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Inicio Rápido de Limelight 4

Especificaciones de Hardware​

  • Dimensiones: 3.154in x 1.894in (80.11mm x 48.11mm)
  • Grosor: 1.160in (29.46mm)
  • Masa: 0.3 lb
  • Montaje con Agujeros Pasantes #10 / M4
  • Agujeros de montaje roscados M3
  • Entrada de Alimentación: Buck-Boost con operación de 5V-26V (3.5V - 35V máximo absoluto)
    • Supresión de transitorios mejorada para aplicaciones de robótica
    • Consumo máximo de energía de 12W
  • Sensor: OV9281 Obturador Global Monocromático (1280x800 @ 120FPS, 640x400 @ 240FPS)
    • Kit de actualización IMX462 con iluminación trasera próximamente.
  • Lente M12 Reemplazable
    • 82 grados FOV Horizontal, 56.2 grados FOV Vertical
  • Carcasa de Aluminio Anodizado Negro
  • Puerto Gigabit Ethernet RJ45 (POE ya no es compatible)
  • Puerto de Entrada de Alimentación Weidmuller
  • Puerto USB C para Imagen y Conectividad
  • IMU Interno
  • Soporte para Acelerador de IA Hailo 8 con puerto interno M.2 A+E Key.

Capacidades de Software (Limelight OS)​

  • Visión de alto rendimiento plug-and-play. No se requiere experiencia.
  • Interfaz de usuario basada en navegador auto-alojada para configuración de pipelines de visión
  • Soporte para REST/HTTP, Websocket, NetworkTables, ModbusTCP y ROS
  • Conectividad USB con soporte de controlador USB-Ethernet plug-and-play en Windows, Linux, MacOS y Android
  • Soporte de red neuronal detectora de objetos MobileNetSSD a 20FPS con arrastrar y soltar (Inferencia CPU)
  • Soporte de red neuronal detectora de objetos YoloV8 a 80FPS con arrastrar y soltar (Requiere Hailo-8)
  • Exposición fija configurable, ganancia del sensor, resolución y tasa de cuadros.
  • Configura 10 Pipelines de Visión Intercambiables en Caliente:
    • Pipelines Python Personalizados con OpenCV 4.10, numpy, etc.
    • Seguimiento de AprilTag 2D, 3D y Localización de Robot
      • Localización 3D Completa (GPS de Robot) con MegaTag1
      • Localización 3D Completa de Mayor Precisión (GPS de Robot) con Fusión de IMU Externo con MegaTag2
      • Fusión de IMU Interno para MegaTag2 de mayor precisión
      • Modos de Asistencia IMU para fusionar IMU interno e IMU Externo o Estimación de Yaw basada en Cámara
      • Rendimiento de hasta 240FPS con reducción de escala del detector
      • Visualizador 3D completo en la interfaz web
    • Pipelines de Detección de Color a 120-240FPS
    • Pipelines de Detección de Objetos Neural
    • Pipelines de Clasificación de Imágenes Neural
    • Pipelines de Seguimiento de Códigos de Barras
    • Pipeline de Enfoque de Lente
    • Pipeline de visor para streaming de baja latencia
  • Interfaz de Calibración de Intrínsecos Charuco integrada para pipelines de visión de alta precisión.
  • Visualización de calibración de intrínsecos
  • Streaming MJPEG de baja latencia integrado. Orientación de stream configurable

Problemas Conocidos

  • Las tasas de cuadros de Apriltag aceleradas por Hailo son demasiado bajas cuando la reducción de escala está habilitada (Se abordará con una actualización de SW)
  • Las lecturas de temperatura de NetworkTables no son precisas mientras el throttling está habilitado (Se abordará con una actualización de SW)

1. Montaje de Limelight 4​

Montaje con Agujeros Pasantes​

  • Use tornillos #10-32 o #10-24 de 1 1/4" con tuercas nylock
  • Alternativamente, use pernos M4 de 38mm con tuercas nylock
  • Use arandelas de plástico para preservar el anodizado

Montaje Roscado (Parte Trasera)​

  • 2x puntos de montaje roscados M3
  • Considere una aplicación ligera de fijador de roscas

Dibujo de Limelight 4

2. Cableado de Limelight 4​

Cableado

Alimentación​

Terminales

Ethernet​

  • Conecte un cable ethernet desde su Limelight a su radio del robot
  • Use cables Cat6 trenzados con cables trenzados (idealmente 20AWG)
  • Agregue un alivio de tensión a su cable ethernet
  • POE ya no es compatible

Flasheo USB​

  • Para entrar en modo de flasheo, mantenga presionado el botón de configuración mientras conecta por USB C
  • Durante el flasheo, es seguro alimentar Limelight 4 por USB.

