Pipeline Kurulumu
LimelightOS 10 adede kadar benzersiz görüntü pipeline'ı saklar. Bir pipeline, bir görüntü alan, görüntüyü işleyen ve robot kodunuzda kullanmanız için bir sonuç nesnesi sağlayan küçük bir program gibidir. Pipeline'lar 10fps'den (CPU Sinir Ağları) 90fps'ye (Renk tabanlı nesne takibi) kadar çalışır.
Pipeline'ları ayarlamaya başlamak için, ünitenizin hızlı başlangıç kılavuzunda açıklandığı gibi ethernet, wifi veya usb üzerinden web arayüzüne bağlanın.
İleri düzey bir kullanıcıysanız ve LL'nizin USB İndeksini veya Ana Bilgisayar Adını değiştirdiyseniz, web arayüzüne http://172.28.(usb_index).1:5801, http://172.29.(usb_index).1:5801 veya http://.local:5801 adresinden erişebilirsiniz
Birden fazla pipeline'ı düzenlemek için önce web arayüzündeki "Ignore NetworkTables Index" onay kutusunu işaretlemeniz gerekir. Bu, kameraya pipeline değiştirmesini söyleyen herhangi bir kodu yok saymasını söyler.
Pipeline'larınızı yedekleme ve paylaşım için indirmek istiyorsanız, pipeline adınızın yanındaki "download" düğmesine tıklamanız yeterlidir. Bir pipeline yüklemek için "upload" düğmesine tıklayın.
İşte iki pipeline kullanan bir robot örneği:
https://thumbs.gfycat.com/UnfitLankyHadrosaurus-size_restricted.gif İlk pipeline tek dikey şeritleri hedeflemek için ayarlanmıştır. İkinci pipeline iki yatay şeridin kombinasyonunu bulmak için ayarlanmıştır. Bu robotun kodu "Aim and Range" vaka çalışmasında mevcuttur.
Robot pipeline'ları değiştirdiğinde, web arayüzünün yeni pipeline'ı otomatik olarak yüklediğine dikkat edin.
Giriş Sekmesi
Giriş Sekmesi, ham kamera görüntüsünü işleme pipeline'ından geçirmeden önce değiştirmek için kontroller barındırır.
Pipeline Türü
İstenen pipeline türünü kontrol eder (AprilTags, Sinir Ağları, Python, vb.)
Kaynak Görüntü
Pipeline'dan geçirilen görüntünün kaynağını kontrol eder. Görüntü pipeline'larınızı kayıtlı Anlık Görüntüler üzerinde test etmek için "Snapshot"a geçin.
Bu kontrol, GUI kapatıldığında otomatik olarak "Camera"ya sıfırlanır.
Çözünürlük + Yakınlaştırma
Kameranın ve görüntü pipeline'ının çözünürlüğünü kontrol eder. 3D işlevselliği kullanmıyorsanız 320x240 pipeline kullanmanızı öneririz.
320x240 pipeline'lar 90fps'de çalışırken, 960x720 pipeline'lar 22 fps'de çalışır. 2020'de bu alana 2x ve 3x Donanım Yakınlaştırma seçenekleri eklendi. Yakınlaştırma seçenekleri dijital değildir ve %100 gerçek sensör pikselleri kullanır.
LED'ler
Bu pipeline için varsayılan LED modunu kontrol eder. Bu, maç sırasında "LED" network table seçeneği ile geçersiz kılınabilir.
Limelight 2+ kullanıcıları, LED kısma imkanı sağlayan bir "LED Brightness" Kaydırıcısına erişebilir.
Akış Yönü
Tüm işlemlerden sonra akışın yönünü kontrol eder. Bu, sonuç verilerini hiçbir şekilde etkilemez.
Pozlama
Kameranın pozlama ayarını 0.01 milisaniye aralıklarla kontrol eder. Bir kamerayı ışık toplayan kovalar ızgarası olarak düşünün - pozlama süresi, kameranızın "kovalarının" kare başına ne kadar süre açık kalacağını kontrol eder. Pozlama süresini düşürmek görüntünüzü etkili bir şekilde karartır. Düşük ve sabit pozlama süreleri FRC'de çok önemlidir, çünkü gelen görüntü verilerinin büyük kısmını karartırlar. İyi aydınlatılmış retroreflektif bant, çoğunlukla siyah bir görüntüde öne çıkacak ve görüntü işlemeyi basit bir sürece dönüştürecektir.
Siyah Seviye Ofseti
Siyah seviye ofsetini artırmak kamera akışınızı önemli ölçüde karartabilir. Bu, arena ışıklarını ve parlak noktaları görüntünüzden daha fazla kaldırmak için artırılmalıdır. Bu, sensör seviyesinde bir ayardır ve sahte bir dijital parlaklık ayarı değildir.
Sensör Kazancı
Sensör kazancını artırmak görüntünün parlaklığını etkili bir şekilde artıracaktır, ancak genellikle görüntüye gürültü de ekleyecektir. Pozlama süresini artırmadan görüntüyü aydınlatmak için Sensör Kazancı ve Siyah seviye ofsetini kullanabilirsiniz. Bu, yüksek hızlı takip uygulamaları için hareket bulanıklığını en aza indirecektir.
Kırmızı Dengesi, Mavi Dengesi
Görüntünüzdeki Kırmızı ve Mavi renk bileşenlerinin yoğunluğunu kontrol eder. Bunlar birlikte Limelight'ınızın beyaz dengesini kontrol eder. Bunları değiştirmeden bırakmanızı öneririz