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Início Rápido do Limelight 4

Especificações de Hardware​

  • Dimensões: 3.154in x 1.894in (80.11mm x 48.11mm)
  • Espessura: 1.160in (29.46mm)
  • Massa: 0.3 lb
  • Montagem com Furos Passantes #10 / M4
  • Furos de montagem roscados M3
  • Entrada de Energia: Buck-Boost com operação de 5V-26V (3.5V - 35V máximo absoluto)
    • Supressão de transientes aprimorada para aplicações de robótica
    • Consumo máximo de energia de 12W
  • Sensor: OV9281 Global Shutter Monocromático (1280x800 @ 120FPS, 640x400 @ 240FPS)
    • Kit de Upgrade IMX462 com Iluminação Traseira em breve.
  • Lente M12 Substituível
    • 82 graus FOV Horizontal, 56.2 graus FOV Vertical
  • Gabinete Todo em Alumínio com Anodização Preta
  • Porta RJ45 Gigabit Ethernet (POE não é mais suportado)
  • Porta de Entrada de Energia Weidmuller
  • Porta USB C para Imagem e Conectividade
  • IMU Interno
  • Suporte ao Acelerador de IA Hailo 8 com Porta M.2 A+E Key interna.

Capacidades de Software (Limelight OS)​

  • Visão de alto desempenho plug-and-play. Nenhuma experiência necessária.
  • Interface de usuário baseada em navegador auto-hospedada para configuração de pipeline de visão
  • Suporte a REST/HTTP, Websocket, NetworkTables, ModbusTCP e ROS
  • Conectividade USB com suporte a driver USB-Ethernet plug-and-play no Windows, Linux, MacOS e Android
  • Suporte a rede neural de detecção de objetos MobileNetSSD a 20FPS com arrastar e soltar (Inferência por CPU)
  • Suporte a rede neural de detecção de objetos YoloV8 a 80FPS com arrastar e soltar (Requer Hailo-8)
  • Exposição fixa configurável, ganho do sensor, resolução e taxa de quadros.
  • Configure 10 Pipelines de Visão com Troca Rápida:
    • Pipelines Python Personalizados com OpenCV 4.10, numpy, etc.
    • Rastreamento de AprilTag 2D, 3D e Localização de Robô
      • Localização 3D Completa (GPS do Robô) com MegaTag1
      • Localização 3D Completa de Alta Precisão (GPS do Robô) com Fusão de IMU Externo com MegaTag2
      • Fusão de IMU Interno para MegaTag2 de maior precisão
      • Modos de Assistência IMU para fundir IMU interno e IMU Externo ou Estimativa de Yaw Baseada em Câmera
      • Desempenho de até 240FPS com Redução de Escala do detector
      • Visualizador 3D Completo na interface web
    • Pipelines de Blob de Cor a 120-240FPS
    • Pipelines de Detecção Neural de Objetos
    • Pipelines de Classificação Neural de Imagens
    • Pipelines de Rastreamento de Código de Barras
    • Pipeline de Foco de Lente
    • Pipeline de visualização para streaming de baixa latência
  • Interface de Calibração de Intrínsecos Charuco integrada para pipelines de visão de alta precisão.
  • Visualização de Calibração de Intrínsecos
  • Streaming MJPEG de baixa latência integrado. Orientação de stream configurável

Problemas Conhecidos

  • As taxas de quadros de Apriltag Aceleradas por Hailo estão muito baixas quando a redução de escala está habilitada (Será resolvido com uma atualização de SW)
  • Leituras de Temperatura do NetworkTables não são precisas enquanto o throttling está habilitado (Será resolvido com uma atualização de SW)

1. Montando o Limelight 4​

Montagem com Furos Passantes​

  • Use parafusos #10-32 ou #10-24 de 1 1/4" com porcas nylock
  • Alternativamente, use parafusos M4 de 38mm com porcas nylock
  • Use arruelas plásticas para preservar a anodização

Montagem Roscada (Parte Traseira)​

  • 2x pontos de montagem roscados M3
  • Considere aplicação leve de trava-rosca

Desenho do Limelight 4

2. Fiação do Limelight 4​

Fiação

Energia​

Terminais

Ethernet​

  • Passe um cabo ethernet do seu Limelight para o rádio do seu robô
  • Use cabos Cat6 trançados com fios flexíveis (idealmente 20AWG)
  • Adicione um alívio de tensão ao seu cabo ethernet
  • POE não é mais suportado

Flash via USB​

  • Para entrar no modo de flash, segure o botão de configuração enquanto conecta via USB C
  • Durante o flash, é seguro alimentar o Limelight 4 via USB.

