ChArUco Kamera Kalibrasyonu
Bu Neden Önemli?
Tam kalibre edilmiş bir kamera daha doğru 2B ve 3B ölçümler sağlayacaktır. Bu, "servo" yöntemine dayanmayan herhangi bir görev için faydalıdır.
Bununla birlikte, mümkün olduğunca sık "servo" yöntemini kullanmanızı öneririz. Bu yöntem hızlı, hassas ve nesne alma, hedefleme ve hedeflere hizalama gibi görevler için uygundur. Daha fazla doğruluğa ihtiyacınız olduğunu belirlemediğiniz sürece kalibrasyon konusunda endişelenmeyin. Her LL ünitesi, çoğu kullanım senaryosu için oldukça iyi sonuçlar sağlayacak varsayılan bir kalibrasyonla gelir
Kamera Kalibrasyonu Nedir?
İç parametrelerin kalibrasyonu, aşağıdaki iki bileşeni belirleme sürecidir:
1. Kamera Matrisi
Kamera matrisi, genellikle K olarak gösterilen, kamera koordinat sistemindeki 3B noktaların 2B görüntü düzlemine nasıl yansıtıldığını açıklayan 3x3 bir matristir:
[fx 0 cx]
[0 fy cy]
[0 0 1]
cx ve cy, ana noktanın / ana pikselin koordinatlarıdır. Ana nokta / ana piksel, lensin optik ekseni ile doğrudan hizalanmış olan pikseldir. Üretim sırasında, bir kamera lensi neredeyse hiçbir zaman görüntü sensörünün merkeziyle mükemmel bir şekilde hizalanmaz. Hangi pikselin gerçek "merkez" piksel olduğunu anlamamız çok önemlidir
fx ve fy, piksel cinsinden hesaplanmış odak uzunluklarıdır
2. Distorsiyon Katsayıları
5 distorsiyon katsayısı hesaplarız:
[k1, k2, p1, p2, k3]
k1, k2, k3 radyal distorsiyon katsayılarıdır ve düz çizgilerin eğri görünmesine neden olur.
p1, p2 teğetsel distorsiyon katsayılarıdır ve lensin görüntü düzlemine paralel olmamasından kaynaklanır
ChArUco Kalibrasyonu Gerçekleştirme
Limelight ile ChArUco kalibrasyonu mümkün olduğunca sorunsuz ve hatasız olacak şekilde tasarlanmıştır. Aşağıdaki adımları okuyun ve ardından kameranızı artan doğruluk için nasıl kalibre edeceğinizi öğrenmek için aşağıdaki videoyu izleyin.
Yalnızca bir çözünürlükte kalibrasyon yapmanız gerekir (LL3 için 1280x960 ve LL3G için 1280x800 öneririz). İç parametreler, pipeline'ınızın seçilen çözünürlüğüne uyacak şekilde otomatik olarak ölçeklenir ve distorsiyon katsayıları, sabit bir en boy oranı ve görüş alanı verildiğinde çözünürlükten bağımsızdır. Donanım zoom pipeline'ları ve 5 megapiksel pipeline'lar, özel kalibrasyonları kullanmayan tek pipeline'lardır.
Tahtayı Hazırlama
Kameranızı kalibre etmek için herhangi bir dizüstü bilgisayar ekranını kullanabilirsiniz. Ancak maksimum doğruluk için, calib.io'dan bu 800mmx600mm kaba tahtayı satın almanızı öneririz
- Bir ChArUco Kalibrasyon Tahtası yazdırın veya büyük bir dizüstü bilgisayar ya da bilgisayar ekranında bir tahta görüntüsü kullanın. İndirme sayfamızdaki tahtamızı kullanın veya kendi tahtanızı oluşturun.
- Bir satırdaki toplam siyah kare sayısını ve toplam ArUco işaretçi sayısını toplayarak ızgaranın "genişliğini" bulun (varsayılan Limelight kalibrasyon tahtası için 11).
- Bir sütundaki toplam siyah kare sayısını ve toplam ArUco işaretçi sayısını toplayarak ızgaranın "yüksekliğini" bulun (varsayılan Limelight kalibrasyon tahtası için 8).
- Bir karenin ve bir işaretçinin kenar uzunluklarını milimetre cinsinden ölçerek "kare boyutu" ve "işaretçi boyutu" ölçümlerini doğrulayın.
- Kare boyutu ve işaretçi boyutu ölçümleri kritik öneme sahiptir, bu nedenle kumpas kullanın.
- Sözlük türünü not edin. İndirme sayfasındaki varsayılan tahta 5x5_100 sözlüğünü kullanır.