Aller au contenu principal

Démarrage rapide Limelight 4

Spécifications matérielles​

  • Dimensions : 3,154po x 1,894po (80,11mm x 48,11mm)
  • Épaisseur : 1,160po (29,46mm)
  • Masse : 0,3 lb
  • Montage par trous traversants #10 / M4
  • Trous de montage filetés M3
  • Entrée d'alimentation : Buck-Boost avec fonctionnement 5V-26V (3,5V - 35V maximum absolu)
    • Suppression améliorée des transitoires pour les applications robotiques
    • Consommation électrique maximale de 12W
  • Capteur : OV9281 Obturateur global monochrome (1280x800 @ 120FPS, 640x400 @ 240FPS)
    • Kit de mise à niveau IMX462 rétroéclairé bientôt disponible.
  • Objectif M12 remplaçable
    • 82 degrés de champ de vision horizontal, 56,2 degrés de champ de vision vertical
  • Boîtier tout aluminium anodisé noir
  • Port RJ45 Ethernet Gigabit (POE n'est plus pris en charge)
  • Port d'entrée d'alimentation Weidmuller
  • Port USB C pour imagerie et connectivité
  • IMU interne
  • Support d'accélérateur IA Hailo 8 avec port M.2 A+E Key interne.

Capacités logicielles (Limelight OS)​

  • Vision haute performance prête à l'emploi. Aucune expérience requise.
  • Interface utilisateur basée sur navigateur auto-hébergée pour la configuration des pipelines de vision
  • Support REST/HTTP, Websocket, NetworkTables, ModbusTCP et ROS
  • Connectivité USB avec support de pilote USB-Ethernet prêt à l'emploi sur Windows, Linux, MacOS et Android
  • Support de réseau neuronal détecteur d'objets MobileNetSSD 20FPS par glisser-déposer (Inférence CPU)
  • Support de réseau neuronal détecteur d'objets YoloV8 80FPS par glisser-déposer (Nécessite Hailo-8)
  • Exposition fixe configurable, gain du capteur, résolution et fréquence d'images.
  • Configurez 10 pipelines de vision interchangeables à chaud :
    • Pipelines Python personnalisés avec OpenCV 4.10, numpy, etc.
    • Suivi AprilTag 2D, 3D et localisation du robot
      • Localisation 3D complète (GPS Robot) avec MegaTag1
      • Localisation 3D complète de haute précision (GPS Robot) avec fusion IMU externe avec MegaTag2
      • Fusion IMU interne pour MegaTag2 de haute précision
      • Modes d'assistance IMU pour fusionner l'IMU interne et l'IMU externe ou l'estimation de lacet basée sur la caméra
      • Performances jusqu'à 240FPS avec réduction d'échelle du détecteur
      • Visualiseur 3D complet dans l'interface web
    • Pipelines de détection de blobs de couleur 120-240FPS
    • Pipelines de détection d'objets neuronaux
    • Pipelines de classification d'images neuronaux
    • Pipelines de suivi de codes-barres
    • Pipeline de mise au point de l'objectif
    • Pipeline de viseur pour streaming à faible latence
  • Interface de calibration intrinsèque Charuco intégrée pour des pipelines de vision de haute précision.
  • Visualisation de la calibration intrinsèque
  • Streaming MJPEG à faible latence intégré. Orientation du flux configurable

Problèmes connus

  • Les fréquences d'images Apriltag accélérées par Hailo sont trop basses lorsque la réduction d'échelle est activée (Sera corrigé par une mise à jour logicielle)
  • Les lectures de température de NetworkTables ne sont pas précises lorsque le throttling est activé (Sera corrigé par une mise à jour logicielle)

1. Montage du Limelight 4​

Montage par trous traversants​

  • Utilisez des vis #10-32 ou #10-24 de 1 1/4" avec des écrous nylock
  • Alternativement, utilisez des boulons M4 de 38mm avec des écrous nylock
  • Utilisez des rondelles en plastique pour préserver l'anodisation

Montage fileté (Face arrière)​

  • 2x points de montage filetés M3
  • Envisagez une légère application de frein-filet

Dessin Limelight 4

2. Câblage du Limelight 4​

Câblage

Alimentation​

Embouts

Ethernet​

  • Faites passer un câble ethernet de votre Limelight vers votre radio robot
  • Utilisez des câbles Cat6 torsadés avec des fils toronnés (idéalement 20AWG)
  • Ajoutez un serre-câble à votre câble ethernet
  • POE n'est plus pris en charge

Flashage USB​

  • Pour entrer en mode flash, maintenez le bouton de configuration tout en branchant via USB C
  • Pendant le flashage, il est sûr d'alimenter le Limelight 4 via USB.