Interface USB-Ethernet​

  • O Limelight 4 tem funcionalidade USB-Ethernet que permite conectividade plug-and-play com Windows, Linux e MacOS. Você pode usar a interface web e todos os outros recursos via USB.
  • Ao usar esta interface, o Limelight 4 excederá a classificação de potência da maioria das portas USB. É recomendado alimentar o Limelight 4 pela porta weidmuller enquanto usa USB-Ethernet.
  • Interface de configuração do Limelight 4 no Windows (USB-Ethernet): http://172.28.0.1:5801
  • Interface de configuração do Limelight 4 no Linux (USB-Ethernet): http://172.29.0.1:5801

3. Acessando a Interface Web​

Após conectar seu Limelight 4 à sua rede:

  1. Ligue seu robô e conecte seu laptop à rede do seu robô
  2. Use um destes métodos para acessar a interface web:
    • Método 1: Abra o aplicativo Limelight Hardware Manager, procure por Limelights e clique duas vezes no seu Limelight quando ele aparecer
    • Método 2: Abra um navegador web e navegue para http://limelight.local:5801
    • Método 3: Abra um navegador web e navegue para o endereço IP estático do seu Limelight com a porta 5801 (se configurado)
    • Método 4 (USB): Conecte via USB-C e navegue para:

Uma vez conectado, você terá acesso a:

  • Aba de Configurações - Configure número da equipe, hostname e outras configurações do sistema
  • Abas de Pipeline de Visão - Configure e ajuste seus pipelines de processamento de visão
  • Aba de Câmera e Mira - Ajuste configurações da câmera e parâmetros da mira
  • Aba de Visualização 3D - Visualize detecção de AprilTag e localização em tempo real

Toda a configuração é feita através desta interface web. As alterações são salvas automaticamente no seu Limelight.

4. Atualizando o LimelightOS​

cuidado

Faça backup dos seus pipelines e scripts antes de atualizar - eles serão apagados durante este processo!

  1. Desligue seu Limelight
  2. Baixe os mais recentes drivers USB/RPIboot, imagem do Limelight OS e ferramenta Balena Flash
  3. Segure o botão de configuração enquanto conecta um cabo USB-C do seu laptop ao seu Limelight
  4. Execute "rpiboot-CM4-CM5 - Mass Storage Gadget" do menu Iniciar do Windows

Execute o utilitário rpiboot

Você deve ver o seguinte se o RPIBoot montou seu Limelight com sucesso. Sucesso do Rpiboot

Se você ver qualquer outra coisa, remova o cabo USB, pressione o botão novamente, reinsira o cabo USB e reinicie o utilitário rpiboot.

  1. Execute "Balena Etcher" como administrador
  2. Clique em "Flash From File" e selecione a imagem .zip mais recente
  3. Clique em "Select Target" e escolha "mmcblk0 USB Device" no menu "Drives"
  4. Clique em "Flash" e aguarde a conclusão

Balena Etcher gravando o OS

  1. Remova o cabo USB quando terminar

5. Focando Seu Limelight 4​

  1. Ligue seu robô.
  2. Conecte-se à interface web conforme descrito na seção 3
  3. Clique em "Ignore NT pipeline index" para habilitar a troca de pipeline e mude para o pipeline 9
  4. Defina o tipo de pipeline para "focus"
  5. Vá para a aba de configuração e aumente a qualidade do stream para o máximo
  6. Certifique-se de que a câmera está apontada para algo com muitos detalhes e contraste, como uma placa ARUCO, uma cena detalhada ou uma estrela de Siemens
  7. Gire a lente para maximizar a pontuação de foco na tela
  8. Uma vez focado, aplique 3-8 pontos de super cola ou gel de super cola ao redor da lente

