Ana içeriğe geç

Yazılım Değişiklik Günlüğü 2017 - 2020

2020.4 (3/11/20)​

2020.4, ani mjpeg akış bağlantısı kesilmesi sırasında oluşabilecek aralıklı 2-4 saniyelik çökmeyi ortadan kaldıran kritik bir güncellemedir. Bu genellikle maçın en sonunda oluyordu ve bazı durumlarda maçlar sırasında da gerçekleşebiliyordu.

2020.3 (2/25/20)​

2020.3, aralıklı ağ ile ilgili yazılım yeniden başlatmalarını ele alan ve USB kamera bağlantısı kesildiğinde oluşan çökmeyi gideren kritik bir güncellemedir.

2020.2 (1/30/20)​

2020.2, herhangi bir noktaya kaydırma ve yakınlaştırma yeteneği ekleyerek Limelight'ın donanımını daha da ileri taşıyor. Ayrıca yepyeni bir video modu ve önemli hata düzeltmeleri ekliyor. Gelecek güncellemelerde görmek istediğiniz özellikleri bize bildirin!

Özellikler​

  • 60 FPS'de 3x Donanım Yakınlaştırma

    • Son güncellememiz tüm Limelight modelleri için hiçbir ek maliyet olmadan 2x Donanım Yakınlaştırma ekledi. Donanım yakınlaştırmamızı 3x Donanım Yakınlaştırma ile daha da ileri taşımayı başardık. Tüm Limelight modelleri artık 60fps'de 3x Donanım Yakınlaştırma yapabilir. Bu, her takım için tam saha takibini daha da kolaylaştırıyor.

  • Donanım Kaydırma

    • 2020'de hem uzun hem de kısa mesafelerden atış yapabilen robotlar, aktif, ayarlanabilir bir Limelight montajı kullanmadan Limelight'larında Donanım Yakınlaştırma kullanmakta zorlanırdı. Bu sorunu çözmek için Donanım Kaydırma özelliğini ekledik.

Hata Düzeltmeleri​

  • Renk dengesi kaydırıcılarını bozan sürücü sorunlarını giderme
  • Takımlardan gelen az sayıda ağ performansı raporunu ele almak için tüm ağ ile ilgili sürücüleri 2019 sezon varyantlarına geri döndürme

2020.1 (1/16/20)​

2020.1, Limelight'ın şimdiye kadarki en havalı özelliklerinden birini ekliyor: 2x Donanım Yakınlaştırma. Bu dijital yakınlaştırma değil ve artık tüm Limelight sürümleri için etkinleştirildi.

Özellikler​

  • 2x Donanım Yakınlaştırma

    • Dijital yakınlaştırma değil
    • Uzun menzilde büyük ölçüde geliştirilmiş takip ve tam saha mesafelerinde kararlı takip elde etmek için 2x Donanım yakınlaştırmayı etkinleştirin.
    • Bu özellik kesinlikle gecikme veya kare hızı maliyeti olmadan gelir - takip ek yük olmadan 90fps'de çalışmaya devam eder.

  • Manuel Artı İşaretleri

    • Web arayüzündeki kaydırıcılarla tekli ve çiftli artı işareti konumlarını manuel olarak ayarlayın

  • Yeni SolvePNP / 3D özellikleri (Hala deneysel)

    • Bir hedefin yalnızca en dış noktalarını kullanmak için "Force Convex" seçeneğini ekledik - bu, altıgen hedef için kullanılan ince bant nedeniyle 2020'de gereklidir.
    • "bind target" seçeneği eklendi. Bu özellik "tx" ve "ty"yi 3D hedefe bağlar. Bu, 3D hedefleri kullanarak robotları skor yapmaya yönlendirmek için gereklidir.
    • Son olarak, 3D uzayda istediğiniz hedef konumunu Z ekseninde otomatik olarak kaydırmak için "Goal Z-Offset" seçeneğini ekleyin.
    • Infinite Recharge'da, "Goal Z-Offset" altıgen hedefin arkasındaki küçük, dairesel hedefin merkezini takip etmek için kullanılırdı.

