Ana içeriğe geç

Yazılım Değişiklik Günlüğü 2017 - 2020

2020.4 (11/03/20)​

2020.4, ani bir mjpeg akışı bağlantı kesintisi sırasında oluşabilecek aralıklı 2-4 saniyelik çökmeyi ortadan kaldıran kritik bir güncellemedir. Bu genellikle maçın tam sonunda oluyordu ve bazı durumlarda maçlar sırasında da gerçekleşebiliyordu.

2020.3 (25/02/20)​

2020.3, aralıklı ağ bağlantısı ile ilgili yazılım yeniden başlatmalarını ele alan ve USB kamera bağlantısı kesildiğinde oluşan bir çökmeyi düzelten kritik bir güncellemedir.

2020.2 (30/01/20)​

2020.2, herhangi bir noktaya kaydırma ve yakınlaştırma özelliği ekleyerek Limelight'ın donanımını daha da ileri taşıyor. Ayrıca yepyeni bir video modu ve önemli hata düzeltmeleri ekliyor. Gelecek güncellemelerde görmek istediğiniz özellikleri bize bildirin!

Özellikler​

  • 60 FPS'de 3x Donanım Yakınlaştırma

    • Son güncellememiz, tüm Limelight modellerine hiçbir maliyet olmadan 2x Donanım Yakınlaştırma ekledi. Donanım yakınlaştırmamızı 3x Donanım Yakınlaştırma ile daha da ileri taşımayı başardık. Tüm Limelight modelleri artık 60fps'de 3x Donanım Yakınlaştırma yapabilir. Bu, her takım için tam saha takibini daha da kolaylaştırıyor.

  • Donanım Kaydırma

    • 2020'de hem uzun hem de kısa mesafelerden atış yapabilen robotlar, aktif, ayarlanabilir bir Limelight montajı kullanmadan Limelight'larında Donanım Yakınlaştırma kullanmakta zorlanabilirlerdi. Bu sorunu çözmek için Donanım Kaydırma özelliğini ekledik.

Hata Düzeltmeleri​

  • Renk dengesi kaydırıcılarını bozan sürücü sorunlarını ele aldık
  • Takımlardan gelen az sayıdaki ağ performansı raporlarını ele almak için tüm ağ ile ilgili sürücüleri 2019 sezonu varyantlarına geri döndürdük

2020.1 (16/01/20)​

2020.1, Limelight'ın şimdiye kadarki en harika özelliklerinden birini ekliyor: 2x Donanım Yakınlaştırma. Bu dijital yakınlaştırma değildir ve artık tüm Limelight sürümleri için etkinleştirilmiştir.

Özellikler​

  • 2x Donanım Yakınlaştırma

    • Dijital yakınlaştırma değil
    • 2x Donanım yakınlaştırmayı etkinleştirerek uzun mesafede çok daha iyi takip ve tam saha mesafelerinde kararlı takip elde edin.
    • Bu özellik kesinlikle hiçbir gecikme veya kare hızı maliyeti olmadan gelir - takip, ek yük olmadan 90fps'de çalışmaya devam eder.

  • Manuel Artı İşaretleri

    • Web arayüzündeki kaydırıcılarla tek ve çift artı işareti konumlarını manuel olarak ayarlayın

  • Yeni SolvePNP / 3D özellikleri (Hala deneysel)

    • Bir hedefin yalnızca en dış noktalarını kullanmak için "Force Convex" seçeneğini ekledik - bu, 2020'de altıgen hedef için kullanılan ince bant nedeniyle gereklidir.
    • "Bind target" seçeneği eklendi. Bu özellik, "tx" ve "ty"yi 3D hedefe bağlar. Bu, robotları 3D hedefleri kullanarak skor yapmaya yönlendirmek için gereklidir.
    • Son olarak, istenen hedef konumunu 3D uzayda Z ekseni üzerinde otomatik olarak dengelemek için "Goal Z-Offset" seçeneğini ekleyin.
    • Infinite Recharge'da, "Goal Z-Offset" altıgen hedefin arkasındaki küçük, dairesel hedefin merkezini izlemek için kullanılacaktır.

