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Limelight 4 クイックスタート

ハードウェア仕様​

  • 寸法: 3.154インチ x 1.894インチ (80.11mm x 48.11mm)
  • 厚さ: 1.160インチ (29.46mm)
  • 重量: 0.3 ポンド
  • #10 / M4 貫通穴マウント
  • M3 ネジ穴マウント
  • 電源入力: バックブースト 5V-26V 動作 (3.5V - 35V 絶対最大)
    • ロボット用途向け強化トランジェント抑制
    • 最大消費電力 12W
  • センサー: OV9281 グローバルシャッターモノクロ (1280x800 @ 120FPS, 640x400 @ 240FPS)
    • IMX462 バックイルミネーションアップグレードキット近日発売
  • 交換可能なM12レンズ
    • 水平視野角82度、垂直視野角56.2度
  • ブラックアノダイズ加工、オールアルミニウム筐体
  • ギガビットイーサネットRJ45ポート (POEはサポートされなくなりました)
  • Weidmuller電源入力ポート
  • USB C イメージングおよび接続ポート
  • 内蔵IMU
  • 内部M.2 A+Eキーポートによるハイロ8 AIアクセラレータサポート

ソフトウェア機能 (Limelight OS)​

  • プラグアンドプレイの高性能ビジョン。経験不要。
  • ビジョンパイプライン設定用のセルフホスト型ブラウザベースUI
  • REST/HTTP、Websocket、NetworkTables、ModbusTCP、およびROSサポート
  • Windows、Linux、MacOS、Androidでのプラグアンドプレイ USB-イーサネットドライバーサポート付きUSB接続
  • ドラッグアンドドロップ 20FPS MobileNetSSD オブジェクト検出ニューラルネットワークサポート (CPU推論)
  • ドラッグアンドドロップ 80FPS YoloV8 オブジェクト検出ニューラルネットワークサポート (Hailo-8必須)
  • 設定可能な固定露出、センサーゲイン、解像度、フレームレート
  • 10個のホットスワップ可能なビジョンパイプラインを設定可能:
    • OpenCV 4.10、numpyなどを使用したカスタムPythonパイプライン
    • 2D、3D AprilTagトラッキングとロボット位置特定
      • MegaTag1による完全3D位置特定（ロボットGPS）
      • MegaTag2による外部IMUフュージョンを使った高精度完全3D位置特定（ロボットGPS）
      • MegaTag2の高精度化のための内部IMUフュージョン
      • 内部IMUと外部IMUまたはカメラベースのヨー推定を融合するIMUアシストモード
      • 検出器のダウンスケーリングによる最大240FPSのパフォーマンス
      • ウェブインターフェースでの完全3Dビジュアライザー
    • 120-240FPS カラーブロブパイプライン
    • ニューラルオブジェクト検出パイプライン
    • ニューラル画像分類パイプライン
    • バーコードトラッキングパイプライン
    • レンズフォーカスパイプライン
    • 低遅延ストリーミング用ビューファインダーパイプライン
  • 高精度ビジョンパイプライン用の内蔵Charucoカメラ内部パラメータキャリブレーションインターフェース
  • 内部パラメータキャリブレーション視覚化
  • 内蔵低遅延MJPEGストリーミング。設定可能なストリーム向き

1. Limelight 4の取り付け​

貫通穴マウント​

  • 1 1/4インチの#10-32または#10-24ネジとナイロックナットを使用
  • または、38mm M4ボルトとナイロックナットを使用
  • アノダイズ加工を保護するためにプラスチックワッシャーを使用

ネジ穴マウント（背面）​

  • 2つのM3ネジ穴マウントポイント
  • スレッドロッカーの軽い塗布を検討

Limelight 4 図面

2. Limelight 4の配線​

配線

電源​

圧着端子

イーサネット​

  • Limelightからロボットのラジオにイーサネットケーブルを配線
  • より線（理想的には20AWG）のツイストCat6ケーブルを使用
  • イーサネットケーブルにストレインリリーフを追加
  • POEはサポートされなくなりました