  • "tc" ile renk algılama

    • Artı işaretinin konumundaki Kırmızı, Yeşil ve Mavi değerlerini elde etmek için Network Tables'daki yeni "tc" dizisini okuyun. Mükemmel renk algılama elde etmek için giriş sekmesinde "Blue Balance" ve "Red Balance"ı ayarlayın.

Hata Düzeltmeleri​

  • 2020.0'da bozulan USB Kamera işlevselliği artık 2020.1'de düzeltildi
  • 2020.0'da bozulan SolvePnP işlevselliği artık 2020.1'de düzeltildi
  • SolvePnP artık model merkezini eksen görselleştirme merkezi olarak düzgün şekilde kullanıyor

2019.7 (4/5/19)​

2019.7 iki yeni özellik ekliyor.

Özellikler​

  • 160x120 30fps akış
    • Geniş açılı USB kameralar kullanan takımlar için daha akıcı, düşük bant genişlikli akış. 180 derece kamera akış bant genişliğimiz ~3.7mbps'den ~1.8 mbps'ye düştü.
    • Ayarlar sekmesinde akış çözünürlüğünü değiştirin.
    • Geniş açılı USB kamera takılı bir Limelight'ta akış çözünürlüğünü değiştirme. Picture-in-Picture yok ve normal akış hızı.
  • Akıllı Benek Reddi
    • Bu yıl kameralarını hedefle aynı hizada monte eden takımlar, istenmeyen LED yansımalarıyla uğraşmak zorunda kaldı.
    • Alan kaydırıcısı bu sorunu her zaman çözmez, çünkü takımlar büyük mesafelerde küçük görüş hedeflerini takip etmek ister.
    • Bu yeni özellik, tüm diğer filtrelerden geçmiş görece küçük konturları otomatik olarak reddedecektir.
    • Bir robot bir görüş hedefinden uzaklaştıkça (boyutunu küçülterek), SSR yalnızca görece küçük konturları reddetmek için otomatik olarak ayarlanacaktır.

Değişiklikler​

  • Araç İpuçları
    • Araç ipuçları artık bazı Limelight kontrollerinde mevcut

2019.6.1 Acil Düzeltme (3/14/19)​

2019.6.1 Grip yüklemelerini düzeltiyor.

2019.6 (3/12/19)​

2019.6 tamamen güvenilirlik hakkında.

Hata Düzeltmeleri​

  • USB Kameralar
    • Bazı USB kameraların açılışta başarısız olmasına neden olabilecek sorunu giderme.
  • FMS
    • Limelight'ı FMS yeniden başlatmalarına ve saha / dizüstü bilgisayar ağ değişikliklerine karşı daha (tamamen değilse de) dirençli hale getirme.
    • Limelight artık ani istemci ağ değişikliğinden sonra takılmayacak.
  • Ham Kontur Sıralama (KIRILMA DEĞİŞİKLİĞİ)
    • Kesişim filtreleri artık ham kontur sıralamasını etkilemiyor.
  • Smartdashboard otomatik gönderme
    • LL belirli bilgileri SmartDashboard'a otomatik olarak gönderir (IP Adresi, Arayüz url'si, vb.). Bu değerlerin adları artık ana bilgisayar adını içeriyor.

Özellikler ve Değişiklikler​

  • compute3d özelliğinin hassasiyetini ve kararlılığını önemli ölçüde artırma. Öteleme ve döndürme ölçümleri daha büyük mesafelerde kararlı.
  • Daha da karanlık görüntüler için Maksimum Siyah Seviye Ofseti 40'a yükseltildi (25'ten).
  • "Dual Crosshair" modu etkinken "Output" sekmesinde yeni "Closest" sıralama seçenekleri.
    • Standard - "Dual Crosshair" modu ile mevcut "closest" sıralama uygulaması.
    • Standard V2 - "Dual Crosshair" modu ile deneysel, akıllı "closest" sıralama uygulaması.
    • Average of Crosshairs - "Dual Crosshair" modu ile "Closest" sıralama kaynağı iki artı işaretinin ortalamasıdır.
    • Crosshair A - "Dual Crosshair" modu ile "Closest" sıralama kaynağı artı işareti A'dır.
    • Crosshair B - "Dual Crosshair" modu ile "Closest" sıralama kaynağı artı işareti B'dir.
  • Yeni "LED Mode" pipeline seçenekleri: "Left Half", "Right Half"
  • compute3D etkinken kayan noktalı ham köşe değerleri.
  • Sihirli değnekler kullanılırken görüntü süslemelerini gizleme
  • Web arayüzünde daha büyük akış