6. Configuração de Rede​

Configurando o Número da Equipe (Obrigatório para FRC / Networktables)​

  1. Ligue seu robô e conecte seu laptop à rede do seu robô
  2. Abra o Limelight Hardware Manager, procure por Limelights e clique duas vezes na entrada que aparecer.
  3. Alternativamente, navegue para http://limelight.local:5801
  4. Vá para a aba "Settings"
  5. Digite o número da sua equipe e pressione "Update Team Number"

Configurando um Hostname Único (Apenas Obrigatório para sistemas FRC / Networktables com múltiplos Limelights)​

  1. Se você está usando múltiplos Limelights, cada Limelight deve ter um hostname único
  2. Na aba de configurações, configure um hostname e clique no botão "set hostname".

Configurando IP Estático (Recomendado, não obrigatório)​

  1. Mude "IP Assignment" para "Static"
  2. Defina o endereço IP para "10.TE.AM.11"
    • Equipe 916 usa 10.9.16.xx
    • Equipe 9106 usa 10.91.6.xx
    • Equipe 9016 usa 10.90.16.xx
  3. Defina Netmask para "255.255.255.0"
  4. Defina Gateway para "10.TE.AM.1"
  5. Clique em "Update"
  6. Reinicie seu robô
  7. Acesse seu painel de configuração em 10.TE.AM.11:5801 e o stream da câmera em 10.TE.AM.11:5800
  8. Se você está usando múltiplos Limelights, dê a cada Limelight um endereço IP estático único. Gateways e netmasks devem ser os mesmos em todos os Limelights.
P. Por que recomendamos o uso de um endereço IP estático?

R. Isso reduz vários segundos do tempo de inicialização do Limelight. Segundo, as equipes historicamente tiveram problemas com atribuição DHCP e respondedores mDNS em campos FRC reais e com firmware de rádio de eventos.

Recomendamos configurar endereços IP estáticos no seu robo-rio e driverstation também. As configurações de rede para usar em todos esses dispositivos podem ser encontradas na metade inferior de esta página web

7. Gerenciamento Térmico do Limelight 4​

A saída térmica do Limelight 4 pode ser reduzida configurando o parâmetro Throttle para 100-200 enquanto desabilitado, e para 0 enquanto habilitado. Alternativamente, você pode mudar para um pipeline de visualização enquanto desabilitado.

8. Instalação do Módulo Acelerador de IA Hailo (Opcional)​

Se você tem o módulo acelerador de IA Hailo opcional, siga estes passos para instalá-lo:

  • Anexe a almofada térmica incluída ao SOC Hailo (System on Chip)
  • Use a chave Allen de 1.5mm incluída para remover os três parafusos M2 de 8mm do gabinete
  • Guarde estes parafusos (eles têm material de trava-rosca)
  • Abra cuidadosamente o gabinete (nota: o cabo da câmera limitará o quanto você pode abri-lo)
  • Insira o módulo Hailo no slot apropriado
  • Nenhum parafuso é necessário para fixar o módulo Hailo
  • Recoloque o gabinete usando os três parafusos M2 de 8mm originais
  • Após instalar o módulo Hailo, certifique-se de atualizar para a versão mais recente do LimelightOS.
atenção

O Módulo Acelerador Hailo não funciona com energia USB. Ele requer uma fonte de energia estável de 12V, como a bateria principal do robô, para funcionar corretamente.

8. Solução de Problemas​

Indicadores da Barra de Status​

  • Cylon Lento (Varredura): Nenhum alvo detectado pelo pipeline atual
  • Cylon Rápido (Varredura): Alvos detectados pelo pipeline atual
  • Piscar Alternado Lento de LED: Erro de hardware (cabo da câmera desconectado, dano ao sensor, etc.)

Se limelight.local:5801 não funcionar​

  • Verifique se você tem o Bonjour instalado (Windows: adicionar/remover programas)
  • Desinstale "bonjour print services" se você tiver dois itens Bonjour
  • Instale o Bonjour da página de Downloads se estiver faltando

Resetar endereço IP​

  • Segure o botão de configuração por 10 segundos após seu Limelight ter inicializado
  • A configuração de rede será resetada para endereçamento dinâmico na próxima inicialização