  • "tc" ile renk algılama

    • Artı işaretinin konumundaki Kırmızı, Yeşil ve Mavi değerlerini elde etmek için Network Tables'daki yeni "tc" dizisini okuyun. Mükemmel renk algılama için giriş sekmesindeki "Blue Balance" ve "Red Balance" ayarlarını yapın.

Hata Düzeltmeleri​

  • 2020.0'da bozulan USB Kamera işlevselliği artık 2020.1'de düzeltildi
  • 2020.0'da bozulan SolvePnP işlevselliği artık 2020.1'de düzeltildi
  • SolvePnP, eksen görselleştirme merkezi olarak model merkezini düzgün şekilde kullanıyor

2019.7 (05/04/19)​

2019.7 iki yeni özellik ekliyor.

Özellikler​

  • 160x120 30fps akış
    • Geniş açılı USB kameraları kullanan takımlar için daha pürüzsüz, daha düşük bant genişliği akışı. 180 derecelik kamera akışımızın bant genişliği ~3.7mbps'den ~1.8 mbps'ye düştü.
    • Akış çözünürlüğünü ayarlar sekmesinden değiştirin.
    • Geniş açılı bir USB kamerası takılı bir Limelight'ta akış çözünürlüğünü değiştirme. Resim içinde Resim yok ve normal akış hızı.
  • Akıllı Benek Reddetme
    • Bu yıl kameralarını hedefle aynı hizada monte eden takımlar, istenmeyen LED yansımalarıyla uğraşmak zorunda kaldılar.
    • Alan kaydırıcısı her zaman bu sorunu çözmez, çünkü takımlar büyük mesafelerde küçük görüş hedeflerini izlemek isterler.
    • Bu yeni özellik, diğer tüm filtrelerden geçmiş olan nispeten küçük konturları otomatik olarak reddedecektir.
    • Bir robot bir görüş hedefinden uzaklaştıkça (boyutunu azaltarak), SSR otomatik olarak ayarlanarak yalnızca nispeten küçük konturları reddedecektir.

Değişiklikler​

  • Araç İpuçları
    • Bazı Limelight kontrollerinde artık araç ipuçları mevcut

2019.6.1 Hotfix (14/03/19)​

2019.6.1, Grip yüklemelerini düzeltir.

2019.6 (12/03/19)​

2019.6 tamamen güvenilirlikle ilgilidir.

Hata Düzeltmeleri​

  • USB Kameralar
    • Bazı USB kameraların başlangıçta başarısız olmasına neden olabilecek sorunu ele aldık.
  • FMS
    • Limelight'ı FMS yeniden başlatmalarına ve saha / dizüstü bilgisayar ağ değişikliklerine karşı daha (hatta tamamen) dirençli hale getirdik.
    • Limelight artık ani bir istemci ağ değişikliğinden sonra donmayacak.
  • Ham Kontur Sıralama (YIKICI DEĞİŞİKLİK)
    • Kesişim filtreleri artık ham kontur sıralamasını etkilemiyor.
  • Smartdashboard otomatik gönderimi
    • LL, SmartDashboard'a belirli bilgileri otomatik olarak gönderir (IP Adresi, Arayüz url'si vb.). Bu değerlerin adları artık ana bilgisayar adını içeriyor.

Özellikler ve Değişiklikler​

  • compute3d özelliğinin hassasiyetini ve kararlılığını önemli ölçüde artırdık. Çeviri ve dönüş ölçümleri daha büyük mesafelerde kararlıdır.
  • Daha da karanlık görüntüler için Maksimum Siyah Seviye Ofseti 40'a (25'ten) yükseltildi.
  • "Çift Artı İşareti" modu etkinken "Çıkış" sekmesinde yeni "En Yakın" sıralama seçenekleri.
    • Standart - "Çift Artı İşareti" moduyla mevcut "en yakın" sıralama uygulaması.
    • Standart V2 - "Çift Artı İşareti" moduyla deneysel, akıllı "en yakın" sıralama uygulaması.
    • Artı İşaretlerinin Ortalaması - "Çift Artı İşareti" moduyla "En Yakın" sıralama kökeni, iki artı işaretinin ortalamasıdır.
    • Artı İşareti A - "Çift Artı İşareti" moduyla "En Yakın" sıralama kökeni, artı işareti A'dır.
    • Artı İşareti B - "Çift Artı İşareti" moduyla "En Yakın" sıralama kökeni, artı işareti B'dir.
  • Yeni "LED Modu" pipeline seçenekleri: "Sol Yarı", "Sağ Yarı"
  • compute3D etkinken kayan noktalı ham köşe değerleri.
  • Sihirli değnekleri kullanırken görüntü dekorasyonlarını gizleme
  • Web arayüzünde daha büyük akış