2019.5 (2/9/19)​

2019.5 ile yepyeni compute3D kamera lokalizasyon özelliğini tanıtıyoruz. Şimdiye kadar sadece bir avuç takım bu özelliği görüş sistemlerine eklemeye çalıştı ve artık tüm Limelight 1 ve Limelight 2 kullanıcıları için mevcut.

Bu, bu yılın oyunu için sihirli bir çözüm değil. Bu özellik kesinlikle gerekli olmadıkça standart yüksek hızlı 90 fps takibi kullanmanın yaratıcı yollarını düşünmenizi şiddetle tavsiye ediyoruz.

Özellikler​

  • Yüksek Hassasiyet Modu ve PnP
    • Aşağıdaki gif'te, bir Limelight 2 hedefin 37 inç arkasına ve 14.5 inç sağına yerleştirildi.
    • Limelight daha sonra elle döndürüldü. Mesafelerin çoğunlukla değişmeden kaldığına dikkat edin.
    • 2019.4 ile köşe göndermeyi tanıttık. Bu, ileri düzey takımların OpenCV'nin solvePNP()'sini kullanarak kendi algoritmalarını yazmalarına olanak tanıdı. 2019.5 ile bunların hepsi yerleşik olarak yapılıyor.
    • Hedefinizin bir modeliyle düz metin csv dosyası yükleyin. Web sitemizde 2019 hedeflerinin önceden oluşturulmuş modellerini barındırıyoruz. Tüm modellerin merkezli bir kaynağı olmalı ve inç ölçeklendirmesiyle saat yönünün tersine nokta sıralaması kullanmalıdır.
    • Yeni yüksek çözünürlüklü 960x720 modunu etkinleştirin ve ardından hedefinize göre Limelight'ınızın konumunu ve dönüşünü elde etmek için "Solve 3D"yi etkinleştirin.
    • Daha kolay model oluşturma ve eşik ayarlama için köşe numaraları artık görüntüde gösteriliyor.
    • "camtran" networktables sayı dizisini okuyarak kameranızın dönüşümünün 6 boyutunu (x,y,z,pitch,yaw,roll) okuyun.
  • Siyah Seviye
    • Yeni siyah seviye kaydırıcısı ile eşikleme daha da kolay. Görüntülerinizi daha da karartmak için siyah seviye ofsetini artırın.

Kırılma Değişiklikleri​

  • LL2 için bildirilen dikey FOV, listelenen 49.7 derece değeriyle eşleşecek şekilde düzeltildi. Bu, "ty" değerlerinizi değiştirecektir

Hata Düzeltmeleri​

  • Balıkgözü USB kameralar takıldığında oluşabilecek yalnızca akış çökmesini düzeltme.
  • Ağ ile ilgili sürücünün neden olduğu nadir takılmayı düzeltme.
  • Köşe yaklaşımı artık her zaman aktif.

2019.4 (1/26/19)​

Bu sürümle tüm kritik hata raporlarının kapsandığına inanıyoruz.

Özellikler​

  • Köşeler
    • "Output" sekmesinde "send corners"ı etkinleştirerek hedefinizin köşelerini iki dizi (tcornx, tcorny) *ŞİMDİ tcornxy olarak gönderin. Bu, solvePNP() gibi yöntemlerle gelişmiş pipeline'larla ilgilenen takımları daha da güçlendirecektir.
    • "Output" sekmesindeki "corner approximation" kaydırıcısı ile köşe yaklaşımını ayarlayın.

Hata Düzeltmeleri​

  • İki hedefin tam olarak aynı alana, x koordinatına veya y koordinatına sahip olduğunda oluşan takılma + nadir çökmeyi düzeltme.
  • Çift ve üçlü hedef modlarında alan hesaplamasını düzeltme.
  • Daha iyi performans için kontur sıralamasını optimize etme.

