Limelight 3A クイックスタート

ハードウェア仕様

寸法: 2.839インチ x 1.894インチ (72.11mm x 48.11mm)
厚さ: 0.661インチ (16.80mm)
重量: 0.20 ポンド
取り付け: 4x #10 貫通穴、4x M3、6x M4 ネジ穴
電源入力: 4.1V-5.75V（USB経由）
最大消費電力: 4W
センサー: OV5647 カラーローリングシャッター (640x480 @ 90FPS)
内蔵LED照明なし
視野角: 水平:54.5° 垂直:42°
USB-C接続のみ（RJ45ポートなし）
ステータスライト: 緑（ターゲット検出）
FTC互換性に最適化

ソフトウェア機能 (Limelight OS)

プラグアンドプレイの高性能ビジョン。経験不要。
ビジョンパイプライン設定用のセルフホスト型ブラウザベースUI
FTC（直接Java統合）とFRC（NetworkTablesインターフェース）のサポート
露出、センサーゲイン、解像度、フレームレートの設定可能
10種類のホットスワップ可能なビジョンパイプラインを設定可能:
- OpenCV 4.10、numpyなどを使用したカスタムPythonパイプライン
- 2D、3D AprilTagトラッキングとロボット位置特定
  - MegaTag1による完全3D位置特定（ロボットGPS）
  - MegaTag2による外部IMUフュージョンを使った高精度完全3D位置特定（ロボットGPS）
  - 20fps @ 1280x960（2倍ダウンスケール）、50fps @ 640x480（2倍ダウンスケール）
  - ウェブインターフェースでの完全3Dビジュアライザー
- 90FPSカラーブロブパイプライン
- ニューラルオブジェクト検出パイプライン（CPUインファレンスのみ）
- ニューラル画像分類パイプライン（CPUインファレンスのみ）
- バーコードトラッキングパイプライン
内蔵Charucoキャリブレーションインターフェース
内蔵低遅延MJPEGストリーミング

1. Limelight 3Aの取り付け

ネジ穴による取り付け（推奨）

RevまたはGoBildaチャンネルにLL3Aを取り付けるには、少なくとも2つのM3またはM4ネジを使用してください
VHBテープやジップタイを使用してLimelightを固定することもできます

貫通穴による取り付け

1 1/4インチの#10-32または#10-24ボルトとナイロックナットを使用
または、28mmのM4ボルトとナイロックナットを使用

2. Limelight 3Aの配線

ロボットでLimelightを使用する準備ができたら：

FTCの場合

USBC to USBAケーブルをLimelight 3AからコントロールハブのUSB 3.0ポートに接続します
USB 3.0ポート（青いポート）に接続してコントロールハブに接続します

FRCの場合

Limelight 3AをroboRIOのUSBポートに接続します
USB-C to USB-Aケーブルを使用してください

Limelight 3AはGoogle Coralをサポートしていません。ニューラルネットワークのランタイムエンジンを「CPU」に設定することで、ニューラル検出および分類パイプラインを引き続き使用できます。

3. ウェブインターフェースへのアクセス

USBでLimelight 3Aをコンピュータに接続した後：

緑色のステータスライトが点灯するまで待ちます（約15〜20秒）
以下のいずれかの方法でウェブインターフェースにアクセスします：
- 方法1: Limelight Hardware Managerアプリケーションを開き、Limelightをスキャンして、表示されたらLimelight 3Aをダブルクリックします
- 方法2: ウェブブラウザを開き、http://limelight.local:5801にアクセスします

接続すると、以下にアクセスできます：

設定タブ - チーム番号、ホスト名、その他のシステム設定を構成
ビジョンパイプラインタブ - ビジョン処理パイプラインの設定と調整
カメラ＆クロスヘアタブ - カメラ設定とクロスヘアパラメータの調整
3Dビジュアライゼーションタブ - リアルタイムのAprilTag検出と位置特定を表示

