跳到主要内容

Limelight 4 快速入门

硬件规格​

  • 尺寸：3.154英寸 x 1.894英寸（80.11毫米 x 48.11毫米）
  • 厚度：1.160英寸（29.46毫米）
  • 重量：0.3磅
  • #10 / M4 通孔安装
  • M3螺纹安装孔
  • 电源输入：Buck-Boost转换器，5V-26V工作范围（3.5V - 35V绝对最大值）
    • 增强型瞬态抑制，适用于机器人应用
    • 最大功耗12W
  • 传感器：OV9281全局快门黑白（1280x800 @ 120FPS，640x400 @ 240FPS）
    • IMX462背照式升级套件即将推出
  • 可更换M12镜头
    • 82度水平视场角，56.2度垂直视场角
  • 黑色阳极氧化全铝外壳
  • 千兆以太网RJ45端口（不再支持POE）
  • Weidmuller电源输入端口
  • USB C成像和连接端口
  • 内置IMU
  • 支持Hailo 8 AI加速器，内置M.2 A+E Key端口

软件功能（Limelight OS）​

  • 即插即用高性能视觉系统，无需经验
  • 自托管基于浏览器的UI，用于视觉管道配置
  • 支持REST/HTTP、Websocket、NetworkTables、ModbusTCP和ROS
  • USB连接，支持Windows、Linux、MacOS和Android上的即插即用USB-以太网驱动程序
  • 拖放式20FPS MobileNetSSD对象检测神经网络支持（CPU推理）
  • 拖放式80FPS YoloV8对象检测神经网络支持（需要Hailo-8）
  • 可配置固定曝光、传感器增益、分辨率和帧率
  • 配置10个热插拔视觉管道：
    • 使用OpenCV 4.10、numpy等的自定义Python管道
    • 2D、3D AprilTag跟踪和机器人定位
      • 使用MegaTag1进行完整3D定位（机器人GPS）
      • 使用MegaTag2与外部IMU融合实现更高精度的完整3D定位（机器人GPS）
      • 内部IMU融合，提高MegaTag2精度
      • IMU辅助模式，融合内部IMU和外部IMU或基于相机的偏航估计
      • 通过检测器缩放实现高达240FPS的性能
      • 网页界面中的完整3D可视化工具
    • 120-240FPS彩色斑点管道
    • 神经对象检测管道
    • 神经图像分类管道
    • 条形码跟踪管道
    • 镜头对焦管道
    • 低延迟流媒体取景器管道
  • 内置Charuco内参校准界面，用于高精度视觉管道
  • 内参校准可视化
  • 内置低延迟MJPEG流媒体，可配置流方向

1. 安装Limelight 4​

通孔安装​

  • 使用1 1/4英寸#10-32或#10-24螺丝和尼龙锁紧螺母
  • 或者使用38毫米M4螺栓和尼龙锁紧螺母
  • 使用塑料垫圈保护阳极氧化层

螺纹安装（背面）​

  • 2个M3螺纹安装点
  • 建议轻微使用螺纹锁固剂

Limelight 4 图纸

2. 连接Limelight 4​

接线

电源​

压线套管

以太网​

  • 从Limelight连接以太网电缆到机器人无线电
  • 使用绞合Cat6电缆，最好是20AWG绞合线
  • 为以太网电缆添加应力释放
  • 不再支持POE

USB刷机​

  • 要进入刷机模式，在通过USB C连接时按住配置按钮
  • 刷机时，可以安全地通过USB为Limelight 4供电

USB-以太网接口​

  • Limelight 4具有USB-以太网功能，允许与Windows、Linux和MacOS即插即用连接。您可以通过USB使用Web界面和所有其他功能。
  • 使用此接口时，Limelight 4的功耗将超过大多数USB端口的额定功率。建议在使用USB-以太网时通过weidmuller端口为Limelight 4供电。
  • Windows上的Limelight 4配置UI（USB-以太网）：http://172.28.0.1:5801
  • Linux上的Limelight 4配置UI（USB-以太网）：http://172.29.0.1:5801

3. 访问Web界面​

将Limelight 4连接到网络后：

  1. 启动机器人并将笔记本电脑连接到机器人网络
  2. 使用以下方法之一访问Web界面：
    • 方法1：打开Limelight硬件管理器应用程序，扫描Limelight，并在出现时双击您的Limelight
    • 方法2：打开Web浏览器并导航至http://limelight.local:5801
    • 方法3：打开Web浏览器并导航至您的Limelight的静态IP地址，端口5801（如已配置）
    • 方法4（USB）：通过USB-C连接并导航至：

连接后，您将可以访问：

  • 设置选项卡 - 配置团队号码、主机名和其他系统设置
  • 视觉管道选项卡 - 设置和调整视觉处理管道
  • 相机和十字线选项卡 - 调整相机设置和十字线参数
  • 3D可视化选项卡 - 查看实时AprilTag检测和定位