Interfaz USB-Ethernet​

  • Limelight 4 tiene funcionalidad USB-Ethernet que permite conectividad plug-and-play con Windows, Linux y MacOS. Puede usar la interfaz web y todas las demás funciones por USB.
  • Mientras usa esta interfaz, Limelight 4 excederá la clasificación de potencia de la mayoría de los puertos USB. Se recomienda alimentar Limelight 4 a través del puerto weidmuller mientras usa USB-Ethernet.
  • UI de configuración de Limelight 4 en Windows (USB-Ethernet): http://172.28.0.1:5801
  • UI de configuración de Limelight 4 en Linux (USB-Ethernet): http://172.29.0.1:5801

3. Acceso a la Interfaz Web​

Después de conectar su Limelight 4 a su red:

  1. Encienda su robot y conecte su laptop a la red de su robot
  2. Use uno de estos métodos para acceder a la interfaz web:
    • Método 1: Abra la aplicación Limelight Hardware Manager, busque Limelights y haga doble clic en su Limelight cuando aparezca
    • Método 2: Abra un navegador web y navegue a http://limelight.local:5801
    • Método 3: Abra un navegador web y navegue a la dirección IP estática de su Limelight con el puerto 5801 (si está configurada)
    • Método 4 (USB): Conéctese vía USB-C y navegue a:

Una vez conectado, tendrá acceso a:

  • Pestaña de Configuración - Configure el número de equipo, nombre de host y otras configuraciones del sistema
  • Pestañas de Pipeline de Visión - Configure y ajuste sus pipelines de procesamiento de visión
  • Pestaña de Cámara y Punto de Mira - Ajuste la configuración de la cámara y los parámetros del punto de mira
  • Pestaña de Visualización 3D - Vea la detección de AprilTag y localización en tiempo real

Toda la configuración se realiza a través de esta interfaz web. Los cambios se guardan automáticamente en su Limelight.

4. Actualización de LimelightOS​

precaución

¡Haga una copia de seguridad de sus pipelines y scripts antes de actualizar - se borrarán durante este proceso!

  1. Apague su Limelight
  2. Descargue los últimos controladores USB/RPIboot, imagen de Limelight OS y herramienta Balena Flash
  3. Mantenga presionado el botón de configuración mientras conecta un cable USB-C desde su laptop a su Limelight
  4. Ejecute "rpiboot-CM4-CM5 - Mass Storage Gadget" desde el menú de inicio de Windows

Ejecutar utilidad rpiboot

Debería ver lo siguiente si RPIBoot ha montado exitosamente su Limelight. Éxito de Rpiboot

Si ve algo diferente, retire el cable USB, vuelva a presionar el botón, reinserte el cable USB y reinicie la utilidad rpiboot.

  1. Ejecute "Balena Etcher" como administrador
  2. Haga clic en "Flash From File" y seleccione la última imagen .zip
  3. Haga clic en "Select Target" y elija "mmcblk0 USB Device" en el menú "Drives"
  4. Haga clic en "Flash" y espere a que se complete

Balena Etcher flasheando OS

  1. Retire el cable USB cuando termine

5. Enfoque de su Limelight 4​

  1. Encienda su robot.
  2. Conéctese a la interfaz web como se describe en la sección 3
  3. Haga clic en "Ignore NT pipeline index" para habilitar el cambio de pipeline, y cambie al pipeline 9
  4. Configure el tipo de pipeline a "focus"
  5. Vaya a la pestaña de configuración y aumente la calidad del stream al máximo
  6. Asegúrese de que la cámara apunte a algo con muchas características y contraste, como un tablero ARUCO, una escena detallada o una estrella de Siemens
  7. Gire la lente para maximizar la puntuación de enfoque en pantalla
  8. Una vez enfocado, aplique 3-8 puntos de pegamento instantáneo o gel de pegamento instantáneo alrededor de la lente

