açın ve http://limelight.local:5801 adresine gidin
    • Yöntem 3: Bir web tarayıcısı açın ve Limelight'ınızın statik IP adresine 5801 portu ile gidin (yapılandırılmışsa)
    • Yöntem 4 (USB): USB-C ile bağlanın ve şu adrese gidin:

Bağlandığınızda şunlara erişebilirsiniz:

  • Ayarlar sekmesi - Takım numarası, ana bilgisayar adı ve diğer sistem ayarlarını yapılandırın
  • Görüntü İşleme Hattı sekmeleri - Görüntü işleme hatlarınızı kurun ve ayarlayın
  • Kamera ve Artı İşareti sekmesi - Kamera ayarlarını ve artı işareti parametrelerini ayarlayın
  • 3D Görselleştirme sekmesi - Gerçek zamanlı AprilTag algılama ve lokalizasyonu görüntüleyin

Tüm yapılandırma bu web arayüzü üzerinden yapılır. Değişiklikler otomatik olarak Limelight'ınıza kaydedilir.

4. LimelightOS'u Güncelleme​

uyarı

Yükseltmeden önce hatlarınızı ve betiklerinizi yedekleyin - bu işlem sırasında silinecekler!

  1. Limelight'ınızı kapatın
  2. En son USB sürücüleri/RPIboot, Limelight OS imajı ve Balena Flash aracını indirin
  3. Dizüstü bilgisayarınızdan Limelight'ınıza USB-C kablosu bağlarken yapılandırma düğmesini basılı tutun
  4. Windows başlat menüsünden "rpiboot-CM4-CM5 - Mass Storage Gadget"ı çalıştırın

rpiboot yardımcı programını çalıştırın

RPIBoot Limelight'ınızı başarıyla bağladıysa aşağıdakini görmelisiniz. Rpiboot başarılı

Başka bir şey görürseniz, USB Kablosunu çıkarın, düğmeye tekrar basın, usb kablosunu tekrar takın ve rpiboot yardımcı programını yeniden başlatın.

  1. "Balena Etcher"ı yönetici olarak çalıştırın
  2. "Flash From File"a tıklayın ve en son .zip imajını seçin
  3. "Select Target"a tıklayın ve "Drives" menüsünde "mmcblk0 USB Device"ı seçin
  4. "Flash"a tıklayın ve tamamlanmasını bekleyin

Balena Etcher OS yazıyor

  1. Tamamlandığında USB kablosunu çıkarın

5. Limelight 4'ünüzü Odaklama​

  1. Robotunuzu açın.
  2. Bölüm 3'te açıklandığı gibi web arayüzüne bağlanın
  3. Hat değiştirmeyi etkinleştirmek için "Ignore NT pipeline index"e tıklayın ve hat 9'a geçin
  4. Hat türünü "focus" olarak ayarlayın
  5. Yapılandırma sekmesine gidin ve akış kalitesini maksimuma çıkarın
  6. Kameranın ARUCO tahtası, detaylı bir sahne veya siemens yıldızı gibi çok sayıda özellik ve kontrast içeren bir şeye yönlendirildiğinden emin olun
  7. Ekrandaki odak puanını maksimize etmek için lensi çevirin
  8. Odaklandıktan sonra, lensin etrafına 3-8 damla süper yapıştırıcı veya süper yapıştırıcı jel uygulayın

6. Ağ Yapılandırması​

Takım Numarasını Ayarlama (FRC / Networktables için Gerekli)​

  1. Robotunuzu açın ve dizüstü bilgisayarınızı robotunuzun ağına bağlayın
  2. Limelight Hardware Manager'ı açın, Limelight'ları tarayın ve görünen girişe çift tıklayın.
  3. Alternatif olarak, http://limelight.local:5801 adresine gidin
  4. "Settings" sekmesine gidin
  5. Takım numaranızı girin ve "Update Team Number"a basın

Benzersiz Ana Bilgisayar Adı Ayarlama (Yalnızca birden fazla Limelight'lı FRC / Networktables sistemleri için Gerekli)​

  1. Birden fazla Limelight kullanıyorsanız, her Limelight'ın benzersiz bir ana bilgisayar adı olmalıdır
  2. Ayarlar sekmesinde, bir ana bilgisayar adı yapılandırın ve "set hostname" düğmesine tıklayın.