2019.5 (09/02/19)​

2019.5 ile yepyeni compute3D kamera lokalizasyon özelliğini tanıtıyoruz. Şimdiye kadar sadece bir avuç takım bu özelliği görüş sistemlerine eklemeye çalıştı ve şimdi tüm Limelight 1 ve Limelight 2 kullanıcıları için mevcut.

Bu, bu yılın oyunu için sihirli bir çözüm değil. Bu özellik kesinlikle gerekli olmadıkça, standart yüksek hızlı 90 fps takibi kullanmanın yaratıcı yollarını düşünmenizi şiddetle tavsiye ederiz.

Özellikler​

  • Yüksek Hassasiyet Modu ve PnP
    • Aşağıdaki gif'te, bir Limelight 2 hedefin 37 inç arkasına ve 14.5 inç sağına yerleştirildi.
    • Limelight daha sonra elle çevrildi. Mesafelerin çoğunlukla değişmeden kaldığına dikkat edin.
    • 2019.4 ile köşe göndermeyi tanıttık. Bu, ileri düzey takımların OpenCV'nin solvePNP() kullanarak kendi algoritmalarını yazmalarına olanak sağladı. 2019.5 ile, tüm bu işlemler cihaz üzerinde yapılıyor.
    • Hedefinizin bir modelini içeren düz metin csv dosyası yükleyin. Web sitemizde 2019 hedeflerinin önceden oluşturulmuş modelleri bulunmaktadır. Tüm modeller merkezlenmiş bir orijine sahip olmalı ve inç ölçeklendirmesi ile saat yönünün tersine nokta sıralaması kullanmalıdır.
    • Yeni yüksek çözünürlüklü 960x720 modunu etkinleştirin ve ardından Limelight'ınızın hedefinize göre konumunu ve dönüşünü elde etmek için "Solve 3D"yi etkinleştirin.
    • Daha kolay model oluşturma ve eşik ayarı için köşe numaraları artık görüntüde gösteriliyor.
    • "camtran" networktable sayı dizisini okuyarak kameranızın dönüşümünün tüm 6 boyutunu (x,y,z,pitch,yaw,roll) okuyun.
  • Siyah Seviye
    • Yeni siyah seviye kaydırıcısı ile eşikleme daha da kolay. Görüntülerinizi daha da karartmak için siyah seviye ofsetini artırın.

Yıkıcı Değişiklikler​

  • LL2 için bildirilen dikey FOV, listelenen 49.7 derece değeriyle eşleşecek şekilde düzeltildi. Bu, "ty" değerlerinizi değiştirecektir

Hata Düzeltmeleri​

  • Balık gözü USB kameraları takıldığında oluşabilecek yalnızca akış çökmesini düzelttik.
  • Ağ ile ilgili sürücünün neden olduğu nadir donmayı düzelttik.
  • Köşe yaklaşımı artık her zaman aktif.

2019.4 (26/01/19)​

Bu sürümle tüm kritik hata raporlarının ele alındığına inanıyoruz.

Özellikler​

  • Köşeler
    • "Çıkış" sekmesinde "send corners" özelliğini etkinleştirerek hedefinizin köşelerini iki dizi (tcornx, tcorny) *ŞİMDİ tcornxy olarak gönderin. Bu, solvePNP() gibi yöntemlerle gelişmiş pipeline'larla ilgilenen takımları daha da güçlendirecektir.
    • "Çıkış" sekmesindeki "corner approximation" kaydırıcısı ile köşe yaklaşımını ayarlayın.

Hata Düzeltmeleri​

  • İki hedefin tam olarak aynı alana, x koordinatına veya y koordinatına sahip olduğunda oluşan donma + nadir çökmeyi düzelttik.
  • Çift ve üçlü hedef modlarında alan hesaplamasını düzelttik.
  • Daha iyi performans için kontur sıralamayı optimize ettik.

