Ana içeriğe geç

AprilTag Takibi

AprilTag'ler standart "tx", "ty" ve "ta" değerleri kullanılarak takip edilir. Renk/retroreflektif takip yapan bir robotu apriltag'lere yükseltmek için kod değişikliği gerekmez. "botpose" ve "campose" ayrıca alan-uzayı ve hedef-uzayı 3D takibi için kullanılabilir.

Birden fazla etiketle daha gelişmiş kullanım için JSON sonuç dökümü kullanılabilir.

FRC AprilTag'ler için Hızlı Başlangıç​

  • Input Sekmesi - "Pipeline Type"ı "Fiducial Markers" olarak değiştirin

  • Input Sekmesi - 3D takip için mevcut en yüksek çözünürlüğü kullanın veya sadece 2D takip için 640x480 kullanın.

  • Standard Sekmesi - "family"nin "AprilTag Classic 36h11" olarak ayarlandığından emin olun

  • Input Sekmesi - "Black Level"ı sıfıra ayarlayın

  • Input Sekmesi - "Gain"i 15'e ayarlayın

  • Input Sekmesi - Hareket bulanıklığı nedeniyle hareket halindeyken takip kaybını azaltmak için pozlamayı düşürün. Takip güvenilirliği azalınca düşürmeyi durdurun. Loş aydınlatmalı etkinliklerde pozlamayı artırmanız gerekebilir.

  • Standard Sekmesi - Kare hızınızı artırmak istiyorsanız, "Detector Downscale"i artırın

  • 3D takip ve 2D tx/ty takibini aynı anda kullanmak istiyorsanız, 2D takip için tercih edilen etiketi yapılandırmak üzere networktables üzerinden öncelikli Tag ID'yi ayarlayın.

  • "Dişli" Simgesine tıklayın ve takım numaranızın ayarlandığından ve statik IP'nin yapılandırıldığından emin olun.

  • İlgili ayarları değiştirdiyseniz "Change Team Number" ve "Change IP Settings"e tıklayın. Robotunuzu yeniden başlatın.

  • İşlem tamam! networktables'dan "tx" ve "ty" kullanın. "getting started" sayfasındaki kod örneğini kopyalayın.

İpuçları​

İdeal takip için aşağıdakileri göz önünde bulundurun:

  • Etiketleriniz mümkün olduğunca düz olmalıdır.
  • Limelight'ınız etiket yüksekliğinin üstüne veya altına monte edilmeli ve hedef ortalanacak şekilde yukarı/aşağı açılı olmalıdır. Hedefiniz kameranızın perspektifinden mümkün olduğunca yamuk görünmelidir. Etiket çevirmesinden kaçınmak istiyorsanız kameranızın bir etikete tamamen "karşıdan" bakmasını istemezsiniz.

AprilTag Takibi için aşağıdaki değişkenler arasında bir etkileşim vardır:

  • Yakalama çözünürlüğünü artırmak her zaman 3D doğruluğu ve 3D kararlılığı artıracaktır. Bu ayrıca çoğu perspektiften belirsizlik çevirmesi oranını azaltacaktır. Genellikle menzili artıracaktır. Bu, pipeline kare hızını düşürecektir.
  • Dedektör ölçek küçültmeyi artırmak her zaman pipeline kare hızını artıracaktır. Etkili menzili azaltacaktır, ancak bazı durumlarda bu ihmal edilebilir olabilir. 3D doğruluğu, 3D kararlılığı veya kod çözme doğruluğunu etkilemeyecektir.
  • Pozlamayı azaltmak her zaman hareket bulanıklığı dayanıklılığını iyileştirecektir. Bu aslında gözlemlenmesi gerçekten kolaydır. Bu menzili azaltabilir.
  • Görüntünün parlaklığını ve kontrastını azaltmak genellikle pipeline kare hızını iyileştirecek ve menzili azaltacaktır.
  • Sensör kazancını artırmak, pozlamayı artırmadan parlaklığı artırmanıza olanak tanır. 3D kararlılığı azaltabilir ve takip kararlılığını azaltabilir.

Input Sekmesi​

Input Sekmesi, ham kamera görüntüsünü işleme pipeline'ından geçirilmeden önce değiştirmek için kontroller barındırır. Daha fazla ayrıntı için "Building a retroreflective/color pipeline" sayfasına bakın.

AprilTag'leri takip etmek için:

  • "Pipeline Type"ı "Fiducial Markers" olarak değiştirin
  • "Black Level"ı sıfıra ayarlayın

Bu noktada, sensör kazancı ve pozlama süresini dengelemek meselesidir. Hareket bulanıklığını en aza indirmek için mümkün olan en küçük pozlamayla etiketleri görebilmek istiyorsunuz. Bu genellikle yüksek sensör kazancı ayarı gerektirir. Basit 2D takip için, sensör kazancınızı maksimuma çıkarmak ve ardından hedefler yeterince takip edilene kadar pozlamanızı sıfırdan artırmak genellikle tavsiye edilir. Takip çalışmıyorsa "Standard" sekmesinde doğru ailenin seçildiğinden emin olun.

Standard Sekmesi​

Family​

Fiducial/AprilTag aile tipini seçer. FRC için "AprilTag Classic 36h11" seçmelisiniz

Marker Size​

Robotunuzun karşılaşacağı etiketlerin beklenen boyutunu mm cinsinden ayarlar. FRC için bu 165.1 olarak ayarlanmalıdır (2023 etiketleri için 152.4)

Detector Downscale​

Bu sayıyı artırmak önemli performans artışları sağlayacaktır. Bu bazen menzil azalmasına neden olabilir, ancak maliyet genellikle minimumdur.

ID Filters​

ID Filtreleri, tam olarak hangi etiketleri önemsediğinizi belirtmenize olanak tanır. Çoğu FRC takımı için her pipeline tam olarak bir etiket ID'sini takip edecek şekilde yapılandırılmalıdır. Bu, virgülle ayrılmış bir sayı listesidir (örn. "0,1"). Bu özellik, yanlış pozitiflerin büyük çoğunluğunu ortadan kaldırmak için önemlidir.

Cropping​

Kırpma, büyük performans artışları için görüntüden içerik kaldırır. Maçlar sırasında dinamik olarak kırpmak için NT "crop" anahtarını kullanın

Multi-Target Sorting and Grouping​

Bu, standart retroreflektif pipeline'larda görülen tam gruplama işlevselliğine olanak tanır. Çoğu oyunda, değiştirilecek tek özellik küçük etiketleri filtrelemenize olanak tanıyan "Area" filtresidir.