Statik IP Ayarlama (Önerilen, gerekli değil)​

  1. "IP Assignment"ı "Static" olarak değiştirin
  2. IP adresini "10.TE.AM.11" olarak ayarlayın
    • Takım 916, 10.9.16.xx kullanır
    • Takım 9106, 10.91.6.xx kullanır
    • Takım 9016, 10.90.16.xx kullanır
  3. Netmask'ı "255.255.255.0" olarak ayarlayın
  4. Gateway'i "10.TE.AM.1" olarak ayarlayın
  5. "Update"e tıklayın
  6. Robotunuzu yeniden başlatın
  7. Yapılandırma panelinize 10.TE.AM.11:5801 adresinden ve kamera akışınıza 10.TE.AM.11:5800 adresinden erişin
  8. Birden fazla Limelight kullanıyorsanız, her Limelight'a benzersiz bir statik IP adresi verin. Gateway'ler ve netmask'lar Limelight'lar arasında aynı olmalıdır.
S. Neden statik IP adresi kullanımını öneriyoruz?

C. Limelight'ın önyükleme süresinden birkaç saniye düşürür. İkinci olarak, takımlar tarihsel olarak gerçek FRC sahalarında ve etkinlik radyo yazılımlarında DHCP ataması ve mDNS yanıtlayıcıları ile sorunlar yaşamıştır.

Robo-rio ve sürücü istasyonunuzda da statik IP adresleri ayarlamanızı öneririz. Tüm bu cihazlarda kullanılacak ağ ayarları bu web sayfasının alt yarısında bulunabilir

7. Limelight 4 Termal Yönetimi​

Limelight 4'ün termal çıkışı, devre dışıyken Throttle parametresini 100-200'e ve etkinken 0'a ayarlayarak azaltılabilir. Alternatif olarak, devre dışıyken bir vizör hattına geçebilirsiniz.

8. Hailo AI Hızlandırıcı Modülü Kurulumu (İsteğe Bağlı)​

İsteğe bağlı Hailo AI hızlandırıcı modülünüz varsa, kurmak için şu adımları izleyin:

  • Dahil edilen termal pedi Hailo SOC'ye (Çip Üzerinde Sistem) takın
  • Dahil edilen 1.5mm Allen anahtarını kullanarak üç 8mm M2 kasa vidasını çıkarın
  • Bu vidaları bir kenara koyun (diş kilitleme malzemesi içerirler)
  • Kasayı dikkatlice açın (not: kamera kablosu ne kadar açabileceğinizi sınırlayacaktır)
  • Hailo modülünü uygun yuvaya takın
  • Hailo modülünü sabitlemek için vida gerekmez
  • Orijinal üç 8mm M2 vida kullanarak kasayı yeniden takın
  • Hailo modülünü kurduktan sonra, LimelightOS'un en son sürümüne güncellediğinizden emin olun.
warning

Hailo Hızlandırıcı Modülü USB gücü ile çalışmaz. Düzgün çalışması için ana robot bataryası gibi kararlı bir 12V güç kaynağı gerektirir.

8. Sorun Giderme​

Durum Çubuğu Göstergeleri​

  • Yavaş Cylon (Tarama): Mevcut hat tarafından hedef algılanmadı
  • Hızlı Cylon (Tarama): Mevcut hat tarafından hedefler algılandı
  • Yavaş Dönüşümlü LED Yanıp Sönme: Donanım hatası (kamera kablosu bağlantısı kesildi, sensör hasarı vb.)

limelight.local:5801 çalışmıyorsa​

  • Bonjour'un kurulu olup olmadığını kontrol edin (Windows: program ekle/kaldır)
  • İki Bonjour öğeniz varsa "bonjour print services"i kaldırın
  • Eksikse İndirmeler sayfasından Bonjour'u kurun

IP adresini sıfırlama​

  • Limelight'ınız önyüklendikten sonra yapılandırma düğmesini 10 saniye basılı tutun
  • Ağ yapılandırması bir sonraki önyüklemede dinamik adreslemeye sıfırlanacaktır