Interface USB-Ethernet​

  • Le Limelight 4 dispose d'une fonctionnalité USB-Ethernet qui permet une connectivité prête à l'emploi avec Windows, Linux et MacOS. Vous pouvez utiliser l'interface web et toutes les autres fonctionnalités via USB.
  • Lors de l'utilisation de cette interface, le Limelight 4 dépassera la puissance nominale de la plupart des ports USB. Il est recommandé d'alimenter le Limelight 4 via le port Weidmuller lors de l'utilisation de USB-Ethernet.
  • Interface de configuration Limelight 4 sur Windows (USB-Ethernet) : http://172.28.0.1:5801
  • Interface de configuration Limelight 4 sur Linux (USB-Ethernet) : http://172.29.0.1:5801

3. Accès à l'interface web​

Après avoir connecté votre Limelight 4 à votre réseau :

  1. Allumez votre robot et connectez votre ordinateur portable au réseau de votre robot
  2. Utilisez l'une de ces méthodes pour accéder à l'interface web :
    • Méthode 1 : Ouvrez l'application Limelight Hardware Manager, recherchez les Limelights et double-cliquez sur votre Limelight lorsqu'il apparaît
    • Méthode 2 : Ouvrez un navigateur web et naviguez vers http://limelight.local:5801
    • Méthode 3 : Ouvrez un navigateur web et naviguez vers l'adresse IP statique de votre Limelight avec le port 5801 (si configuré)
    • Méthode 4 (USB) : Connectez-vous via USB-C et naviguez vers :

Une fois connecté, vous aurez accès à :

  • Onglet Paramètres - Configurez le numéro d'équipe, le nom d'hôte et d'autres paramètres système
  • Onglets Pipeline de vision - Configurez et ajustez vos pipelines de traitement de vision
  • Onglet Caméra et réticule - Ajustez les paramètres de la caméra et les paramètres du réticule
  • Onglet Visualisation 3D - Visualisez la détection AprilTag et la localisation en temps réel

Toute la configuration se fait via cette interface web. Les modifications sont automatiquement enregistrées sur votre Limelight.

4. Mise à jour de LimelightOS​

attention

Sauvegardez vos pipelines et scripts avant la mise à niveau - ils seront effacés pendant ce processus !

  1. Éteignez votre Limelight
  2. Téléchargez les derniers pilotes USB/RPIboot, image Limelight OS et outil Balena Flash
  3. Maintenez le bouton de configuration tout en connectant un câble USB-C de votre ordinateur portable à votre Limelight
  4. Exécutez "rpiboot-CM4-CM5 - Mass Storage Gadget" depuis le menu Démarrer de Windows

Exécuter l'utilitaire rpiboot

Vous devriez voir ce qui suit si RPIBoot a monté avec succès votre Limelight. Succès Rpiboot

Si vous voyez autre chose, retirez le câble USB, appuyez à nouveau sur le bouton, réinsérez le câble USB et redémarrez l'utilitaire rpiboot.

  1. Exécutez "Balena Etcher" en tant qu'administrateur
  2. Cliquez sur "Flash From File" et sélectionnez la dernière image .zip
  3. Cliquez sur "Select Target" et choisissez "mmcblk0 USB Device" dans le menu "Drives"
  4. Cliquez sur "Flash" et attendez la fin

Balena Etcher flashant l'OS

  1. Retirez le câble USB une fois terminé

5. Mise au point de votre Limelight 4​

  1. Allumez votre robot.
  2. Connectez-vous à l'interface web comme décrit dans la section 3
  3. Cliquez sur "Ignore NT pipeline index" pour activer le changement de pipeline, et passez au pipeline 9
  4. Définissez le type de pipeline sur "focus"
  5. Allez dans l'onglet de configuration et augmentez la qualité du flux au maximum
  6. Assurez-vous que la caméra est pointée vers quelque chose avec beaucoup de caractéristiques et de contraste, comme un tableau ARUCO, une scène détaillée ou une étoile de Siemens
  7. Tournez l'objectif pour maximiser le score de mise au point à l'écran
  8. Une fois la mise au point effectuée, appliquez 3 à 8 points de super glue ou de gel super glue autour de l'objectif