USBフラッシング​

  • フラッシュモードに入るには、USB C接続中に設定ボタンを押し続けます
  • フラッシング中は、USB経由でLimelight 4に電力を供給しても安全です

USB-イーサネットインターフェース​

  • Limelight 4はUSB-イーサネット機能を備えており、Windows、Linux、MacOSとのプラグアンドプレイ接続が可能です。USBを介してウェブインターフェースやその他すべての機能を使用できます。
  • このインターフェースを使用する場合、Limelight 4はほとんどのUSBポートの電力定格を超えます。USB-イーサネット使用中はWeidmullerポート経由でLimelight 4に電力を供給することをお勧めします。
  • Windows上のLimelight 4設定UI（USB-イーサネット）: http://172.28.0.1:5801
  • Linux上のLimelight 4設定UI（USB-イーサネット）: http://172.29.0.1:5801

3. ウェブインターフェースへのアクセス​

Limelight 4をネットワークに接続した後:

  1. ロボットの電源を入れ、ラップトップをロボットのネットワークに接続します
  2. 以下のいずれかの方法でウェブインターフェースにアクセスします:
    • 方法1: Limelight Hardware Managerアプリケーションを開き、Limelightをスキャンして、表示されたらLimelightをダブルクリックします
    • 方法2: ウェブブラウザを開き、http://limelight.local:5801にアクセスします
    • 方法3: ウェブブラウザを開き、Limelightの静的IPアドレスとポート5801にアクセスします（設定済みの場合）
    • 方法4（USB）: USB-Cで接続し、以下にアクセスします:

接続すると、以下にアクセスできます:

  • 設定タブ - チーム番号、ホスト名、その他のシステム設定を構成
  • ビジョンパイプラインタブ - ビジョン処理パイプラインの設定と調整
  • カメラ＆クロスヘアタブ - カメラ設定とクロスヘアパラメータの調整
  • 3Dビジュアライゼーションタブ - リアルタイムのAprilTag検出と位置特定を表示

すべての設定はこのウェブインターフェースを通じて行われます。変更は自動的にLimelightに保存されます。

4. LimelightOSの更新​

注意

アップグレード前にパイプラインとスクリプトをバックアップしてください - このプロセス中に消去されます！

  1. Limelightの電源を切ります
  2. 最新のUSBドライバー/RPIboot、Limelight OSイメージ、Balena Flashツールをダウンロードします
  3. 設定ボタンを押しながら、ラップトップからLimelightにUSB-Cケーブルを接続します
  4. Windowsのスタートメニューから「rpiboot-CM4-CM5 - Mass Storage Gadget」を実行します

rpibootユーティリティを実行

RPIBootがLimelightを正常にマウントした場合、以下のように表示されます。 Rpiboot成功

他の表示が出る場合は、USBケーブルを取り外し、ボタンを再度押して、USBケーブルを再挿入し、rpibootユーティリティを再起動してください。

  1. 「Balena Etcher」を管理者として実行します
  2. 「Flash From File」をクリックして最新の.zipイメージを選択します
  3. 「Select Target」をクリックし、「Drives」メニューで「mmcblk0 USB Device」を選択します
  4. 「Flash」をクリックして完了を待ちます

Balena EtcherでOSをフラッシング

  1. 完了したらUSBケーブルを取り外します

5. Limelight 4のフォーカス調整​

  1. ロボットの電源を入れます。
  2. セクション3で説明したようにウェブインターフェースに接続します
  3. 「Ignore NT pipeline index」をクリックしてパイプライン切り替えを有効にし、パイプライン9に切り替えます
  4. パイプラインタイプを「focus」に設定します
  5. 設定タブに移動し、ストリーム品質を最大に上げます
  6. ARUCOボード、詳細なシーン、またはジーメンススターなど、多くの特徴とコントラストがあるものにカメラを向けてください
  7. 画面上のフォーカススコアが最大になるようにレンズを回します
  8. フォーカスが合ったら、レンズの周りに3〜8滴の瞬間接着剤またはジェル状瞬間接着剤を塗布します

