ソフトウェア変更履歴 2017 - 2020

2020.4 (2020年3月11日)

2020.4は、mjpegストリームが突然切断された際に発生する可能性のある2〜4秒の断続的なクラッシュを排除する重要なアップデートです。これは試合の最後に発生することが多く、場合によっては試合中に発生することもありました。

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2020.3 (2020年2月25日)

2020.3は、断続的なネットワーク関連のソフトウェア再起動に対処し、USBカメラの切断時に発生するクラッシュを解決する重要なアップデートです。

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2020.2 (2020年1月30日)

2020.2では、任意の点にパンとズームができる機能を追加することで、Limelightのハードウェア性能をさらに向上させました。また、まったく新しいビデオモードと重要なバグ修正も追加されています。今後のアップデートで見たい機能があれば教えてください！

機能

• 60 FPSでの3倍ハードウェアズーム

  • 前回のアップデートでは、すべてのLimelightモデルに2倍のハードウェアズームを追加しました。今回、ハードウェアズームをさらに3倍まで強化することに成功しました。すべてのLimelightモデルが60fpsで3倍のハードウェアズームが可能になりました。これにより、フルコートトラッキングがすべてのチームにとってさらに簡単になります。

• ハードウェアパンニング

  • 2020年に長距離と短距離の両方から射撃可能なロボットは、調整可能なLimelightマウントを使用せずにハードウェアズームを使用することが難しいと感じていたでしょう。この問題を解決するためにハードウェアパンニングを組み込みました。

バグ修正

• カラーバランススライダーを破損させていたドライバーの問題を修正
• チームからの少数のネットワークパフォーマンスレポートに対応するため、ネットワーク関連のドライバーをすべて2019シーズンのバリアントに戻しました

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2020.1 (2020年1月16日)

2020.1では、Limelightの最もクールな機能の1つである2倍ハードウェアズームが追加されました。これはデジタルズームではなく、現在すべてのLimelightバージョンで有効になっています。

機能

• 2倍ハードウェアズーム

  • デジタルズームではありません
  • 2倍ハードウェアズームを有効にすることで、長距離での追跡が大幅に改善され、フルコート距離での安定した追跡が可能になります。
  • この機能は遅延やフレームレートのコストが全くなく、追跡は追加のオーバーヘッドなしで90fpsで実行され続けます。

• 手動クロスヘア

  • Webインターフェイスのスライダーを使用して、シングルおよびデュアルクロスヘアの位置を手動で調整できます

• 新しいSolvePNP / 3D機能（まだ実験的）

  • ターゲットの最も外側の点のみを使用する「Force Convex」オプションを追加しました - これは2020年では六角形のターゲットに使用される薄いテープのために必要です。
  • 「bind target」オプションが追加されました。この機能は「tx」と「ty」を3Dターゲットにバインドします。これは3Dターゲットを使用してロボットを誘導するために必要です。
  • 最後に、「Goal Z-Offset」オプションを追加して、Z軸上の3D空間で目的のターゲット位置を自動的にオフセットします。
  • Infinite Rechargeでは、「Goal Z-Offset」は六角形のゴールの後ろにある小さな円形のゴールの中心を追跡するために使用されます。

• 「tc」によるカラーセンシング

  • Network Tablesの新しい「tc」配列を読み取って、クロスヘアの位置での赤、緑、青の値を取得します。入力タブの「Blue Balance」と「Red Balance」を調整して、完璧なカラーセンシングを実現します。

バグ修正

• 2020.0で壊れていたUSBカメラ機能が2020.1で修正されました
• 2020.0で壊れていたSolvePnP機能が2020.1で修正されました
• SolvePnPはモデルの中心を軸の可視化の中心として適切に使用するようになりました

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2019.7 (2019年4月5日)

2019.7では2つの新機能が追加されました。

機能

• 160x120 30fpsストリーミング
  • 広角USBカメラを使用するチーム向けの、よりスムーズで低帯域幅のストリーミング。180度カメラのストリーム帯域幅が約3.7Mbpsから約1.8Mbpsに減少しました。
  • 設定タブでストリーム解像度を変更できます。
  • 広角USBカメラを接続したLimelightのストリーム解像度を変更します。ピクチャーインピクチャーはなく、通常のストリームレートです。
• スマートスペックル除去
  • 今年、カメラをターゲットと一直線に取り付けたチームは、不要なLED反射に対処する必要がありました。
  • チームは大きな距離で小さなビジョンターゲットを追跡したいため、面積スライダーだけではこの問題を解決できません。
  • この新機能は、他のすべてのフィルターを通過した比較的小さな輪郭を自動的に除外します。
  • ロボットがビジョンターゲットから離れる（サイズが小さくなる）と、SSRは自動的に調整して比較的小さな輪郭のみを除外します。