所有配置都通过此Web界面完成。更改会自动保存到您的Limelight。

4. 更新LimelightOS​

警告

升级前备份您的管道和脚本 - 它们将在此过程中被擦除！

  1. 关闭Limelight电源
  2. 下载最新的USB驱动/RPIboot、Limelight OS镜像和Balena Flash工具
  3. 按住配置按钮，同时将USB-C电缆从笔记本电脑连接到Limelight
  4. 从Windows开始菜单运行"rpiboot-CM4-CM5 - Mass Storage Gadget"

运行rpiboot工具

如果RPIBoot成功挂载了您的Limelight，您应该看到以下内容。 Rpiboot成功

如果您看到其他内容，请拔下USB电缆，重新按下按钮，重新插入USB电缆，并重启rpiboot工具。

  1. 以管理员身份运行"Balena Etcher"
  2. 点击"Flash From File"并选择最新的.zip镜像
  3. 点击"Select Target"并在"Drives"菜单中选择"mmcblk0 USB Device"
  4. 点击"Flash"并等待完成

Balena Etcher刷写OS

  1. 完成后拔下USB电缆

5. 对焦您的Limelight 4​

  1. 启动机器人电源
  2. 按照第3节所述连接到Web界面
  3. 点击"Ignore NT pipeline index"启用管道切换，并切换到管道9
  4. 将管道类型设置为"focus"
  5. 转到配置选项卡，并将流质量增加到最大
  6. 确保相机指向具有大量特征和对比度的物体，如ARUCO板、详细场景或西门子星
  7. 转动镜头以最大化屏幕上的对焦分数
  8. 对焦完成后，在镜头周围涂抹3-8点超级胶水或超级胶水凝胶

6. 网络配置​

设置团队号码（FRC / Networktables 必需）​

  1. 启动机器人并将笔记本电脑连接到机器人的网络
  2. 打开 Limelight 硬件管理器，扫描 Limelight，然后双击出现的条目
  3. 或者，导航至 http://limelight.local:5801
  4. 转到"设置"选项卡
  5. 输入您的团队号码并按"更新团队号码"

设置唯一主机名（仅适用于使用多个 Limelight 的 FRC / Networktables 系统）​

  1. 如果您使用多个 Limelight，每个 Limelight 必须有唯一的主机名
  2. 在设置选项卡中，配置主机名并点击"设置主机名"按钮

设置静态 IP（推荐，非必需）​

  1. 将"IP 分配"更改为"静态"
  2. 将 IP 地址设置为"10.TE.AM.11"
    • 916 队使用 10.9.16.xx
    • 9106 队使用 10.91.6.xx
    • 9016 队使用 10.90.16.xx
  3. 将子网掩码设置为"255.255.255.0"
  4. 将网关设置为"10.TE.AM.1"
  5. 点击"更新"
  6. 重启机器人电源
  7. 在 10.TE.AM.11:5801 访问配置面板，在 10.TE.AM.11:5800 访问摄像头流
  8. 如果您使用多个 Limelight，请为每个 Limelight 分配唯一的静态 IP 地址。网关和子网掩码应在所有 Limelight 上保持一致。
问：为什么我们推荐使用静态 IP 地址？

答：它可以减少 Limelight 的启动时间数秒。 其次，团队在实际 FRC 比赛场地和使用赛事无线电固件时，历史上曾遇到 DHCP 分配和 mDNS 响应器的问题。

我们建议在 robo-rio 和驾驶站上也设置静态 IP 地址。 所有这些设备上使用的网络设置可以在 此网页的下半部分找到。

7. Hailo AI 加速器模块安装（可选）​

如果您有可选的 Hailo AI 加速器模块，请按照以下步骤安装：

  • 将随附的散热垫贴到 Hailo SOC（系统芯片）上
  • 使用随附的 1.5mm 内六角扳手移除三个 8mm M2 外壳螺丝
  • 将这些螺丝放在一边（它们有螺纹锁定材料）
  • 小心打开外壳（注意：摄像头线缆会限制您打开的距离）
  • 将 Hailo 模块插入适当的插槽
  • 不需要螺丝来固定 Hailo 模块
  • 使用原来的三个 8mm M2 螺丝重新安装外壳
  • 安装 Hailo 模块后，请确保更新到最新版本的 LimelightOS。

8. 故障排除​

状态栏指示器​

  • 慢速循环扫描（Cylon）：当前管道未检测到目标
  • 快速循环扫描（Cylon）：当前管道检测到目标
  • 慢速交替 LED 闪烁：硬件错误（摄像头线缆断开、传感器损坏等）

如果 limelight.local:5801 不工作​

  • 检查是否安装了 Bonjour（Windows：添加/删除程序）
  • 如果有两个 Bonjour 项目，请卸载"bonjour print services"
  • 如果缺少 Bonjour，请从下载页面安装

重置 IP 地址​

  • Limelight 启动后按住配置按钮 10 秒
  • 网络配置将在下次启动时重置为动态寻址