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Limelight 3 クイックスタート

ハードウェア仕様​

  • 寸法: 3.174インチ x 1.930インチ (80.61mm x 49.01mm)
  • 厚さ: 1.160インチ (29.46mm)
  • 重量: 0.17 lb
  • #10 / M4 貫通穴マウント
  • 電源入力: 4.1V-16V
  • 電源入力（赤ボタン2025 Limelight 3バリアント）: 4.1V-24V 30V絶対最大
    • 最大消費電力: 7W
  • LED照明: 600ルーメン、緑色照明
  • センサー: OV5647 カラーローリングシャッター (640x480 @ 90FPS)
  • 交換可能なM12レンズ
    • 水平視野角62.5°、垂直視野角48.9°
  • 黒色ABSエンクロージャ
  • 10/100 イーサネットRJ45ポート
  • 5Gbps USB-Aホストポート
  • CANバスポート
  • I2Cポート
  • ステータスライト: 緑（ターゲット検出）、黄（ネットワークステータス）
  • Google Coral USB ニューラルネットワークアクセラレータ対応

ソフトウェア機能 (Limelight OS)​

  • プラグアンドプレイの高性能ビジョン。経験不要。
  • ビジョンパイプライン設定用のセルフホスト型ブラウザベースUI
  • REST/HTTP、Websocket、NetworkTables、ModbusTCP、ROSのサポート
  • 設定可能な固定露出、センサーゲイン、解像度、フレームレート
  • 10種類のホットスワップ可能なビジョンパイプラインを設定可能:
    • OpenCV 4.10、numpyなどを使用したカスタムPythonパイプライン
    • 2D、3D AprilTagトラッキングとロボット位置推定
      • MegaTag1による完全3D位置推定（ロボットGPS）
      • MegaTag2による外部IMUフュージョンを使った高精度完全3D位置推定（ロボットGPS）
      • 20fps @ 1280x960（2倍ダウンスケール）、50fps @ 640x480（2倍ダウンスケール）
      • ウェブインターフェースでの完全3Dビジュアライザ
    • 90FPSカラーブロブパイプライン
    • ニューラルオブジェクト検出パイプライン
    • ニューラル画像分類パイプライン
    • バーコードトラッキングパイプライン
    • 低遅延ストリーミング用ビューファインダーパイプライン
  • 高精度ビジョンパイプライン用の内蔵Charucoキャリブレーションインターフェース
  • 内部パラメータキャリブレーションの可視化
  • 内蔵低遅延MJPEGストリーミング。設定可能なストリーム向き

1. Limelight 3の取り付け​

貫通穴マウント​

  • 1 1/4インチの#10-32または#10-24ネジとナイロックナットを使用
  • または、38mm M4ボルトとナイロックナットを使用
  • エンクロージャの仕上げを保護するためにプラスチックワッシャーを使用

Limelight 3 図面

2. Limelight 3の配線​

配線

電源​

フェルール

イーサネット​

  • Limelightからロボットラジオにイーサネットケーブルを接続
  • より線（理想的には20AWG）のCat6ケーブルを使用
  • イーサネットケーブルにストレインリリーフを追加

3. ウェブインターフェースへのアクセス​

Limelight 3をネットワークに接続した後:

  1. ロボットの電源を入れ、ラップトップをロボットのネットワークに接続
  2. 以下のいずれかの方法でウェブインターフェースにアクセス:
    • 方法1: Limelight Hardware Managerアプリケーションを開き、Limelightをスキャンし、表示されたLimelightをダブルクリック
    • 方法2: ウェブブラウザを開き、http://limelight.local:5801にアクセス
    • 方法3: ウェブブラウザを開き、Limelightの静的IPアドレスとポート5801にアクセス（設定済みの場合）

接続すると、以下にアクセスできます:

  • 設定タブ - チーム番号、ホスト名、その他のシステム設定を構成
  • ビジョンパイプラインタブ - ビジョン処理パイプラインの設定と調整
  • カメラ＆クロスヘアタブ - カメラ設定とクロスヘアパラメータの調整
  • 3Dビジュアライゼーションタブ - リアルタイムのAprilTag検出と位置推定を表示