2019.3 (1/19/19)​

2019.3 çeşitli hataları düzeltir ve özellik isteklerini karşılar.

Özellikler​

  • Akış Hızı (bant genişliği azaltma)
    • Daha düşük bant genişliği için ayarlar sayfasında akış hızını "düşük" olarak ayarlayarak 15fps video akışı elde edin.
  • NetworkTables'da Ham Konturlar devre dışı bırakıldı (bant genişliği azaltma)
    • Ham konturlar artık varsayılan olarak devre dışıdır. Bu, Limelight'ın genel bant genişliğini daha da azaltacaktır.
    • Varsayılan olarak saniyede yaklaşık 180 daha az networktables girişi gönderilmektedir.
    • Ham konturları yeniden etkinleştirmek için "Çıktı" sekmesindeki yeni "Ham Konturlar" pipeline seçeneğine bakın.
  • Aktif Pipeline İndeksi
    • Kameranın gerçek aktif pipeline indeksini almak için "getpipe" networktable anahtarını okuyun. Bu, 90hz'de güncellenir.
    • Aktif pipeline indeksi artık FPS göstergesinin altında video akışına yazılmaktadır.
  • Sol ve Sağ Kesişim Filtreleri
    • Takımlar artık çift kontur kesişim filtreleri arasında "sol" ve "sağ" seçeneklerini seçebilirler. "Üst" ve "alt" kesişim filtreleri 2019.2'de eklenmişti.

Hata Düzeltmeleri​

  • 2019.2'de ortaya çıkan LabView Dashboard akış hatasını düzeltildi
  • Web sayfası artık internetten simge fontları talep etmiyor. Tüm fontlar yerel olarak depolanıyor. Bu, arayüz yükleme hızını artırmalıdır.
  • "Sürücü modu" pozlamasını azaltıldı.
  • "Mesafe Dönüşümü" GRIP uygulaması düzeltildi
  • Ana bilgisayar adının değiştirilmesinden kaynaklanan 20 saniyelik iletişim gecikmelerini düzeltildi.

2019.2 (1/7/19)​

2019.2, takımları 2019 sezonu için daha iyi donatmak amacıyla yeni özellikler ekler.

  • Kesişim Filtresi
  • Yön Filtresi

Ek Değişiklikler ve Düzeltmeler​

  • IP Adresi, etkinlik sorun gidermesini kolaylaştırmak için SmartDashboard/Shuffleboard'a otomatik olarak gönderilir. Bu konuda neredeyse hiç sorun bildirimi almadık, ancak bu başka bir önlem özelliği olarak hizmet eder.
  • Pipeline adı SmartDashboard/Shuffleboard'a otomatik olarak gönderilir
  • Yeni networktables anahtarları ile kaba sınırlayıcı kutunun piksel cinsinden genişliğine ve yüksekliğine erişin.
  • Yeni networktables anahtarları ile mükemmel sınırlayıcı kutunun piksel cinsinden en uzun ve en kısa kenarına erişin.
  • "Sıralama Modu" artık çift konturlara uygulanır
  • "Sıralama Modu" artık düzeltildi
  • 5802 akışı kamera üzerinde daha az yük oluşturuyor

2019.1 (12/18/18)​

2019.1, beta sırasında bildirilen tüm önemli hataları düzeltir

  • Performans tekrar sabit 90fps'ye döndü. Beta sırasındaki performans sorunlarımızın kök nedeni bir sürücü sorunuydu
  • IP ve ana bilgisayar adı ayarları artık gerçekten uygulanıyor ve "kalıcı" oluyor
  • Sihirli Değnekler, Limelight 2018 yazılımındakilerle eşleşecek şekilde yeniden sıralandı
  • Artık web arayüzü aracılığıyla maskeler gibi Grip girişlerini destekliyoruz
  • NetworkTables donma sorunu düzeltildi

2019.0 (12/10/18)​

2019 ile GRIP desteği, tamamen yeni bir arayüz ve daha temiz bir flaşlama prosedürü sunuyoruz.