2019.3 (1/19/19)​

2019.3 bir dizi hata ve özellik isteğini ele alıyor.

Özellikler​

  • Akış Hızı (bant genişliği azaltma)
    • Daha düşük bant genişlikli 15fps video akışı için ayarlar sayfasında akış hızını "low" olarak ayarlayın.
  • NetworkTables'da Ham Konturlar devre dışı (bant genişliği azaltma)
    • Ham konturlar artık varsayılan olarak devre dışı. Bu, Limelight'ın genel bant genişliğini daha da azaltacaktır.
    • Varsayılan olarak saniyede ~180 daha az networktables girişi gönderiliyor.
    • Ham konturları yeniden etkinleştirmek için "Output" sekmesindeki yeni "Raw Contours" pipeline seçeneğine bakın.
  • Aktif Pipeline İndeksi
    • Kameranın gerçek aktif pipeline indeksini almak için "getpipe" networktable anahtarını okuyun. Bu 90hz'de güncellenir.
    • Aktif pipeline indeksi artık FPS gösteriminin altında video akışına yazılıyor.
  • Sol ve Sağ Kesişim Filtreleri
    • Takımlar artık "left" ve "right" çift kontur kesişim filtreleri arasında seçim yapabilir. "above" ve "below" kesişim filtreleri 2019.2'de eklendi.

Hata Düzeltmeleri​

  • 2019.2'de tanıtılan LabView Dashboard akış hatasını düzeltme
  • Web sayfası artık internetten simge fontları istemiyor. Tüm fontlar yerel olarak depolanıyor. Bu, arayüz yüklemesini hızlandırmalıdır.
  • "driver mode" pozlamasını azaltma.
  • "Distance Transform" GRIP uygulamasını düzeltme
  • Ana bilgisayar adını değiştirmenin neden olduğu 20 saniyelik iletişim gecikmelerini düzeltme.

2019.2 (1/7/19)​

2019.2, takımları 2019 sezonu için daha iyi donatmak amacıyla yeni özellikler ekliyor.

  • Kesişim Filtresi
  • Yön Filtresi

Ek Değişiklikler ve Düzeltmeler​

  • IP Adresi, daha kolay etkinlik sorun giderme için SmartDashboard/Shuffleboard'a otomatik olarak gönderiliyor. Bunun bir sorun olduğuna dair neredeyse hiç rapor almadık, ancak bu başka bir acil durum özelliği olarak hizmet ediyor.
  • Pipeline adı SmartDashboard/Shuffleboard'a otomatik olarak gönderiliyor
  • Yeni networktables anahtarlarıyla kaba sınırlayıcı kutunun piksel cinsinden genişliğine ve yüksekliğine erişin.
  • Yeni networktables anahtarlarıyla mükemmel sınırlayıcı kutunun piksel cinsinden en uzun kenarına ve en kısa kenarına erişin.
  • "Sort Mode" artık çift konturlara uygulanıyor
  • "Sort Mode" artık düzeltildi
  • 5802 akışı kamera üzerinde daha az yük oluşturuyor

2019.1 (12/18/18)​

2019.1, beta sırasında bildirilen tüm büyük hataları düzeltiyor

  • Performans sabit 90fps'ye geri döndü. Bir sürücü sorunu beta sırasındaki performans sorunlarımızın temel nedeniydi
  • IP ve ana bilgisayar adı ayarları gerçekten uygulanıyor ve "kalıcı" oluyor
  • Sihirli Değnekler, Limelight 2018 yazılımındakilerle eşleşecek şekilde yeniden sıralandı
  • Artık web arayüzü aracılığıyla maskeler gibi Grip girişlerini destekliyoruz
  • NetworkTables donması düzeltildi

2019.0 (12/10/18)​

2019 ile GRIP desteği, yepyeni bir arayüz ve daha temiz bir flaşlama prosedürü tanıtıyoruz.

