クロスヘアキャリブレーション

Limelightのクロスヘアは、オフセットキャリブレーションを簡素化します。コードに角度オフセットを保存する代わりに、ロボットをターゲットに合わせて「calibrate」をクリックするだけです。

クロスヘアをキャリブレーションすると、ターゲティングデータの「ゼロ」位置が移動します。これは、Limelightがロボットの中心に完璧に配置されていない場合に非常に便利です。

シングルクロスヘアモード

ロボットを理想的なスコアリング位置と回転に合わせ、「calibrate」をクリックします。これで、txとtyが「ゼロ」の場合、ロボットが完璧に整列していることを意味します。新しいフィールドでロボットを再キャリブレーションする必要がある場合は、練習マッチでロボットの完璧な整列位置を見つけ、マッチ中に「calibrate」をクリックするだけです。

デュアルクロスヘアモード

オフアクシスカメラやシューターを持つロボットが、フィールド上の多くの位置からゲームオブジェクトをゴールに撃ち込む必要がある場合を想像してください。ロボットがゴールに近づくにつれて、クロスヘアは補正のためにリアルタイムで調整する必要があります。デュアルクロスヘアモードは、この機能のために設計されています。ロボットを最も近いスコアリング位置と回転に合わせ、クロスヘア「A」をキャリブレーションします。ロボットを最も遠いスコアリング位置と回転に合わせ、クロスヘア「B」をキャリブレーションします。デュアルクロスヘアモードでキャリブレーションすると、クロスヘアは面積値も保存します。ロボットが最小と最大のスコアリング距離の間を移動すると、クロスヘアがクロスヘア「A」とクロスヘア「B」の間を移動することに気づくでしょう。これは、ターゲットの面積をチェックし、キャリブレーション時に見た2つのターゲット面積と比較することで行われます。