クロスヘアキャリブレーション

Limelightのクロスヘアは、オフセットキャリブレーションを簡単にします。コードに角度オフセットを保存する代わりに、ロボットをターゲットに合わせて「キャリブレート」をクリックするだけです。

クロスヘアをキャリブレートすると、ターゲティングデータの「ゼロ点」が移動します。これは、Limelightがロボットの中心に完全に配置されていない場合に非常に便利です。

シングルクロスヘアモード

ロボットを理想的なスコアリング位置と回転に合わせ、「キャリブレート」をクリックします。これにより、txとtyが「ゼロ」の時、ロボットが完璧に位置合わせされた状態となります。新しいフィールドでロボットの再キャリブレーションが必要な場合は、練習試合でロボットの完璧な位置合わせを見つけ、試合中に「キャリブレート」をクリックするだけです。

デュアルクロスヘアモード

フィールド上の多くの位置からゴールにゲームオブジェクトを投射する必要がある、軸がずれたカメラやシューターを持つロボットを想像してください。ロボットがゴールに近づくにつれて、クロスヘアはリアルタイムで調整する必要があります。デュアルクロスヘアモードはこの機能のために作られています。ロボットを最も近いスコアリング位置と回転に合わせ、クロスヘア「A」をキャリブレートします。次に、最も遠いスコアリング位置と回転に合わせ、クロスヘア「B」をキャリブレートします。デュアルクロスヘアモードでキャリブレートする際、クロスヘアはエリア値も保存します。ロボットが最小と最大のスコアリング距離の間を移動すると、クロスヘアがクロスヘア「A」とクロスヘア「B」の間を移動することに気付くでしょう。これは、ターゲットのエリアをチェックし、キャリブレーション時に見た2つのターゲットエリアと比較することで実現されています。