  • Grip Desteği

    • GRIP For Limelight ile pipeline'lar oluşturun ve kameranıza yüklemek için "LL Script" dosyalarını dışa aktarın.
    • Maskeler ve NetworkTables desteği gelecek bir güncellemede eklenecek
    • Grip'te test için http://limelighturl:5802 adresinde çıplak bir video akışı sunun

  • Tamamen yeni web arayüzü

    • Daha küçük kontroller
    • Daha fazla araç ipucu
    • Arayüzden LED'leri kapatma yeteneği ekleme
    • Daha kolay ekran değiştirme için görüntü açılır kutusunu akışın altına taşıma
    • Limelight'a daha hızlı iletişim. Yeni web teknolojisi kodumuzun diğer bölümlerini basitleştirmemize olanak tanıdı.

  • Flaşlama

    • "Balena Etcher"a geçiş yaptık
    • Etcher iki kat daha hızlı ve tüm platformlarda çalışıyor
    • Flaş açılır pencereleri geçişle düzeltildi.

  • Diğer

    • LED Modu, pipeline'a özgü LED Modlarına izin verecek şekilde değiştirildi
    • Otomatik IP atama modunda daha hızlı açılış süreleri.
      • Optimizasyonlar ve küçük hata düzeltmeleri

2018.5 (3/28/18)​

2018.5, kullanıcıların anlık görüntülerde pipeline'ları ayarlamasını engelleyen kritik bir sorunu düzeltiyor.

2018.4 (3/19/18)​

2018.4 yeni kontur sıralama seçenekleri ekliyor. Bunlar bu yıl küp takibi için oldukça önemli, çünkü takımlar mutlaka görüş alanındaki en büyük küpü takip etmek istemiyor. Birçok durumda, takımlar alıcılarına en yakın küpü takip etmek istiyor. Birçok kullanıcı kendi sıralamalarını uygulamak için ham konturlar özelliğini kullanmak zorunda kaldı, bu yüzden bunu mümkün olduğunca kolaylaştırmak istiyoruz.

Özellikler​

  • Kontur Sıralama Modu
    • "largest", "smallest", "highest", "lowest", "leftmost", "rightmost" ve "closest" sıralama seçenekleri arasından seçim yapın.
    • Birçok takımın küp takibi için "closest" seçeneğini kullanacağını düşünüyoruz.

2018.3 (2/28/18)​

2018.3, NetworkTables ayar değişikliklerinin Limelight'a yayılmamasına neden olan büyük bir networktables yeniden bağlanma hatasını düzeltiyor. Bu temel NT hatasını tespit edip düzelttikleri için Peter Johnson ve WPILib ekibine teşekkürler. Bu (bildiğimiz kadarıyla) Limelight'ın karşılaştığı son yüksek öncelikli hataydı.

ledMode, pipeline ve camMode gibi ayar değişiklikleri her zaman Limelight'a uygulanmalıdır. Artık hata ayıklama sırasında, robot kodunu yeniden başlattıktan sonra ve roborio'yu yeniden başlattıktan sonra Limelight ayarlarını değiştirmek için geçici çözümlere ihtiyacınız olmamalı.

Değişiklikler​

  • LabView hata ayıklama sırasında ve roborio'nun sıfırlanması/yeniden başlatılmasından sonra ayar değişikliklerini (ledMode, pipeline ve camMode) bozan büyük NT senkronizasyon sorununu düzeltme.
  • Damlalık değneği:
    • Damlalık değneği Hue için aynı 10 birimlik pencereyi kullanıyor, ancak artık doygunluk ve değer için 30 birimlik bir pencere kullanıyor. Bu, eşiklemenin çok adımlı bir süreç yerine daha sık tek tıklamalı bir işlem olduğu anlamına geliyor.
  • Anlık Görüntüler
    • Snapshot değerini "1" olarak ayarlamak yalnızca tek bir anlık görüntü alacak ve değeri 0'a sıfırlayacaktır. Anlık görüntü alma saniyede 2 anlık görüntü ile sınırlandırılmıştır.
    • Anlık görüntü limiti 100 görüntüye yükseltildi.
    • Anlık görüntü seçici alanı artık 100 görüntüyü desteklemek için kaydırılabilir.