変更点

• ツールチップ
  • 一部のLimelightコントロールでツールチップが利用可能になりました

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2019.6.1 ホットフィックス (2019年3月14日)

2019.6.1はGripアップロードを修正しました。

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2019.6 (2019年3月12日)

2019.6は信頼性に関するものです。

バグ修正

• USBカメラ
  • 起動時に一部のUSBカメラが失敗する可能性のある問題に対処しました。
• FMS
  • FMSの再起動やフィールド/ラップトップのネットワーク変更に対してLimelightをより（完全に）耐性を持たせました。
  • 突然のクライアントネットワーク変更後にLimelightがハングしなくなりました。
• 生の輪郭ソート（互換性のない変更）
  • 交差フィルターが生の輪郭ソートに影響しなくなりました。
• Smartdashboard自動投稿
  • LLは特定の情報をSmartDashboardに自動投稿します（IPアドレス、インターフェースURL等）。これらの値の名前にはホスト名が含まれるようになりました。

機能と変更点

• compute3D機能の精度と安定性を大幅に向上させました。平行移動と回転の測定は、より大きな距離でも安定しています。
• より暗い画像のために、最大ブラックレベルオフセットを25から40に増加しました。
• 「デュアルクロスヘア」モードが有効な場合の「出力」タブに新しい「最も近い」ソートオプションを追加しました。
  • 標準 - 「デュアルクロスヘア」モードでの現在の「最も近い」ソート実装。
  • 標準V2 - 「デュアルクロスヘア」モードでの実験的でスマートな「最も近い」ソート実装。
  • クロスヘアの平均 - 「デュアルクロスヘア」モードでの「最も近い」ソート原点は2つのクロスヘアの平均です。
  • クロスヘアA - 「デュアルクロスヘア」モードでの「最も近い」ソート原点はクロスヘアAです。
  • クロスヘアB - 「デュアルクロスヘア」モードでの「最も近い」ソート原点はクロスヘアBです。
• 新しい「LEDモード」パイプラインオプション：「左半分」、「右半分」
• compute3Dが有効な場合の浮動小数点の生の角値。
• マジックワンド使用中の画像装飾を非表示
• Webインターフェイスでのより大きなストリーム

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2019.5 (2019年2月9日)

2019.5では、まったく新しいcompute3Dカメラローカライゼーション機能を導入しています。これまでこの機能を自分のビジョンシステムに追加しようとしたチームはほんの一握りでしたが、現在はすべてのLimelight 1およびLimelight 2ユーザーが利用できるようになりました。

これは今年のゲームに対する特効薬ではありません。この機能が絶対に必要でない限り、標準の高速90 fpsトラッキングを創造的に使用する方法を考えることを強くお勧めします。

機能

• 高精度モードとPnP
  • 次のgifでは、Limelight 2がターゲットの37インチ後方、14.5インチ右に配置されました。
  • その後、Limelightは手で回転されました。距離がほとんど変わらないことに注目してください。
  • 2019.4では、コーナー送信を導入しました。これにより、高度なチームはOpenCVのsolvePNP()を使用して独自のアルゴリズムを作成できるようになりました。2019.5では、これがすべてオンボードで行われます。
  • ターゲットのモデルをプレーンテキストのcsvファイルでアップロードします。2019年のターゲットの事前構築されたモデルは当社のウェブサイトでホストされています。すべてのモデルは中心に原点を持ち、インチスケーリングで反時計回りの点の順序を使用する必要があります。
  • 新しい高解像度960x720モードを有効にし、「Solve 3D」を有効にして、ターゲットに対するLimelightの位置と回転を取得します。
  • コーナー番号が画像に表示されるようになり、モデル作成としきい値調整が容易になりました。
  • 「camtran」ネットワークテーブル数値配列を読み取ることで、カメラの変換の6次元すべて（x、y、z、ピッチ、ヨー、ロール）を読み取ります。
• ブラックレベル
  • 新しいブラックレベルスライダーにより、しきい値設定がさらに簡単になりました。ブラックレベルオフセットを上げると、画像がさらに暗くなります。