すべての設定はこのウェブインターフェースを通じて行われます。変更は自動的にLimelightに保存されます。

4. LimelightOSの更新​

注意

アップグレード中にパイプラインとスクリプトが消去されるため、事前にバックアップしてください！

  1. Limelightの電源を切る
  2. 最新のUSBドライバ、Limelight OSイメージ、Balena Flashツールをダウンロード
  3. ラップトップからLimelightにUSB->USB-Cケーブルを接続（Limelightは自動的に電源が入ります）
  4. 「Balena Etcher」を管理者として実行
  5. マシンがカメラを認識するまで最大20秒かかる場合があります
  6. ダウンロードフォルダ内の最新の.zipイメージを選択
  7. 「ドライブ」メニューで「Compute Module」デバイスを選択
  8. 「Flash」をクリック
  9. フラッシングが完了したら、LimelightからUSBケーブルを取り外す
備考

イメージング中のみUSB-Cケーブルを接続してください。USBケーブルが接続されている間、Limelightは特別なフラッシュモードになります。フラッシュモード中はウェブインターフェースにアクセスできません。

5. ネットワーク設定​

チーム番号の設定（FRC / Networktablesに必要）​

  1. ロボットの電源を入れ、ラップトップをロボットのネットワークに接続
  2. Limelight Hardware Managerを開き、Limelightをスキャンし、表示されたエントリをダブルクリック
  3. または、http://limelight.local:5801にアクセス
  4. 「設定」タブに移動
  5. チーム番号を入力し、「Update Team Number」を押す

一意のホスト名の設定（複数のLimelightを使用するFRC / Networktablesシステムのみ必要）​

  1. 複数のLimelightを使用する場合、各Limelightには一意のホスト名が必要
  2. 設定タブで、ホスト名を設定し、「set hostname」ボタンをクリック

静的IPの設定（推奨、必須ではない）​

  1. 「IP Assignment」を「Static」に変更
  2. IPアドレスを「10.TE.AM.11」に設定
    • チーム916は10.9.16.xxを使用
    • チーム9106は10.91.6.xxを使用
    • チーム9016は10.90.16.xxを使用
  3. ネットマスクを「255.255.255.0」に設定
  4. ゲートウェイを「10.TE.AM.1」に設定
  5. 「Update」をクリック
  6. ロボットの電源を入れ直す
  7. 10.TE.AM.11:5801で設定パネルにアクセスし、10.TE.AM.11:5800でカメラストリームにアクセス
  8. 複数のLimelightを使用している場合、各Limelightに一意の静的IPアドレスを割り当てる
Q. なぜ静的IPアドレスの使用を推奨するのですか？

A. Limelightの起動時間を数秒短縮できます。 また、チームは実際のFRCフィールドやイベントラジオファームウェアでDHCP割り当てと mDNSレスポンダに関する問題を過去に経験しています。

robo-rioとドライバーステーションにも静的IPアドレスを設定することをお勧めします。 これらのデバイスで使用するネットワーク設定は、 このウェブページの下半分にあります。

6. LEDの制御​

Limelight 3には600ルーメンの出力を持つ内蔵の緑色照明LEDが含まれています。これらのLEDはいくつかの方法で制御できます：

ウェブインターフェース経由​

  • ウェブインターフェースのCamera & Crosshairタブに移動
  • LEDモードドロップダウンから選択:
    • On - 常時オン
    • Off - 常時オフ
    • Blink - LEDを点滅
    • Pipeline - ターゲットが検出されるとLEDが点灯

NetworkTablesまたはAPI経由​

  • "ledMode"値を設定:
    • 0: パイプラインデフォルト
    • 1: 強制オフ
    • 2: 強制点滅
    • 3: 強制オン

7. Limelight 3 グローバルシャッターアップグレード​

  1. 新しいフロントエンクロージャ半分を印刷 https://downloads.limelightvision.io/cad/ll3_conversion_stl.stl https://downloads.limelightvision.io/cad/ll3_conversion_step.stp

注意 - 元のエンクロージャも使用できますが、新しいカメラモジュールの上部2つのマウント穴のみが機能します。

  1. 以下のov9281カメラモジュールを取り付ける（LEDボードは取り付けないでください） https://www.robotshop.com/products/ov9281-110-mono-camera-for-raspberry-pi-global-shutter-1mp

  2. ダウンロードページからLimelight 3Gイメージをダウンロード 以上です！

8. トラブルシューティング​

ステータスライトインジケータ​

  • 緑色ライト: ゆっくり点滅（ターゲットなし）、素早く点滅（ターゲット検出）
  • 黄色ライト: 点滅（静的IPなし）、点灯（静的IP割り当て済み）

LED診断パターン​

  • **左右または上下交互点