クロスヘアキャリブレーション

Limelightのクロスヘアはオフセットキャリブレーションを簡素化します。コード内に角度オフセットを保存する代わりに、ロボットをターゲットに合わせて「キャリブレート」をクリックするだけです。

クロスヘアをキャリブレーションすることで、ターゲティングデータの「ゼロ点」が移動します。これは、Limelightがロボットの中心に完全に配置されていない場合に非常に便利です。

シングルクロスヘアモード

ロボットを理想的な得点位置と回転に合わせて、「キャリブレート」をクリックします。これにより、txとtyが「ゼロ」の場合、ロボットが完全に位置合わせされたことを意味します。新しいフィールドに対してロボットを再キャリブレーションする必要がある場合は、練習試合でロボットの完璧な位置合わせを見つけ、試合中に「キャリブレート」をクリックするだけです。

デュアルクロスヘアモード

軸がずれたカメラやシューターを持つロボットが、フィールド上の多くの位置からゴールにゲームオブジェクトを射出する必要があるとします。ロボットがゴールに近づくにつれて、クロスヘアはリアルタイムで調整して補正する必要があります。デュアルクロスヘアモードはこの機能のために設計されています。ロボットを最も近い得点位置と回転に合わせ、クロスヘア「A」をキャリブレートします。次に、ロボットを最も遠い得点位置と回転に合わせ、クロスヘア「B」をキャリブレートします。デュアルクロスヘアモードでキャリブレーションを行うと、クロスヘアはエリア値も保存します。ロボットが最小と最大の得点距離の間を移動すると、クロスヘアがクロスヘア「A」とクロスヘア「B」の間を移動することに気付くでしょう。これは、ターゲットのエリアをチェックし、キャリブレーション中に見られた2つのターゲットエリアと比較することで行われます。