互換性のない変更

• LL2の垂直FOVの報告値が、リストされている49.7度の値と一致するように修正されました。これにより「ty」の値が変わります

バグ修正

• 魚眼USBカメラが接続されている場合に発生する可能性のあるストリームのみのクラッシュを修正しました。
• ネットワーク関連のドライバーによって引き起こされるまれなハングを修正しました。
• コーナー近似が常にアクティブになりました。

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2019.4 (2019年1月26日)

このリリースですべての重要なバグレポートがカバーされていると考えています。

機能

• コーナー
  • 「出力」タブで「send corners」を有効にすることで、ターゲットのコーナーを2つの配列（tcornx、tcorny）現在はtcornxyとして送信します。これにより、solvePNP()のような方法を使った高度なパイプラインに興味のあるチームがさらに可能になります。
  • 「出力」タブの「corner approximation」スライダーでコーナー近似を調整します。

バグ修正

• 2つのターゲットが完全に同じ面積、x座標、またはy座標を持つ場合に発生するハングと稀なクラッシュを修正しました。
• デュアルおよびトリプルターゲットモードでの面積計算を修正しました。
• より良いパフォーマンスのために輪郭

2019.3 (1/19/19)

2019.3では、多くのバグと機能リクエストに対応しています。

機能

• ストリームレート（帯域幅削減）
  • 設定ページでストリームレートを「低」に設定すると、低帯域幅の15fpsビデオストリームになります。
• NetworkTablesでの生コンターの無効化（帯域幅削減）
  • 生コンターはデフォルトで無効になりました。これによりLimelightの全体的な帯域幅がさらに削減されます。
  • デフォルトでは、1秒あたり約180のネットワークテーブルエントリが少なくなります。
  • 生コンターを再度有効にするには、「出力」タブの新しい「生コンター」パイプラインオプションを参照してください。
• アクティブパイプラインインデックス
  • ネットワークテーブルキー「getpipe」を読み取ることで、カメラの実際のアクティブパイプラインインデックスを取得できます。これは90Hzで更新されます。
  • アクティブパイプラインインデックスは、FPS表示の下のビデオストリームに書き込まれるようになりました。
• 左右交差フィルター
  • チームは「左」と「右」のデュアルコンター交差フィルターを選択できるようになりました。「上」と「下」の交差フィルターは2019.2で追加されました。

バグ修正

• 2019.2で導入されたLabViewダッシュボードストリーミングのバグを修正
• ウェブページがインターネットからアイコンフォントを要求しなくなりました。すべてのフォントはローカルに保存されています。これによりインターフェースの読み込みが速くなります。
• 「ドライバーモード」の露出を削減
• 「距離変換」のGRIP実装を修正
• ホスト名の変更によって引き起こされる20秒の通信遅延を修正

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2019.2 (1/7/19)

2019.2では、2019年シーズンに向けてチームをより良くサポートするための新機能が追加されました。

• 交差フィルター
• 方向フィルター

その他の変更と修正

• IPアドレスが自動的にSmartDashboard/Shuffleboardに投稿されるようになり、イベントのトラブルシューティングが容易になります。これが問題であるという報告はほとんどありませんが、これは別の予防機能として機能します。
• パイプライン名が自動的にSmartDashboard/Shuffleboardに投稿されます
• 新しいネットワークテーブルキーでピクセル単位の大まかなバウンディングボックスの幅と高さにアクセスできます。
• 新しいネットワークテーブルキーでピクセル単位の完全なバウンディングボックスの最長辺と最短辺にアクセスできます。
• 「ソートモード」がデュアルコンターにも適用されるようになりました
• 「ソートモード」が修正されました
• 5802ストリームがカメラに与える負荷が軽減されました

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2019.1 (12/18/18)

2019.1では、ベータ期間中に報告されたすべての主要なバグが修正されています

• パフォーマンスが安定した90fpsに戻りました。ベータ期間中のパフォーマンス問題の根本原因はドライバーの問題でした
• IPとホスト名の設定が実際に適用され、「保持」されるようになりました
• マジックワンドがLimelight 2018ソフトウェアのものと一致するように並べ替えられました
• マスクなどのGrip入力をウェブインターフェースでサポートするようになりました
• NetworkTablesのフリーズを修正

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2019.0 (12/10/18)

2019では、GRIPサポート、まったく新しいインターフェース、よりクリーンなフラッシング手順を導入しています。

• Gripサポート

  • Limelight用のGRIPでパイプラインを構築し、「LLスクリプト」ファイルをエクスポートしてカメラにアップロードします。
  • マスクとNetworkTablesのサポートは将来のアップデートで追加される予定です
  • gripでテストするためにhttp://limelighturl:5802で生のビデオストリームを公開