6. Configuration réseau​

Définition du numéro d'équipe (Requis pour FRC / Networktables)​

  1. Allumez votre robot et connectez votre ordinateur portable au réseau de votre robot
  2. Ouvrez le Limelight Hardware Manager, recherchez les Limelights et double-cliquez sur l'entrée qui apparaît.
  3. Alternativement, naviguez vers http://limelight.local:5801
  4. Allez dans l'onglet "Settings"
  5. Entrez votre numéro d'équipe et appuyez sur "Update Team Number"

Définition d'un nom d'hôte unique (Requis uniquement pour les systèmes FRC / Networktables avec plusieurs Limelights)​

  1. Si vous utilisez plusieurs Limelights, chaque Limelight doit avoir un nom d'hôte unique
  2. Dans l'onglet paramètres, configurez un nom d'hôte et cliquez sur le bouton "set hostname".

Définition d'une IP statique (Recommandé, non requis)​

  1. Changez "IP Assignment" en "Static"
  2. Définissez l'adresse IP sur "10.TE.AM.11"
    • L'équipe 916 utilise 10.9.16.xx
    • L'équipe 9106 utilise 10.91.6.xx
    • L'équipe 9016 utilise 10.90.16.xx
  3. Définissez le masque de sous-réseau sur "255.255.255.0"
  4. Définissez la passerelle sur "10.TE.AM.1"
  5. Cliquez sur "Update"
  6. Redémarrez votre robot
  7. Accédez à votre panneau de configuration à 10.TE.AM.11:5801 et au flux caméra à 10.TE.AM.11:5800
  8. Si vous utilisez plusieurs Limelights, donnez à chaque Limelight une adresse IP statique unique. Les passerelles et masques de sous-réseau doivent être les mêmes pour tous les Limelights.
Q. Pourquoi recommandons-nous l'utilisation d'une adresse IP statique ?

R. Cela réduit le temps de démarrage du Limelight de plusieurs secondes. Deuxièmement, les équipes ont historiquement eu des problèmes avec l'attribution DHCP et les répondeurs mDNS sur les terrains FRC réels et avec le firmware des radios d'événements.

Nous recommandons également de définir des adresses IP statiques sur votre robo-rio et votre station de pilotage. Les paramètres réseau à utiliser sur tous ces appareils se trouvent dans la moitié inférieure de cette page web

7. Gestion thermique du Limelight 4​

La sortie thermique du Limelight 4 peut être réduite en réglant le paramètre Throttle sur 100-200 lorsqu'il est désactivé, et sur 0 lorsqu'il est activé. Alternativement, vous pouvez passer à un pipeline de viseur lorsqu'il est désactivé.

8. Installation du module accélérateur IA Hailo (Optionnel)​

Si vous avez le module accélérateur IA Hailo optionnel, suivez ces étapes pour l'installer :

  • Fixez le pad thermique inclus sur le SOC Hailo (System on Chip)
  • Utilisez la clé Allen de 1,5mm incluse pour retirer les trois vis de boîtier M2 de 8mm
  • Mettez ces vis de côté (elles ont du matériau de blocage de filetage)
  • Ouvrez délicatement le boîtier (note : le câble de la caméra limitera l'ouverture possible)
  • Insérez le module Hailo dans l'emplacement approprié
  • Aucune vis n'est nécessaire pour fixer le module Hailo
  • Refixez le boîtier en utilisant les trois vis M2 de 8mm d'origine
  • Après avoir installé le module Hailo, assurez-vous de mettre à jour vers la dernière version de LimelightOS.
attention

Le module accélérateur Hailo est inopérant avec l'alimentation USB. Il nécessite une source d'alimentation stable de 12V, comme la batterie principale du robot, pour fonctionner correctement.

8. Dépannage​

Indicateurs de la barre d'état​

  • Cylon lent (Balayage) : Aucune cible détectée par le pipeline actuel
  • Cylon rapide (Balayage) : Cibles détectées par le pipeline actuel
  • Clignotement LED alterné lent : Erreur matérielle (câble de caméra déconnecté, dommage au capteur, etc.)

Si limelight.local:5801 ne fonctionne pas​

  • Vérifiez si Bonjour est installé (Windows : ajout/suppression de programmes)
  • Désinstallez "bonjour print services" si vous avez deux éléments Bonjour
  • Installez Bonjour depuis la page Téléchargements s'il est manquant

Réinitialiser l'adresse IP​

  • Maintenez le bouton de configuration pendant 10 secondes après le démarrage de votre Limelight
  • La configuration réseau sera réinitialisée à l'adressage dynamique au prochain démarrage