2018.2 (2/10/18)​

2018.2, çeşitli FRC panolarıyla bilinen tüm akış hatalarını düzeltiyor. Ayrıca Limelight'ı ayarlamayı daha kolay ve etkinlikler sırasında daha çok yönlü hale getiriyor.

Özellikler​

  • Eşikleme değnekleri
    • Birkaç tıklamayla HSV eşik parametrelerini ayarlayın
    • "Set" değneği HSV parametrelerini seçilen pikselin etrafında merkezler
    • "Add" değneği HSV parametrelerini seçilen pikseli dahil edecek şekilde ayarlar
    • "Subtract" değneği HSV parametrelerini seçilen pikseli yok sayacak şekilde ayarlar
  • Anlık Görüntüler
    • Anlık görüntüler, kullanıcıların maçlar veya etkinlik kalibrasyonu sırasında Limelight'ın gördüklerini kaydetmesine ve sahadan uzaktayken pipeline'ları ayarlamasına olanak tanır.
    • Web arayüzü ile veya "snapshot" NetworkTables anahtarına "1" göndererek bir anlık görüntü kaydedin
    • Anlık görüntüleri görüntülemek için giriş sekmesindeki "Image Source" açılır kutusunu değiştirin. Bu, pipeline'larınızı Limelight'ın kamera beslemesi yerine anlık görüntüler üzerinde test etmenize olanak tanır
    • Limelight 32'ye kadar anlık görüntü depolayacaktır. Bu limiti aşarsanız eski anlık görüntüleri otomatik olarak silecektir.
  • Yeni Akış seçenekleri
    • Limelight'ın akış modunu kontrol etmek için "stream" NetworkTables anahtarını tanıttık. Belirli panolara daha iyi uyum sağlamak için PiP (Picture-in-Picture) modları için istekler aldık.
    • 0 - Standard - Limelight'a bir web kamerası takılıysa yan yana akışlar
    • 1 - PiP Main - İkincil kamera akışı birincil kamera akışının sağ alt köşesine yerleştirilir.
    • 2 - PiP Secondary - Birincil kamera akışı ikincil kamera akışının sağ alt köşesine yerleştirilir.
  • Akış kare hızını 22fps'ye yükseltme
  • Erozyon ve Genişleme
    • Hem erozyon hem de genişlemenin bir yinelemesine kadar etkinleştirin.
    • Erozyon, bir HSV eşiğinin sonucunu hafifçe aşındırır. Bu, birçok nesne ayarlanmış bir HSV eşiğinden geçiyorsa kullanışlıdır.
    • Genişleme, bir HSV eşiğinin sonucunu hafifçe şişirir. Eşikleme sonuçlarındaki delikleri yamalamak için bunu kullanın.
  • Yeniden Başlatma Düğmesi
    • Web arayüzünden Limelight'ın görüş takibini yeniden başlatın. Bu yalnızca LabView kodunu hata ayıklarken aralıklı sorunlar yaşayan takımlar için kullanışlıdır.

Optimizasyonlar​

  • Kararlı durum pipeline yürütme süresini 3.5-4ms'ye düşürme.

Hata Düzeltmeleri​

  • Shuffleboard akış sorunlarını düzeltme
  • LabView dashboard akış sorunlarını düzeltme

2018.1 (1/8/18)​

  • Kırmızı Denge kaydırıcısı
  • Mavi Denge kaydırıcısı
  • Daha iyi varsayılan renk dengesi ayarları
  • Artırılmış maksimum pozlama ayarı

2018.0 (1/3/18)​

Bir ton yeni vaka çalışması, daha ayrıntılı dokümantasyon ve otonom bir STEAMWORKS atıcı için tam bir örnek programın yanı sıra, yazılım büyük bir güncelleme aldı.