• 全く新しいウェブインターフェース

  • より小さなコントロール
  • より多くのツールチップ
  • インターフェースからLEDをオフにする機能を追加
  • ディスプレイの切り替えを容易にするため、ディスプレイコンボボックスをストリームの下に移動
  • Limelightへの通信が高速化。新しいウェブ技術により、コードの他の部分を簡素化できました。

• フラッシング

  • 「Balena Etcher」に移行しました
  • Etcherは2倍速く、すべてのプラットフォームで動作します
  • 移行によりフラッシュポップアップが修正されました。

• その他

  • LEDモードが変更され、パイプライン固有のLEDモードが可能になりました
  • 自動IP割り当てモードでの起動時間が短縮されました
    • 最適化とマイナーなバグ修正

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2018.5 (3/28/18)

2018.5では、スナップショットでパイプラインを調整できなくなる重大な問題が修正されました。

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2018.4 (3/19/18)

2018.4では、新しいコンターソートオプションが追加されました。これらは今年のキューブトラッキングにとって非常に重要です。チームは必ずしも視界内の最大のキューブを追跡したいわけではありません。多くの場合、チームはインテークに最も近いキューブを追跡したいと考えています。多くのユーザーが独自のソートを実装するために生コンター機能を使用しなければならなかったため、これをできるだけ簡単にしたいと考えています。

機能

• コンターソートモード
  • 「最大」、「最小」、「最高」、「最低」、「最左」、「最右」、「最近」のソートオプションから選択できます。
  • キューブトラッキングには多くのチームが「最近」オプションを利用すると考えています。

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2018.3 (2/28/18)

2018.3では、NetworkTablesの設定変更がLimelightに伝わらなくなる重大なネットワークテーブル再接続バグを修正しました。基礎となるNTバグを特定して修正してくれたPeter JohnsonとWPILibチームに感謝します。これは（私たちの知る限り）Limelightが直面していた最後の優先度の高いバグでした。

ledMode、pipeline、camModeなどの設定変更は常にLimelightに適用されるはずです。デバッグ中、ロボットコードの再起動後、roborioの再起動後にLimelightの設定を変更するための回避策はもう必要ありません。

変更点

• LabViewデバッグ中、およびroborioのリセット/再起動後に設定変更（ledMode、pipeline、camMode）が壊れる重大なNT同期問題を修正しました。
• スポイトワンド：
  • スポイトワンドは色相に同じ10単位のウィンドウを使用しますが、彩度と値には30単位のウィンドウを使用するようになりました。これにより、しきい値設定が複数のステップではなく、より頻繁に1クリック操作になります。
• スナップショット
  • スナップショット値を「1」に設定すると、単一のスナップショットのみを撮影し、値を0にリセットします。スナップショットは1秒あたり2枚に制限されています。
  • スナップショットの上限が100画像に増加しました。
  • 100画像をサポートするため、スナップショットセレクタエリアがスクロール可能になりました。

2018.2 (2/10/18)

2018.2では、様々なFRCダッシュボードとのストリーミングに関する既知のバグがすべて修正されています。また、Limelightの調整が容易になり、イベント中の汎用性が向上しています。

機能

• しきい値設定ワンド
  • 数回のクリックでHSVしきい値パラメータを設定
  • 「設定」ワンドは選択したピクセルを中心にHSVパラメータを設定します
  • 「追加」ワンドは選択したピクセルを含むようにHSVパラメータを調整します
  • 「削除」ワンドは選択したピクセルを無視するようにHSVパラメータを調整します
• スナップショット
  • スナップショットを使用すると、試合中やイベントキャリブレーション中にLimelightが見ているものを保存し、フィールドから離れた場所でパイプラインを調整できます。
  • ウェブインターフェースでスナップショットを保存するか、「snapshot」NetworkTablesキーに「1」を投稿して保存します
  • スナップショットを表示するには、入力タブの「画像ソース」コンボボックスを変更します。これにより、Limelightのカメラフィードではなくスナップショットでパイプラインをテストできます
  • Limelightは最大32枚のスナップショットを保存します。この制限を超えると、古いスナップショットは自動的に削除されます。
• 新しいストリーミングオプション
  • Limelightのストリーミングモードを制御する「stream」NetworkTablesキーを導入しました。特定のダッシュボードに対応するためにPiP（ピクチャーインピクチャー）モードのリクエストを受けています。
  • 0 - 標準 - ウェブカメラがLimelightに接続されている場合、並べて表示されるストリーム
  • 1 - PiPメイン - セカンダリカメラストリームがプライマリカメラストリームの右下隅に配置されます。
  • 2 - PiPセカンダリ - プライマリカメラストリームがセカンダリカメラストリームの右下隅に配置されます。
• ストリーミングフレームレートを22fpsに向上
• 侵食と膨張
  • 侵食と膨張の両方を最大1回繰り返すことができます。
  • 侵食はHSVしきい値の結果をわずかに侵食します。これは、多くのオブジェクトが調整されたHSVしきい値を通過する場合に役立ちます。
  • 膨張はHSVしきい値の結果をわずかに膨らませます。これを使用して、しきい値結果の穴を修正します。
• 再起動ボタン
  • ウェブインターフェースからLimelightのビジョントラッキングを再起動します。これは、LabViewコードのデバッグ中に断続的な問題を経験するチームにのみ役立ちます。

