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色閾値処理

閾値処理は、ほとんどのビジョントラッキングアルゴリズムにおいて重要な要素です。これは画像を取得し、特定の色範囲内にないピクセルをすべて除去する処理です。閾値処理の結果は、一般的にすべてのピクセルが「オン」または「オフ」のいずれかである1次元のバイナリ画像になります。カラーブロブ/再帰反射パイプラインでは、これが最も重要なステップです。

ビデオフィード（ストリームの下に配置）​

mjpegサーバーからストリーミングされる画像を制御します。HSV閾値を調整する必要がある場合は、「threshold」画像に切り替えてください。

閾値処理ワンド​

ワンドを使用すると、Limelightのビデオストリームをクリックして自動HSV閾値処理を実行できます。

  • 「スポイト」ワンドは、選択したピクセルを中心にHSVパラメータを設定します
  • 「追加」ワンドは、選択したピクセルを含むようにHSVパラメータを調整します
  • 「除外」ワンドは、選択したピクセルを無視するようにHSVパラメータを調整します

色相（Hue）​

「純粋な」色を表します。色相「0」は純粋な赤を表し、色相1/3（スライダーで59）は純粋な緑を表します。色相はピクセルが「明るく」なったり「暗く」なったりしても変化しないため便利です。これは調整すべき最も重要なパラメータです。色相範囲をできるだけ小さくすれば、実際のFRCフィールドへの移行時にほとんど問題が発生しません。

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彩度（Saturation）​

色がどの程度「純粋」であるかを表します。別の考え方として、色がどれだけ色あせて見えるか、つまり色にどれだけ「白」が含まれているかです。低い彩度は色がほぼ白であることを意味し、高い彩度は色がほぼ「純粋」であることを意味します。

明度（Value）​

色の暗さ、つまり色にどれだけ「黒」が含まれているかを表します。低い明度はほぼ黒に近い色に対応します。黒いピクセルが処理パイプラインを通過しないように、最小値をゼロから上げることを強くお勧めします。

収縮と膨張​

収縮はHSV閾値の結果をわずかに縮小します。これは、調整されたHSV閾値を多くのオブジェクトが通過している場合に便利です。膨張はHSV閾値の結果をわずかに拡大します。閾値処理結果の穴を埋めるために使用します。

色相反転​

赤いターゲットを追跡する場合は色相反転を使用してください。赤は色相範囲の最初と最後の両方に存在するためです。