  • Grip Desteği

    • Limelight için GRIP ile pipeline'lar oluşturun ve kameranıza yüklemek için "LL Script" dosyalarını dışa aktarın.
    • Maskeler ve NetworkTables desteği gelecek bir güncellemede eklenecek
    • Grip'te test etmek için http://limelighturl:5802 adresinde çıplak bir video akışı sunun

  • Tamamen yeni web arayüzü

    • Daha küçük kontroller
    • Daha fazla ipucu
    • Arayüzden LED'leri kapatma yeteneği eklendi
    • Daha kolay ekran değiştirme için ekran açılır kutusu akışın altına taşındı
    • Limelight ile daha hızlı iletişim. Yeni web teknolojisi, kodumuzun diğer kısımlarını basitleştirmemize olanak sağladı.

  • Flaşlama

    • "Balena Etcher"a geçiş yaptık
    • Etcher iki kat daha hızlı ve tüm platformlarda çalışıyor
    • Flaşlama açılır pencereleri bu geçişle düzeltildi.

  • Diğer

    • LED Modu, pipeline'a özgü LED Modlarına izin verecek şekilde değiştirildi
    • Otomatik IP atama modunda daha hızlı önyükleme süreleri
      • Optimizasyonlar ve küçük hata düzeltmeleri

2018.5 (3/28/18)​

2018.5, kullanıcıların anlık görüntüler üzerinde pipeline'ları ayarlamasını engelleyen kritik bir sorunu düzeltir.

2018.4 (3/19/18)​

2018.4 yeni kontur sıralama seçenekleri ekler. Bunlar bu yıl küp takibi için oldukça önemlidir, çünkü takımlar her zaman görüş alanındaki en büyük küpü takip etmek istemeyebilirler. Birçok durumda, takımlar giriş mekanizmalarına en yakın olan küpü takip etmek isterler. Birçok kullanıcı kendi sıralamalarını uygulamak için ham konturlar özelliğini kullanmak zorunda kaldı, bu yüzden bunu mümkün olduğunca kolaylaştırmak istiyoruz.

Özellikler​

  • Kontur Sıralama Modu
    • "En büyük", "en küçük", "en yüksek", "en düşük", "en soldaki", "en sağdaki" ve "en yakın" sıralama seçenekleri arasında seçim yapın.
    • Birçok takımın küp takibi için "en yakın" seçeneğini kullanacağını düşünüyoruz.

2018.3 (2/28/18)​

2018.3, NetworkTables ayar değişikliklerinin Limelight'a iletilmesini engelleyen önemli bir networktables yeniden bağlantı hatasını düzeltir. Altta yatan NT hatasını tespit edip düzelttikleri için Peter Johnson ve WPILib ekibine teşekkür ederiz. Bu, bildiğimiz kadarıyla Limelight'ın karşılaştığı son yüksek öncelikli hataydı.

ledMode, pipeline ve camMode gibi ayar değişiklikleri her zaman Limelight'a uygulanmalıdır. Artık hata ayıklama sırasında, robot kodunu yeniden başlattıktan sonra ve roborio'yu yeniden başlattıktan sonra Limelight ayarlarını değiştirmek için geçici çözümlere ihtiyacınız olmamalıdır.

Değişiklikler​

  • LabView hata ayıklama sırasında ve roborio'nun sıfırlanması/yeniden başlatılmasından sonra ayar değişikliklerini (ledMode, pipeline ve camMode) bozan önemli NT senkronizasyon sorunu düzeltildi.
  • Damlalık değneği:
    • Damlalık değneği, Ton için aynı 10 birimlik pencereyi kullanır, ancak şimdi doygunluk ve değer için 30 birimlik bir pencere kullanır. Bu, eşiklemenin çoğu zaman çok adımlı bir süreç yerine tek tıklamayla yapılabileceği anlamına gelir.
  • Anlık Görüntüler
    • Anlık görüntü değerini "1" olarak ayarlamak, yalnızca tek bir anlık görüntü alır ve değeri 0'a sıfırlar. Anlık görüntü alma işlemi saniyede 2 anlık görüntü ile sınırlandırılmıştır.
    • Anlık görüntü limiti 100 görüntüye yükseltildi.
    • 100 görüntüyü desteklemek için anlık görüntü seçici alanı artık kaydırılabilir.