すべての設定はこのウェブインターフェースを通じて行われます。変更は自動的にLimelightに保存されます。

4. LimelightOSの更新

備考

Limelightは事前インストールされたイメージで出荷されます。今はこのステップをスキップしても問題ありません。

更新手順（Windows）

警告

LimelightOSを更新する前にパイプラインを保存してください。更新中に削除されます。

最新のUSBドライバ、Limelight OSイメージ、Balena Flashツールをダウンロードページからダウンロードします
ドライバをインストールした後、マシンを再起動します
Limelightの青い設定ボタンを押し続けます
押し続けながら、ラップトップからLimelightにUSB->USB-Cケーブルを接続します（Limelightは自動的に電源が入ります）
LLをラップトップに接続した後、青い設定ボタンを離すことができます
これでLimelightはフラッシュモードになり、LEDは点滅しません
「Balena Etcher」を管理者として実行します
マシンがカメラを認識するまで最大20秒かかる場合があります
ダウンロードフォルダ内の最新の.zipイメージを選択します
「ドライブ」メニューで「Compute Module」デバイスを選択します
「フラッシュ」をクリックします
フラッシングが完了したら、LimelightからUSBケーブルを取り外します

更新手順（上級者向け）（macOS＆Linux）

警告

LimelightOSを更新する前にパイプラインを保存してください。更新中に削除されます。

注記

macOSとLinuxでの更新プロセスを大幅に簡素化する作業を進めています

Limelight OSイメージとBalena Flashツールをダウンロードページからダウンロードします
USB Bootドライバを自分でビルドします：

brew install libusb
brew install pkg-config
git clone --recurse-submodules --shallow-submodules --depth=1 https://github.com/raspberrypi/usbboot
cd usbboot
make
cd mass-storage-gadget64
sudo ../rpiboot -d .
# rpibbootが実行されている限り、カメラはmacOSとLinuxで正しく認識されます
# フラッシュするたびにrpibootを実行する必要があります。

Limelightの青い設定ボタンを押し続けます
押し続けながら、ラップトップからLimelightにUSB->USB-Cケーブルを接続します（Limelightは自動的に電源が入ります）
LLをラップトップに接続した後、青い設定ボタンを離すことができます
これでLimelightはフラッシュモードになり、LEDは点滅しません
「Balena Etcher」を実行します
マシンがカメラを認識するまで最大20秒かかる場合があります
ダウンロードフォルダ内の最新の.zipイメージを選択します
「ドライブ」メニューで「Compute Module」デバイスを選択します
「フラッシュ」をクリックします
フラッシングが完了したら、LimelightからUSBケーブルを取り外します

5. セットアッププロセス

FTCの場合

USBケーブルでLimelightをラップトップに接続します
セクション3で説明したようにウェブインターフェースにアクセスします
設定タブに移動してチーム番号を設定し、「Restart Vision Client」をクリックします
必要に応じてパイプラインを設定します（AprilTag、ニューラルネットワーク、カスタムPythonなど）
競技の準備ができたら、Limelight 3AをコントロールハブのUSB 3.0ポートに接続します
FTC DriverStationアプリで「Configure Robot」をクリックします
アクティブな設定がない場合は、新しい設定を作成する必要があるかもしれません
「scan」ボタンをクリックします
「Ethernet Device」が表示されるはずです
このデバイスの名前を「limelight」に変更して明確にすることができます
これでハードウェアマップを使用してコード内でLimelight3Aオブジェクトを初期化できます

FRCの場合

Limelight 3Aをラップトップに接続し、ステータスライトが点灯するまで待ちます
セクション3で説明したようにウェブインターフェースにアクセスします
設定タブでチーム番号を設定し、「Restart Vision Client」をクリックします

必要に応じてパイプラインを設定します
準備ができたら、Limelight 3AをroboRIOのUSBポートに接続します
お好みのダッシュボードを開いて、3AがroboRIOのNetworkTablesにデータを送信していることを確認します

