Ana içeriğe geç

AprilTag Takibi

AprilTag'ler standart "tx", "ty" ve "ta" değerleri kullanılarak takip edilir. Renk/retroreflektif takip robotunuzu apriltag'lere yükseltmek için kod değişikliği gerekmez. Saha-uzayı ve hedef-uzayı 3B takibi için "botpose" ve "campose" da kullanılabilir.

Birden fazla etiketle daha gelişmiş kullanım için JSON sonuç dökümü kullanılabilir.

FRC AprilTag'ler için Hızlı Başlangıç​

  • Giriş Sekmesi - "Pipeline Tipi"ni "Fiducial Markers" olarak değiştirin

  • Giriş Sekmesi - 3B takip için mevcut en yüksek çözünürlüğü kullanın veya saf 2B takip için 640x480 kullanın.

  • Standart Sekmesi - "family" seçeneğinin "AprilTag Classic 36h11" olarak ayarlandığından emin olun

  • Giriş Sekmesi - "Black Level" değerini sıfıra ayarlayın

  • Giriş Sekmesi - "Gain" değerini 15'e ayarlayın

  • Giriş Sekmesi - Hareket bulanıklığı nedeniyle hareket halindeyken takip kaybını azaltmak için pozlama süresini azaltın. Takip güvenilirliği azalmaya başladığında azaltmayı durdurun. Loş ışıklı etkinliklerde pozlamayı artırmanız gerekebilir.

  • Standart Sekmesi - Kare hızınızı artırmak istiyorsanız, "Detector Downscale" değerini artırın

  • 3B takip ve 2B tx/ty takibini aynı anda kullanmak istiyorsanız, 2B takip için tercih edilen etiketi yapılandırmak üzere networktables üzerinden öncelikli Tag ID'yi ayarlayın.

  • "Dişli" simgesine tıklayın ve takım numaranızın ayarlandığından ve statik bir IP'nin yapılandırıldığından emin olun.

  • İlgili ayarları değiştirdiyseniz "Takım Numarasını Değiştir" ve "IP Ayarlarını Değiştir" seçeneklerine tıklayın. Robotunuzu yeniden başlatın.

  • İşlem tamamlandı! Networktables'dan "tx" ve "ty" değerlerini kullanın. "Başlarken" sayfasındaki kod örneğini kopyalayın.

İpuçları​

İdeal takip için aşağıdakileri göz önünde bulundurun:

  • Etiketleriniz mümkün olduğunca düz olmalıdır.
  • Limelight'ınız etiket yüksekliğinin üstüne veya altına monte edilmeli ve hedef merkezlenecek şekilde yukarı/aşağı açılandırılmalıdır. Hedef, kameranızın bakış açısından mümkün olduğunca yamuk görünmelidir. Etiket çevrilmesini önlemek istiyorsanız, kameranızın bir etiketle asla tamamen "karşı karşıya" olmasını istemezsiniz.

AprilTag Takibi için aşağıdaki değişkenler arasında bir etkileşim vardır:

  • Yakalama çözünürlüğünü artırmak her zaman 3B doğruluğu ve 3B stabiliteyi artıracaktır. Bu aynı zamanda çoğu bakış açısından belirsizlik çevrilme oranını azaltacaktır. Genellikle menzili artıracaktır. Bu, pipeline kare hızını düşürecektir.
  • Detector downscale değerini artırmak her zaman pipeline kare hızını artıracaktır. Etkili menzili azaltacaktır, ancak bazı durumlarda bu ihmal edilebilir olabilir. 3B doğruluğu, 3B stabiliteyi veya kod çözme doğruluğunu etkilemeyecektir.
  • Pozlamayı azaltmak her zaman hareket bulanıklığına karşı dayanıklılığı artıracaktır. Bu gerçekten gözlemlemesi kolaydır. Bu, menzili azaltabilir.
  • Görüntünün parlaklığını ve kontrastını azaltmak genellikle pipeline kare hızını artıracak ve menzili azaltacaktır.
  • Sensör kazancını artırmak, pozlamayı artırmadan parlaklığı artırmanıza olanak tanır. 3B stabiliteyi azaltabilir ve takip stabilitesini düşürebilir.

Giriş Sekmesi​

Giriş Sekmesi, işleme pipeline'ından geçirilmeden önce ham kamera görüntüsünü değiştirmek için kontroller içerir. Daha fazla ayrıntı için "Retroreflektif/renk pipeline'ı oluşturma" sayfasına bakın.

AprilTag'leri takip etmek için:

  • "Pipeline Tipi"ni "Fiducial Markers" olarak değiştirin
  • "Black Level" değerini sıfıra ayarlayın

Bu noktada, sensör kazancı ve pozlama süresini dengelemek önemlidir. Hareket bulanıklığını en aza indirmek için etiketleri mümkün olan en küçük pozlamayla görebilmeniz gerekir. Bu genellikle yüksek bir sensör kazanç ayarı gerektirir. Basit 2B takip için, sensör kazancınızı maksimuma çıkarmanız ve ardından hedefler yeterince takip edilene kadar pozlamanızı sıfırdan artırmanız önerilir. Takip çalışmıyorsa "Standart" sekmesinde doğru ailenin seçili olduğundan emin olun.

Standart Sekmesi​

Aile​

Fiducial/AprilTag aile tipini seçer. FRC için "AprilTag Classic 36h11" seçeneğini seçmelisiniz.

İşaretleyici Boyutu​

Robotunuzun karşılaşacağı etiketlerin beklenen boyutunu mm cinsinden ayarlar. FRC için bu değer 165.1 olarak ayarlanmalıdır (2023 etiketleri için 152.4)

Detector Downscale​

Bu sayıyı artırmak önemli performans artışları sağlayacaktır. Bu bazen menzilde azalmaya neden olabilir, ancak maliyet genellikle minimal düzeydedir.

ID Filtreleri​

ID Filtreleri, tam olarak hangi etiketlerle ilgilendiğinizi belirtmenize olanak tanır. Çoğu FRC takımı için, her pipeline tam olarak bir etiket ID'sini takip edecek şekilde yapılandırılmalıdır. Bu, virgülle ayrılmış sayılar listesidir (örn. "0,1"). Bu özellik, yanlış pozitiflerin büyük çoğunluğunu ortadan kaldırmak için önemlidir.

Kırpma​

Kırpma, büyük performans artışları için görüntüden içerik kaldırır. Maçlar sırasında dinamik olarak kırpmak için NT "crop" anahtarını kullanın

Çoklu Hedef Sıralama ve Gruplama​

Bu, standart retroreflektif pipeline'larda görülen tam gruplama işlevselliğine olanak tanır. Çoğu oyunda, değiştirmeniz gereken tek özellik, küçük etiketleri filtrelemenize olanak tanıyan "Alan" filtresidir.