2018.2 (2/10/18)​

2018.2, çeşitli FRC gösterge panelleriyle bilinen tüm akış hatalarını düzeltir. Ayrıca Limelight'ı ayarlamayı kolaylaştırır ve etkinlikler sırasında daha çok yönlü hale getirir.

Özellikler​

  • Eşikleme değnekleri
    • HSV eşik parametrelerini birkaç tıklama ile ayarlayın
    • "Ayarla" değneği, HSV parametrelerini seçilen piksel etrafında merkezler
    • "Ekle" değneği, seçilen pikseli dahil etmek için HSV parametrelerini ayarlar
    • "Çıkar" değneği, seçilen pikseli görmezden gelmek için HSV parametrelerini ayarlar
  • Anlık Görüntüler
    • Anlık görüntüler, kullanıcıların maçlar veya etkinlik kalibrasyonu sırasında Limelight'ın ne gördüğünü kaydetmelerine ve sahadan uzaktayken pipeline'ları ayarlamalarına olanak tanır.
    • Web arayüzüyle veya "snapshot" NetworkTables anahtarına "1" göndererek bir anlık görüntü kaydedin
    • Anlık görüntüleri görüntülemek için giriş sekmesindeki "Görüntü Kaynağı" açılır kutusunu değiştirin. Bu, pipeline'larınızı Limelight'ın kamera akışı yerine anlık görüntüler üzerinde test etmenize olanak tanır
    • Limelight en fazla 32 anlık görüntü saklayabilir. Bu sınırı aşarsanız otomatik olarak eski anlık görüntüleri siler.
  • Yeni Akış seçenekleri
    • Limelight'ın akış modunu kontrol etmek için "stream" NetworkTables anahtarını tanıttık. Belirli gösterge panellerini daha iyi desteklemek için PiP (Resim içinde Resim) modları için talepler aldık.
    • 0 - Standart - Limelight'a bir web kamerası takılıysa yan yana akışlar
    • 1 - PiP Ana - İkincil kamera akışı, birincil kamera akışının sağ alt köşesine yerleştirilir.
    • 2 - PiP İkincil - Birincil kamera akışı, ikincil kamera akışının sağ alt köşesine yerleştirilir.
  • Akış kare hızını 22fps'ye yükseltildi
  • Erozyon ve Genişleme
    • Hem erozyon hem de genişleme için en fazla bir yineleme etkinleştirin.
    • Erozyon, bir HSV eşiğinin sonucunu hafifçe aşındırır. Bu, ayarlanmış bir HSV eşiğinden birçok nesne geçiyorsa faydalıdır.
    • Genişleme, bir HSV eşiğinin sonucunu hafifçe şişirir. Bunu eşikleme sonuçlarındaki delikleri yamamak için kullanın.
  • Yeniden Başlatma Düğmesi
    • Web arayüzünden Limelight'ın görüntü izlemesini yeniden başlatın. Bu yalnızca LabView kodunda hata ayıklarken aralıklı sorunlar yaşayan takımlar için faydalıdır.

Optimizasyonlar​

  • Kararlı durum pipeline yürütme süresini 3.5-4ms'ye düşürüldü.

Hata Düzeltmeleri​

  • Shuffleboard akış sorunları düzeltildi
  • LabView gösterge paneli akış sorunları düzeltildi

2018.1 (1/8/18)​

  • Kırmızı-Denge kaydırıcısı
  • Mavi-Denge kaydırıcısı
  • Daha iyi varsayılan renk dengesi ayarları
  • Artırılmış maksimum pozlama ayarı

2018.0 (1/3/18)​

Bir sürü yeni vaka çalışması, daha detaylı dokümantasyon ve otonom STEAMWORKS atıcısı için tam bir örnek program üzerine, yazılım büyük bir güncelleme aldı.

