パイプラインのセットアップ
LimelightOSは最大10個のユニークなビジョンパイプラインを保存できます。 パイプラインは、画像を取得し、処理して、ロボットコードで使用できる結果オブジェクトを提供する小さなプログラムのようなものです。 パイプラインは10fps（CPU ニューラルネットワーク）から90fps（色ベースのオブジェクト追跡）の範囲で実行されます。
パイプラインのチューニングを開始するには、ユニットのクイックスタートガイドに記載されているように、イーサネット、WiFi、またはUSB経由でウェブインターフェースに接続してください。
上級ユーザーでLLのUSBインデックスまたはホスト名を変更した場合は、http://172.28.(usb_index).1:5801、http://172.29.(usb_index).1:5801、または http://.local:5801 でウェブインターフェースにアクセスできます。
複数のパイプラインを編集するには、まずウェブインターフェースで「Ignore NetworkTables Index」チェックボックスをオンにする必要があります。これにより、カメラはパイプラインを変更するコードを無視するようになります。
パイプラインをバックアップや共有のためにダウンロードするには、パイプライン名の横にある「download」ボタンをクリックするだけです。パイプラインをアップロードするには、「upload」ボタンをクリックします。
以下は2つのパイプラインを使用するロボットの例です：
https://thumbs.gfycat.com/UnfitLankyHadrosaurus-size_restricted.gif 最初のパイプラインは単一の垂直ストライプをターゲットにするようにチューニングされています。2番目のパイプラインは2つの水平ストライプの組み合わせを見つけるようにチューニングされています。このロボットのコードは「Aim and Range」ケーススタディで利用可能です。
ロボットがパイプラインを切り替えると、ウェブインターフェースが自動的に新しいパイプラインをロードすることに注目してください。
入力タブ
入力タブでは、処理パイプラインに渡される前の生のカメラ画像を変更するコントロールがあります。
パイプラインタイプ
希望するパイプラインタイプ（AprilTags、ニューラルネットワーク、Python など）を制御します。
ソース画像
パイプラインに渡される画像のソースを制御します。保存されたスナップショットでビジョンパイプラインをテストするには、「Snapshot」に切り替えます。
このコントロールはGUIが閉じられると自動的に「Camera」にリセットされます。
解像度 + ズーム
カメラとビジョンパイプラインの解像度を制御します。3D機能を使用しない限り、320x240パイプラインの使用をお勧めします。
320x240パイプラインは90fpsで実行され、960x720パイプラインは22fpsで実行されます。2020年には、2xと3xのハードウェアズームオプションがこのフィールドに追加されました。ズームオプションはデジタルではなく、100%実際のセンサーピクセルを使用します。
LED
このパイプラインのデフォルトLEDモードを制御します。これは「LED」ネットワークテーブルオプションを使用して試合中に上書きされる場合があります。
Limelight 2+ユーザーは「LED Brightness」スライダーにアクセスでき、LEDの明るさを調整できます。
ストリーム方向
すべての処理後のストリームの向きを制御します。これは結果データには影響しません。
露出
カメラの露出設定を0.01ミリ秒単位で制御します。カメラを光を集めるバケツのグリッドと考えると、露出時間はカメラの「バケツ」がフレームごとに開いている時間を制御します。露出時間を下げると、画像が効果的に暗くなります。低く固定された露出時間はFRCでは非常に重要です。これにより、入力画像データの大部分が黒くなります。十分に照らされた再帰反射テープは、ほとんど黒い画像の中で目立ち、ビジョン処理をシンプルなプロセスに変えます。
ブラックレベルオフセット
ブラックレベルオフセットを上げると、カメラストリームを大幅に暗くすることができます。これを上げることで、アリーナの照明や明るい部分を画像からさらに除去できます。これはセンサーレベルの設定であり、偽のデジタル明るさ設定ではありません。
センサーゲイン
センサーゲインを上げると、画像の明るさが効果的に上がりますが、通常は画像にノイズも追加されます。センサーゲインとブラックレベルオフセットを使用して、露出時間を増やさずに画像を明るくすることができます。これにより、高速追跡アプリケーションのモーションブラーを最小限に抑えることができます。
赤バランス、青バランス
画像内の赤と青の色成分の強度を制御します。これらは集合的にLimelightのホワイトバランスを制御します。これらは変更せずにそのままにしておくことをお勧めします。