クロスヘアキャリブレーション

Limelightのクロスヘアは、オフセットキャリブレーションを簡素化します。コードに角度オフセットを保存する代わりに、ロボットをターゲットに合わせて「キャリブレート」をクリックするだけです。

クロスヘアをキャリブレートすると、ターゲティングデータの「ゼロ点」が移動します。これは、Limelightがロボットの中心に完全に配置されていない場合に非常に便利です。

シングルクロスヘアモード

ロボットを理想的なスコアリング位置と回転に合わせ、「キャリブレート」をクリックします。これで、txとtyが「ゼロ」の場合、ロボットが完全に整列していることを意味します。新しいフィールドでロボットを再キャリブレートする必要がある場合は、練習試合でロボットの完璧な位置合わせを見つけ、試合中に「キャリブレート」をクリックするだけです。

デュアルクロスヘアモード

フィールド上の多くの位置からゴールにゲームオブジェクトを射出する必要がある、軸がずれたカメラやシューターを持つロボットを想像してください。ロボットがゴールに近づくにつれて、クロスヘアはリアルタイムで調整して補正する必要があります。デュアルクロスヘアモードはこの機能のために設計されています。ロボットを最も近いスコアリング位置と回転に合わせ、クロスヘア「A」をキャリブレートします。次に、ロボットを最も遠いスコアリング位置と回転に合わせ、クロスヘア「B」をキャリブレートします。デュアルクロスヘアモードでキャリブレートすると、クロスヘアは面積値も保存します。ロボットが最小と最大のスコアリング距離の間を移動すると、クロスヘアがクロスヘア「A」とクロスヘア「B」の間を移動することに気付くでしょう。これは、ターゲットの面積をチェックし、キャリブレーション時に見た2つのターゲット面積と比較することで行われます。