Ana içeriğe geç

AprilTag Takibi

AprilTag'ler standart "tx", "ty" ve "ta" değerleri kullanılarak takip edilir. Renk/retroreflektif takip robotundan apriltag'lere geçiş için herhangi bir kod değişikliği gerekmez. Saha-uzayı ve hedef-uzayı 3B takibi için "botpose" ve "campose" da kullanılabilir.

Birden fazla etiketle daha gelişmiş kullanım için JSON sonuç dökümü kullanılabilir.

FRC AprilTag'leri için Hızlı Başlangıç​

  • Giriş Sekmesi - "Pipeline Türü"nü "Fiducial Markers" olarak değiştirin

  • Giriş Sekmesi - 3B takip için mevcut en yüksek çözünürlüğü kullanın veya saf 2B takip için 640x480 kullanın.

  • Standart Sekme - "family" seçeneğinin "AprilTag Classic 36h11" olarak ayarlandığından emin olun

  • Giriş Sekmesi - "Black Level"i sıfıra ayarlayın

  • Giriş Sekmesi - "Gain"i 15'e ayarlayın

  • Giriş Sekmesi - Hareket bulanıklığı nedeniyle hareket halindeyken takip kaybını azaltmak için pozlamayı azaltın. Takip güvenilirliği azalmaya başlayana kadar azaltmaya devam edin. Zayıf aydınlatmalı etkinliklerde pozlamayı artırmanız gerekebilir.

  • Standart Sekme - Kare hızınızı artırmak istiyorsanız, "Detector Downscale" değerini artırın

  • 3B takip ve 2B tx/ty takibini aynı anda kullanmak istiyorsanız, 2B takip için tercih edilen etiketi yapılandırmak üzere networktables üzerinden öncelikli Tag ID'yi ayarlayın.

  • "Dişli" simgesine tıklayın ve takım numaranızın ayarlandığından ve statik bir IP'nin yapılandırıldığından emin olun.

  • İlgili ayarları değiştirdiyseniz "Takım Numarasını Değiştir" ve "IP Ayarlarını Değiştir"e tıklayın. Robotunuzu yeniden başlatın.

  • İşlem tamam! Networktables'dan "tx" ve "ty"yi kullanın. "Başlarken" sayfasındaki kod örneğini kopyalayın.

İpuçları​

İdeal takip için aşağıdakileri göz önünde bulundurun:

  • Etiketleriniz mümkün olduğunca düz olmalıdır.
  • Limelight'ınız etiket yüksekliğinin üstüne veya altına monte edilmeli ve hedef merkezlenecek şekilde yukarı/aşağı açılandırılmalıdır. Hedef, kameranızın bakış açısından mümkün olduğunca yamuk görünmelidir. Etiket çevrilmesini önlemek istiyorsanız, kameranızın hiçbir zaman etikete tamamen "karşıdan" bakmamasını isteyeceksiniz.

AprilTag Takibi için aşağıdaki değişkenler arasında bir etkileşim vardır:

  • Yakalama çözünürlüğünü artırmak her zaman 3B doğruluğu ve 3B kararlılığı artıracaktır. Bu aynı zamanda çoğu bakış açısından belirsizlik çevrilmesi oranını azaltacaktır. Genellikle menzili artıracaktır. Bu, pipeline kare hızını düşürecektir.
  • Detector downscale'i artırmak her zaman pipeline kare hızını artıracaktır. Efektif menzili azaltacaktır, ancak bazı durumlarda bu ihmal edilebilir olabilir. 3B doğruluğu, 3B kararlılığı veya kod çözme doğruluğunu etkilemeyecektir.
  • Pozlamayı azaltmak her zaman hareket bulanıklığına karşı dayanıklılığı artıracaktır. Bu gerçekten gözlemlemesi kolaydır. Bu menzili azaltabilir.
  • Görüntünün parlaklığını ve kontrastını azaltmak genellikle pipeline kare hızını artırır ve menzili azaltır.
  • Sensör kazancını artırmak, pozlamayı artırmadan parlaklığı artırmanıza olanak tanır. 3B kararlılığı azaltabilir ve takip kararlılığını düşürebilir.

Giriş Sekmesi​

Giriş Sekmesi, ham kamera görüntüsünü işleme pipeline'ından geçirilmeden önce değiştirmek için kontroller barındırır. Daha fazla ayrıntı için "Retroreflektif/renk pipeline'ı oluşturma" sayfasına bakın.

AprilTag'leri takip etmek için:

  • "Pipeline Türü"nü "Fiducial Markers" olarak değiştirin
  • "Black Level"i sıfıra ayarlayın

Bu noktada, sensör kazancı ve pozlama süresini dengelemek önemlidir. Hareket bulanıklığını en aza indirmek için etiketleri mümkün olan en küçük pozlamayla görebilmeniz gerekir. Bu genellikle yüksek bir sensör kazanç ayarı gerektirir. Basit 2B takip için, genellikle sensör kazancınızı maksimuma çıkarmanız ve hedefler yeterince takip edilene kadar pozlamanızı sıfırdan artırmanız önerilir. Takip çalışmıyorsa "Standart" sekmesinde doğru ailenin seçili olduğundan emin olun.

Standart Sekme​

Aile​

Fiducial/AprilTag aile türünü seçer. FRC için "AprilTag Classic 36h11"i seçmelisiniz

İşaretleyici Boyutu​

Robotunuzun karşılaşacağı etiketlerin beklenen boyutunu mm cinsinden ayarlar. FRC için bu 165.1 olarak ayarlanmalıdır (2023 etiketleri için 152.4)

Detector Downscale​

Bu sayıyı artırmak önemli performans artışları sağlayacaktır. Bu bazen menzilde azalmaya neden olabilir, ancak maliyet genellikle minimaldir.

ID Filtreleri​

ID Filtreleri tam olarak hangi etiketlerle ilgilendiğinizi belirtmenize olanak tanır. Çoğu FRC takımı için, her pipeline tam olarak bir etiket ID'sini takip edecek şekilde yapılandırılmalıdır. Bu, virgülle ayrılmış sayıların listesidir (örn. "0,1"). Bu özellik, yanlış pozitiflerin büyük çoğunluğunu ortadan kaldırmak için önemlidir.

Kırpma​

Kırpma, büyük performans artışları için görüntüden içerik kaldırır. Maçlar sırasında dinamik olarak kırpmak için NT "crop" anahtarını kullanın

Çoklu Hedef Sıralama ve Gruplama​

Bu, standart retroreflektif pipeline'larda görülen tam gruplama işlevselliğine olanak tanır. Çoğu oyunda, değiştirilecek tek özellik küçük etiketleri filtrelemenize olanak tanıyan "Alan" filtresidir.