色閾値処理

閾値処理はほとんどのビジョントラッキングアルゴリズムの重要な要素です。これは画像を取り込み、特定の色範囲内にないピクセルを破棄する処理です。閾値処理の結果は一般的に、各ピクセルが「オン」または「オフ」のいずれかである一次元の二値画像になります。カラーブロブ/再帰反射パイプラインでは、これが最も重要なステップです。

ビデオフィード（ストリームの下に位置）

mjpegサーバーからストリーミングされる画像を制御します。HSV閾値処理を調整する必要がある場合は、「threshold」画像に切り替えるべきです。

閾値処理ワンド

ワンドを使用すると、Limelightのビデオストリームをクリックして自動HSV閾値処理を実行できます。

• 「スポイト」ワンドは選択したピクセルを中心にHSVパラメータを設定します
• 「追加」ワンドは選択したピクセルを含むようにHSVパラメータを調整します
• 「削除」ワンドは選択したピクセルを無視するようにHSVパラメータを調整します

色相（Hue）

「純粋な」色を表します。色相「0」は純粋な赤を表し、色相1/3（スライダーでは59）は純粋な緑を表します。色相はピクセルが「明るく」なったり「暗く」なったりしても変化しないため便利です。これは調整する上で最も重要なパラメータです。色相範囲をできるだけ小さくすれば、実際のFRCフィールドへの移行にほとんど問題が生じません。

彩度（Saturation）

色がどれだけ「純粋」であるかを表します。別の考え方では、色がどれだけ色あせて見えるか、つまり色にどれだけ「白」が含まれているかです。低い彩度は色がほぼ白に近いことを意味し、高い彩度は色がほぼ「純粋」であることを意味します。

明度（Value）

色の暗さ、または色にどれだけ「黒」が含まれているかを表します。低い明度は黒に近い色に対応します。黒いピクセルが処理パイプラインを通過しないように、最小値をゼロから必ず上げるべきです。

収縮と膨張

収縮はHSV閾値処理の結果をわずかに縮小します。これは多くのオブジェクトが調整されたHSV閾値を通過する場合に役立ちます。膨張はHSV閾値処理の結果をわずかに拡大します。これを使用して閾値処理結果の穴を埋めます。

色相反転

赤いターゲットを追跡するには色相反転を使用します。赤は色相範囲の始まりと終わりの両方に存在するためです。