6. 利用可能なパイプラインタイプ

Limelight 3Aは他のLimelightモデルと同じビジョン処理機能を提供します：

AprilTagトラッキングとロボット位置特定
カラーブロブトラッキング
ニューラルネットワークオブジェクト検出（CPUのみ）
ニューラルネットワーク分類
バーコードトラッキング
カスタムPythonパイプライン

各3AにはFTC用のInto The Deepフィールドマップが組み込まれています。

7. FTCプログラミング

基本的なFTC例: FTCサンプル

ほとんどのアプリケーションでは10行未満のコードで済みます:

public class Teleop extends LinearOpMode {

    private Limelight3A limelight;

    @Override
    public void runOpMode() throws InterruptedException
    {
        limelight = hardwareMap.get(Limelight3A.class, "limelight");

        telemetry.setMsTransmissionInterval(11);

        limelight.pipelineSwitch(0);

        /*
         * データのポーリングを開始します。
         */
        limelight.start();
        
        while (opModeIsActive()) {
            LLResult result = limelight.getLatestResult();
            if (result != null) {
                if (result.isValid()) {
                    Pose3D botpose = result.getBotpose();
                    telemetry.addData("tx", result.getTx());
                    telemetry.addData("ty", result.getTy());
                    telemetry.addData("Botpose", botpose.toString());
                }
            }
        }
    }
}

3D位置推定の精度を最大化するには、updateRobotOrientation()を呼び出し、getBotPose_MT2()を使用します:

while (opModeIsActive()) {
    YawPitchRollAngles orientation = imu.getRobotYawPitchRollAngles();
    limelight.updateRobotOrientation(orientation.getYaw(AngleUnit.DEGREES));
    LLResult result = limelight.getLatestResult();
    if (result != null) {
        if (result.isValid()) {
            Pose3D botpose = result.getBotpose_MT2();
            // botposeデータを使用
        }
    }
}

詳細については、FTCプログラミングページをご覧ください。

8. トラブルシューティング

ステータスライトの表示

緑色のライト: ゆっくり点滅（ターゲットなし）、素早く点滅（ターゲット検出）

よくある質問

Limelightがとても熱いのはなぜですか？ Limelightをできるだけ冷却するためには、触れるとできるだけ熱く/安全な範囲で熱く感じる必要があります。エンクロージャは高い熱伝導性を持つヒートシンクで、CPUを適切な温度に保つのに役立っています。
画像がとても粒状に見えるのはなぜですか？ 遅延を最小限に抑えるため、通常の商用カメラに存在するいくつかのフィルターをスキップしています。また、ビットレートを最小限に抑えるためにストリームが圧縮されています。2024.10.1では、人間の目により自然で鮮やかに見えるようにデフォルトのカラーバランス値を変更しました。
LimelightはコントロールハブのOpenCVと比べて何が優れていますか？ コード不要ですぐに使える、ロボットのIMUセンサーフュージョンを備えたマルチタグ位置推定アルゴリズム、ニューラルネットワークなどを提供します。

Limelight 3A クイックスタート

ハードウェア仕様​

ソフトウェア機能 (Limelight OS)​

1. Limelight 3Aの取り付け​

ネジ穴による取り付け（推奨）​

貫通穴による取り付け​

2. Limelight 3Aの配線​

FTCの場合​

FRCの場合​

3. ウェブインターフェースへのアクセス​

4. LimelightOSの更新​

5. セットアッププロセス​

FTCの場合​

FRCの場合​

6. 利用可能なパイプラインタイプ​

7. FTCプログラミング​

8. トラブルシューティング​

ステータスライトの表示​

よくある質問​

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1. Limelight 3Aの取り付け

ネジ穴による取り付け（推奨）

貫通穴による取り付け

2. Limelight 3Aの配線

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4. LimelightOSの更新

5. セットアッププロセス

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