Özellikler​

  • Yeni Görüntü İşleme Hattı arayüzü
    • Her biri özel artı işaretleri, eşikleme seçenekleri, pozlama, filtreleme seçenekleri vb. ile 10'a kadar benzersiz görüntü işleme hattı ekleyin.
    • Her görüntü işleme hattını adlandırın.
    • Herhangi bir hattı "varsayılan" hat olarak işaretleyin.
    • Yeni "pipeline" NetworkTables değeri ile maç sırasında hatlar arasında anında geçiş yapın. Bu, birden fazla görüntü hedefi olan oyunlar için kullanışlıdır (örn. 2017'deki dişli pimi ve kazan). Bu ayrıca robot, saha, ittifak vb. başına biraz farklı artı işareti seçenekleri kullanması gereken takımlar için de kullanışlıdır.
    • Yedeklemek veya diğer takımlarla paylaşmak için Limelight'tan görüntü işleme hatlarını indirin.
    • İndirilen hatları kullanmak için herhangi bir "yuvaya" görüntü işleme hatları yükleyin.
  • Hedef "Gruplama" seçeneği
    • "Çift" gruplama modu ile iki şekilden oluşan hedefleri anında tercih edin. "Tekli" ve "Üçlü" seçenekleri de mevcuttur
  • Yeni Artı İşareti Kalibrasyon arayüzü
    • "Tekli" ve "Çift" artı işareti modları.
    • "Tekli" mod, Limelight'ın bu güncellemeden önce kullandığı moddur. Takımlar robotlarını manuel olarak hizalar ve hedefleme değerlerini artı işareti etrafında yeniden sıfırlamak için "kalibre" eder.
    • "Çift" mod, hedefin alanı / hedefe mesafesi değiştikçe otomatik olarak ayarlanan dinamik bir artı işaretine ihtiyaç duyan robotlar için gelişmiş bir özelliktir. Bu özelliği bazı atış robotlarımızda kullandık, çünkü bazıları hafif bir eğriyle atış yapıyordu. Bu özellik ayrıca merkezde olmayan veya yanlış hizalanmış Limelight montajlarına sahip robotlar için de kullanışlı olacaktır.
    • Ayrı X ve Y kalibrasyonu.
  • Network Tables'a Geçerli Hedef "tv" anahtarı eklendi.
  • Network Tables'a Hedefleme Gecikmesi "tl" anahtarı eklendi. "tl" görüntü işleme hattı yürütme süresini ölçer. Yakalama süresi için en az 11 ms ekleyin.
  • En boy oranı hesaplamasını açıklamaya yardımcı olmak için ek dikdörtgen çizin.
  • Kısıtlama özelliğini kaldırın ve Limelight'ı 90fps'ye kilitleyin.
  • Çoğu web arayüzü düğmesinde odaklanmayı devre dışı bırakın. Artı işaretlerini kalibre eden, ardından robotlarını etkinleştirmek için "enter" tuşuna basan takımlar tarafından bildirilen iş akışı sorununu düzeltir.
  • Üç "ham" kontur ve her iki artı işaretini Network Tables'a gönderin.
    • tx0, tx1, ta0, ta1 vb. ile ham bir kontura erişin.
    • cx0, cy0, cx1, cy1 ile her iki ham artı işaretine erişin.
    • Tüm x/y değerleri normalleştirilmiş ekran alanındadır (-1.0 ile 1.0 arası)
  • Web arayüzüne "sonek" seçeneği eklendi. Kullanıcıların Limelight'larının ana bilgisayar adlarına ve NetworkTables'a bir sonek eklemelerine olanak tanır (örn. limelight-boiler). Bu özellik yalnızca takımlar tek bir robotta birden fazla Limelight kullanmayı planlıyorsa kullanılmalıdır.
  • Web arayüzünde görüntü sürümünü göster

Optimizasyonlar​

  • Ağ ile ilgili gecikmeyi ~10ms'den ~0.2 ms'ye düşürün (Thad House'a teşekkürler)
  • Akış kodlama ve jpg sıkıştırmasını üçüncü çekirdeğe taşıyın, her altı karede bir görülen 10ms takılmayı (iki kamera ile 25 - 30ms takılma) ortadan kaldırın.
  • SIMD optimizasyonları ile kararlı durum hat yürütme süresini 5ms'ye düşürün.