Özellikler​

  • Yeni Görüş Hattı (Vision Pipeline) arayüzü
    • 10 adede kadar benzersiz görüş hattı ekleyin, her biri özel nişangâhlar, eşikleme seçenekleri, pozlama, filtreleme seçenekleri vb. ile.
    • Her görüş hattına isim verin.
    • Herhangi bir hattı "varsayılan" hat olarak işaretleyin.
    • Yeni "pipeline" NetworkTables değeri ile maç sırasında hatlar arasında anında geçiş yapın. Bu, birden fazla görüş hedefi olan oyunlar için kullanışlıdır (örn. 2017'deki dişli mandalı ve kazan). Bu aynı zamanda robot, saha, ittifak vb. başına biraz farklı nişangâh seçeneklerine ihtiyaç duyan takımlar için de kullanışlıdır.
    • Yedeklemek veya diğer takımlarla paylaşmak için görüş hatlarını Limelight'tan indirin.
    • İndirilen hatları kullanmak için herhangi bir "yuvaya" görüş hatları yükleyin.
  • Hedef "Gruplama" seçeneği
    • "Çift" gruplama moduyla iki şekilden oluşan hedefleri anında tercih edin. "Tek" ve "Üçlü" seçenekleri de mevcuttur
  • Yeni Nişangâh Kalibrasyon arayüzü
    • "Tek" ve "Çift" nişangâh modları.
    • "Tek" mod, Limelight'ın bu güncellemeden önce kullandığı moddur. Takımlar robotlarını manuel olarak hizalar ve hedefleme değerlerini nişangâh etrafında sıfırlamak için "kalibre eder".
    • "Çift" mod, hedefin alanı/hedefe olan mesafe değiştikçe otomatik olarak ayarlanan dinamik bir nişangâha ihtiyaç duyan robotlar için gelişmiş bir özelliktir. Bu özelliği bazı atıcı robotlarımızda kullandık, çünkü bazıları hafif bir eğriyle atış yapıyordu. Bu özellik ayrıca merkezlenmemiş ve/veya yanlış hizalanmış Limelight montajları olan robotlar için de faydalı olacaktır.
    • Ayrı X ve Y kalibrasyonu.
  • Network Tables'a Geçerli Hedef "tv" anahtarı ekleyin.
  • Network Tables'a Hedefleme Gecikmesi "tl" anahtarı ekleyin. "tl" görüş hattı yürütme süresini ölçer. Yakalama süresi için en az 11 ms ekleyin.
  • En boy oranı hesaplamasını açıklamaya yardımcı olmak için ek dikdörtgen çizin.
  • Kısıtlama özelliğini kaldırın ve Limelight'ı 90fps'ye kilitleyin.
  • Çoğu web arayüzü düğmesinde odaklanmayı devre dışı bırakın. Nişangâhlarını kalibre eden, ardından robotlarını etkinleştirmek için "enter" tuşuna basan takımlar tarafından bildirilen iş akışı sorununu düzeltir.
  • Üç "ham" kontur ve her iki nişangâhı Network Tables'a gönderin.
    • tx0, tx1, ta0, ta1 vb. ile ham kontura erişin.
    • cx0, cy0, cx1, cy1 ile her iki ham nişangâha erişin.
    • Tüm x/y değerleri normalize edilmiş ekran alanındadır (-1.0 ila 1.0)
  • Web arayüzüne "sonek" seçeneği ekleyin. Kullanıcıların Limelight'larının ana bilgisayar adlarına ve NetworkTables'a sonek eklemelerine olanak tanır (örn. limelight-kazan). Bu özellik, takımların tek bir robotta birden fazla Limelight kullanmayı düşünmeleri durumunda kullanılmalıdır.
  • Web arayüzünde görüntü sürümünü gösterin

Optimizasyonlar​

  • Ağ ile ilgili gecikmeyi ~10ms'den ~0.2 ms'ye düşürün (Thad House'a teşekkürler)
  • Akış kodlama ve jpg sıkıştırmayı üçüncü çekirdeğe taşıyarak, her altı karede görülen 10ms'lik takılmayı (iki kamerayla 25-30ms'lik takılma) ortadan kaldırın.
  • SIMD optimizasyonlarıyla kararlı durum hattı yürütme süresini 5ms'ye düşürün.