6. ネットワーク設定​

チーム番号の設定（FRC / Networktablesに必要）​

  1. ロボットの電源を入れ、ラップトップをロボットのネットワークに接続します
  2. Limelight Hardware Managerを開き、Limelightをスキャンして、表示されるエントリをダブルクリックします
  3. または、http://limelight.local:5801にアクセスします
  4. 「Settings」タブに移動します
  5. チーム番号を入力し、「Update Team Number」を押します

固有のホスト名の設定（複数のLimelightを使用するFRC / Networktablesシステムのみ必要）​

  1. 複数のLimelightを使用する場合、各Limelightには固有のホスト名が必要です
  2. 設定タブで、ホスト名を設定し、「set hostname」ボタンをクリックします

静的IPの設定（推奨、必須ではない）​

  1. 「IP Assignment」を「Static」に変更します
  2. IPアドレスを「10.TE.AM.11」に設定します
    • チーム916は10.9.16.xxを使用
    • チーム9106は10.91.6.xxを使用
    • チーム9016は10.90.16.xxを使用
  3. ネットマスクを「255.255.255.0」に設定します
  4. ゲートウェイを「10.TE.AM.1」に設定します
  5. 「Update」をクリックします
  6. ロボットの電源を入れ直します
  7. 10.TE.AM.11:5801で設定パネルにアクセスし、10.TE.AM.11:5800でカメラストリームにアクセスします
  8. 複数のLimelightを使用している場合、各Limelightに固有の静的IPアドレスを設定します。ゲートウェイとネットマスクはLimelight間で同じにしてください。
Q. なぜ静的IPアドレスの使用を推奨するのですか？

A. Limelightの起動時間を数秒短縮できます。 また、過去にチームは実際のFRCフィールドやイベントラジオファームウェアでDHCP割り当てと mDNSレスポンダーに問題を抱えていました。

robo-rioとドライバーステーションにも静的IPアドレスを設定することをお勧めします。 これらのデバイスに使用するネットワーク設定は、 このウェブページの下半分で確認できます。

7. Hailo AIアクセラレータモジュールのインストール（オプション）​

オプションのHailo AIアクセラレータモジュールをお持ちの場合は、以下の手順でインストールしてください：

  • 付属の熱パッドをHailo SOC（System on Chip）に取り付けます
  • 付属の1.5mm六角レンチを使用して、3つの8mm M2エンクロージャネジを取り外します
  • これらのネジを脇に置いておきます（ネジロック材が付いています）
  • エンクロージャを慎重に開きます（注：カメラケーブルによって開く範囲が制限されます）
  • Hailoモジュールを適切なスロットに挿入します
  • Hailoモジュールを固定するためのネジは必要ありません
  • 元の3つの8mm M2ネジを使用してエンクロージャを再度取り付けます
  • Hailoモジュールをインストールした後、LimelightOSの最新バージョンに更新してください

8. トラブルシューティング​

ステータスバーインジケーター​

  • 遅いサイロン（スキャン中）：現在のパイプラインでターゲットが検出されていません
  • 速いサイロン（スキャン中）：現在のパイプラインでターゲットが検出されています
  • 遅い交互のLED点滅：ハードウェアエラー（カメラケーブルの切断、センサーの損傷など）

limelight.local:5801が機能しない場合​

  • Bonjourがインストールされているか確認します（Windows：プログラムの追加/削除）
  • 2つのBonjourアイテムがある場合は「bonjour print services」をアンインストールします
  • Bonjourがない場合は、ダウンロードページからインストールします

IPアドレスのリセット​

  • Limelightが起動した後、設定ボタンを10秒間押し続けます
  • 次回起動時にネットワーク設定が動的アドレス指定にリセットされます