Hata Düzeltmeleri​

  • Değerin %100'e ulaşmasını engelleyen küçük alan değeri yanlışlığını düzeltin (maksimum ~%99).
  • Tüm hedefleme hesaplamalarındaki yarım piksel ofsetini düzeltin
  • Limelight'ın önyükleme sırasından sonra başlatılan NT sunucuları için kamera akışı bilgisinin doldurulmamasını düzeltin. Kamera akışı bilgisini düzenli olarak yenileyin.
  • En boy oranının ara sıra "ters dönmesine" neden olan hatayı düzeltin.
  • Sürücü modunda standart akış çıktısını (eşiklenmiş çıktı yerine) zorlayın.
  • Ağ bilgilerini sıfırladıktan sonra LED'lerin yanıp sönmesini engelleyen hatayı düzeltin

2017.7 (21/11/17)​

  • Geliştirilmiş kontur sıralaması. Büyük konturlar yerine küçük konturları tercih ediyordu.
  • Yeni Koordinat sistemi: Merkez (0,0)'dır. Hedef y ekseni boyunca "yukarı" hareket ettikçe ty artar ve hedef x ekseni boyunca "sağa" hareket ettikçe tx artar.
  • Daha doğru açı hesaplamaları (İğne deliği kamera modeli).
  • Web sayfasında hedefleme bilgilerini (tx, ty, ta ve ts) göster
  • Varsayılan hedefleme değerleri sıfırdır. Bu, görünümde hedef yoksa sıfırların döndürüldüğü anlamına gelir.
  • Yeni yan yana web sayfası düzeni. Küçük cihazlarda hala tek sütuna daraltılır.
  • Sürekli kaydırıcı güncellemeleri yapılandırma paneli performansını etkilemez.
  • Alan NT'ye yüzde olarak gönderilir (0-100)
  • Görüntü boyutu 2.1GB'dan 700MB'a düşürüldü

2017.6 (13/11/17)​

  • Yeni Görüntüleme aracı. Win7, Win8 ve Win10'da test edildi.
  • Kamera akışını cameraserver akışlarına gönder. Smart dashboard kamera akışlarıyla çalışır, ancak shuffleboard'da bilinen hatalar var
  • Alan kaydırıcılarında kuadratik ölçekleme, en boy oranı kaydırıcılarında ikinci dereceden ölçekleme. Bu, ayarlamayı çok daha kolay hale getirir
  • Kontrolleri "giriş", "eşik", "filtre" ve "çıkış" sekmelerine düzenle
  • Kaydırıcıları sürüklerken sürekli güncellemeler
  • Alan NT'ye yüzde olarak gönderilir (0-100)
  • Görüntü boyutu 2.1GB'dan 700MB'a düşürüldü

2017.5 (9/11/17)​

  • Görüntü boyutu 3.9GB'dan 2.1GB'a düşürüldü
  • Sürücü modu ve led modu API'leri eklendi
  • limelight tablosunda ledMode'u 0, 1 veya 2 olarak ayarlayın.
  • limelight tablosunda camMode'u 0 veya 1 olarak ayarlayın.
  • Web arayüzü üzerinden eşik görüntüsü ve ham görüntü arasında geçiş yapma yeteneği eklendi (sonraki sürümde temizlenecek)
  • Kamera akışını CameraPublishing/limelight/streams altında network tables'a gönder (düzeltme gerekecek)
  • Hedefleme bilgilerine eğrilik eklendi (limelight tablosunda "ts")
  • Daha fazla protokol beklentisiyle temel "CommInterface" eklendi

2017.4 (30/10/17)​

  • Çok sayıda önyükleme ve kapatma güçlendirmesi

2017.3 (25/10/17)​

  • Ton aralığı 0-255'ten 0-179'a değiştirildi
  • Maksimum günlük boyutunu azalt, günlükleri temizle, apt önbelleğini temizle

2017.2 (23/10/17)​

  • Manuel ISO hassasiyeti
  • Minimum pozlama 2'ye yükseltildi

2017.1 (21/10/17)​

  • Optimizasyonlar
  • "Dışbükeylik" "Doluluk" olarak değiştirildi
  • Pozlama aralığı 0-255 ms'den 0-128 ms'ye ayarlandı
  • İki kamera desteği
  • Tek nokta kalibrasyonu tam olarak destekleniyor