Hata Düzeltmeleri​

  • Değerin %100'e ulaşmasını engelleyen küçük alan değeri yanlışlığını düzeltin (maksimum ~%99).
  • Tüm hedefleme hesaplamalarında yarım piksel ofsetini düzeltin
  • Limelight'ın önyükleme sırasından sonra başlatılan NT sunucuları için kamera akış bilgilerinin doldurulmaması sorununu düzeltin. Kamera akış bilgilerini düzenli olarak yenileyin.
  • En boy oranının zaman zaman "ters dönmesine" neden olan hatayı düzeltin.
  • Sürücü modunda standart akış çıktısını (eşiklenmiş çıktı yerine) zorlayın.
  • Ağ bilgilerini sıfırladıktan sonra LED'lerin yanıp sönmesini engelleyen hatayı düzeltin

2017.7 (21/11/17)​

  • Geliştirilmiş kontur sıralama. Küçük konturları büyük konturlara tercih ediyordu.
  • Yeni Koordinat sistemi: Merkez (0,0)'dır. Hedef y-ekseni boyunca "yukarı" hareket ettikçe ty artar ve hedef x-ekseni boyunca "sağa" hareket ettikçe tx artar.
  • Daha doğru açı hesaplamaları (İğne deliği kamera modeli).
  • Web sayfasında hedefleme bilgilerini (tx, ty, ta ve ts) görüntüleyin
  • Varsayılan hedefleme değerleri sıfırdır. Bu, görünürde hedef yoksa sıfırların döndürüldüğü anlamına gelir.
  • Yeni yan yana web sayfası düzeni. Küçük cihazlarda hala tek sütuna daraltılabilir.
  • Sürekli kaydırıcı güncellemeleri yapılandırma paneli performansına zarar vermez.
  • Alan, NT'ye yüzde olarak gönderilir (0-100)
  • Görüntü boyutu 2.1GB'dan 700MB'a düşürüldü

2017.6 (13/11/17)​

  • Yeni Görüntüleme aracı. Win7, Win8 ve Win10'da test edildi.
  • Kamera akışını cameraserver akışlarına gönderin. Akıllı gösterge paneli kamera akışlarıyla çalışır, ancak shuffleboard'un burada bilinen hataları var
  • Alan kaydırıcılarında dördüncü dereceden ölçekleme, en boy oranı kaydırıcılarında ikinci dereceden ölçekleme. Bu, ayarlamayı çok daha kolay hale getirir
  • Kontrolleri "giriş", "eşik", "filtre" ve "çıkış" sekmelerine düzenleyin
  • Kaydırıcıları sürüklerken sürekli güncellemeler
  • Alan, NT'ye yüzde olarak gönderilir (0-100)
  • Görüntü boyutu 3.9GB'dan 700MB'a düşürüldü

2017.5 (9/11/17)​

  • Görüntü boyutu 3.9GB'dan 2.1GB'a düşürüldü
  • Sürücü modu ve led modu API'leri ekleyin
  • limelight tablosunda ledMode'u 0, 1 veya 2 olarak ayarlayın.
  • limelight tablosunda camMode'u 0 veya 1 olarak ayarlayın.
  • Web arayüzü aracılığıyla eşiklenmiş görüntü ve ham görüntü arasında geçiş yapma yeteneği ekleyin (daha sonraki sürümde temizlenecek)
  • Kamera akışını CameraPublishing/limelight/streams altında network tables'a gönderin (bir acil düzeltme gerekecek)
  • Hedefleme bilgilerine eğiklik ekleyin (limelight tablosunda "ts")
  • Daha fazla protokol beklentisiyle temel "CommInterface" ekleyin

2017.4 (30/10/17)​

  • Çok sayıda önyükleme ve kapatma güçlendirmesi

2017.3 (25/10/17)​

  • Ton aralığı 0-255'ten 0-179'a
  • Maksimum günlük boyutunu azaltın, günlükleri temizleyin, apt önbelleğini temizleyin

2017.2 (23/10/17)​

  • Manuel ISO hassasiyeti
  • Minimum pozlama 2'ye yükseltildi

2017.1 (21/10/17)​

  • Optimizasyonlar
  • "Dışbükeylik" "Doluluk" olarak değiştirildi
  • Pozlama aralığı 0-255 ms'den 0-128 ms'ye ayarlandı
  • İki kamerayı destekleyin
  • Tek noktalı kalibrasyonu tam olarak destekleyin