6. Configuración de Red​

Configuración del Número de Equipo (Requerido para FRC / Networktables)​

  1. Encienda su robot y conecte su laptop a la red de su robot
  2. Abra el Limelight Hardware Manager, busque Limelights y haga doble clic en la entrada que aparezca.
  3. Alternativamente, navegue a http://limelight.local:5801
  4. Vaya a la pestaña "Settings"
  5. Ingrese su número de equipo y presione "Update Team Number"

Configuración de un Nombre de Host Único (Solo Requerido para sistemas FRC / Networktables con múltiples Limelights)​

  1. Si está usando múltiples Limelights, cada Limelight debe tener un nombre de host único
  2. En la pestaña de configuración, configure un nombre de host y haga clic en el botón "set hostname".

Configuración de IP Estática (Recomendado, no requerido)​

  1. Cambie "IP Assignment" a "Static"
  2. Configure la dirección IP a "10.TE.AM.11"
    • El equipo 916 usa 10.9.16.xx
    • El equipo 9106 usa 10.91.6.xx
    • El equipo 9016 usa 10.90.16.xx
  3. Configure Netmask a "255.255.255.0"
  4. Configure Gateway a "10.TE.AM.1"
  5. Haga clic en "Update"
  6. Reinicie su robot
  7. Acceda a su panel de configuración en 10.TE.AM.11:5801 y al stream de cámara en 10.TE.AM.11:5800
  8. Si está usando múltiples Limelights, asigne a cada Limelight una dirección IP estática única. Los gateways y netmasks deben ser los mismos en todos los Limelights.
P. ¿Por qué recomendamos el uso de una dirección IP estática?

R. Reduce varios segundos del tiempo de arranque de Limelight. Segundo, los equipos históricamente han tenido problemas con la asignación DHCP y los respondedores mDNS en campos FRC reales y con el firmware del radio de eventos.

Recomendamos configurar direcciones IP estáticas en su robo-rio y estación de conductor también. Las configuraciones de red a usar en todos estos dispositivos se pueden encontrar cerca de la mitad inferior de esta página web

7. Gestión Térmica de Limelight 4​

La salida térmica de Limelight 4 puede reducirse configurando el parámetro Throttle a 100-200 mientras está deshabilitado, y a 0 mientras está habilitado. Alternativamente, puede cambiar a un pipeline de visor mientras está deshabilitado.

8. Instalación del Módulo Acelerador de IA Hailo (Opcional)​

Si tiene el módulo acelerador de IA Hailo opcional, siga estos pasos para instalarlo:

  • Adhiera la almohadilla térmica incluida al SOC Hailo (Sistema en Chip)
  • Use la llave Allen de 1.5mm incluida para remover los tres tornillos M2 de 8mm de la carcasa
  • Guarde estos tornillos aparte (tienen material de fijación de roscas)
  • Abra cuidadosamente la carcasa (nota: el cable de la cámara limitará cuánto puede abrirla)
  • Inserte el módulo Hailo en la ranura apropiada
  • No se requieren tornillos para asegurar el módulo Hailo
  • Vuelva a colocar la carcasa usando los tres tornillos M2 de 8mm originales
  • Después de instalar el módulo Hailo, asegúrese de actualizar a la última versión de LimelightOS.
warning

El Módulo Acelerador Hailo no funciona con alimentación USB. Requiere una fuente de alimentación estable de 12V, como la batería principal del robot, para funcionar correctamente.

8. Solución de Problemas​

Indicadores de la Barra de Estado​

  • Cylon Lento (Escaneando): No se detectan objetivos por el pipeline actual
  • Cylon Rápido (Escaneando): Objetivos detectados por el pipeline actual
  • Parpadeo Alternado Lento de LED: Error de hardware (cable de cámara desconectado, daño del sensor, etc.)

Si limelight.local:5801 no funciona​

  • Verifique si tiene Bonjour instalado (Windows: agregar/quitar programas)
  • Desinstale "bonjour print services" si tiene dos elementos de Bonjour
  • Instale Bonjour desde la página de Descargas si falta

Restablecer dirección IP​

  • Mantenga presionado el botón de configuración durante 10 segundos después de que su Limelight haya arrancado
  • La configuración de red se restablecerá a direccionamiento dinámico en el próximo arranque