最適化

• 定常状態のパイプライン実行時間を3.5-4msに短縮。

バグ修正

• Shuffleboardストリーミングの問題を修正
• LabViewダッシュボードストリーミングの問題を修正

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2018.1 (1/8/18)

• 赤バランススライダー
• 青バランススライダー
• より良いデフォルトのカラーバランス設定
• 最大露出設定の増加

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2018.0 (1/3/18)

多数の新しいケーススタディ、より詳細なドキュメント、そして自律型STEAMWORKSシューターの完全なサンプルプログラムに加えて、ソフトウェアは大幅にアップグレードされました。

機能

• 新しいビジョンパイプラインインターフェース
  • 最大10個のユニークなビジョンパイプラインを追加可能。それぞれにカスタム十字線、しきい値オプション、露出、フィルタリングオプションなどを設定できます。
  • 各ビジョンパイプラインに名前を付けられます。
  • どのパイプラインでも「デフォルト」パイプラインとしてマークできます。
  • 新しい「pipeline」NetworkTables値を使用して、試合中に瞬時にパイプラインを切り替えられます。これは複数のビジョンターゲットを持つゲーム（例：2017年のギアペグとボイラー）に役立ちます。また、ロボット、フィールド、アライアンスなどごとに少し異なる十字線オプションを必要とするチームにも役立ちます。
  • バックアップや他チームとの共有のために、Limelightからビジョンパイプラインをダウンロードできます。
  • ダウンロードしたパイプラインを使用するために、任意の「スロット」にビジョンパイプラインをアップロードできます。
• ターゲット「グループ化」オプション
  • 「デュアル」グループ化モードで、2つの形状で構成されるターゲットを即座に優先します。「シングル」と「トリプル」オプションも利用可能です。
• 新しい十字線キャリブレーションインターフェース
  • 「シングル」と「デュアル」十字線モード。
  • 「シングル」モードは、このアップデート以前のLimelightが使用していたものです。チームは手動でロボットを位置合わせし、「キャリブレーション」して十字線を中心にターゲティング値をゼロにリセットします。
  • 「デュアル」モードは、ターゲットのエリア/ターゲットまでの距離が変化するにつれて自動的に調整される動的な十字線を必要とするロボット向けの高度な機能です。私たちはこの機能を一部のシューティングロボットで使用しました。一部のロボットは若干のカーブでシュートしていたためです。この機能は、中心からずれたり位置がずれたりしたLimelightマウントを持つロボットにも役立ちます。
  • X軸とY軸の個別キャリブレーション。
• 有効なターゲット「tv」キーをNetwork Tablesに追加。
• ターゲティングレイテンシー「tl」キーをNetwork Tablesに追加。「tl」はビジョンパイプラインの実行時間を測定します。キャプチャ時間のために少なくとも11msを追加してください。
• アスペクト比計算を説明するための追加の長方形を描画。
• スロットリング機能を削除し、Limelightを90fpsに固定。
• ほとんどのWebインターフェースボタンのフォーカスを無効化。十字線をキャリブレーションした後、「Enter」キーを押してロボットを有効にしようとするチームから報告されたワークフロー問題を修正。
• 3つの「生」輪郭と両方の十字線をNetwork Tablesに投稿。
  • tx0、tx1、ta0、ta1などで生の輪郭にアクセスできます。
  • cx0、cy0、cx1、cy1で両方の生の十字線にアクセスできます。
  • すべてのx/y値は正規化された画面空間（-1.0〜1.0）です。
• Webインターフェースに「サフィックス」オプションを追加。ユーザーがLimelightのホスト名とNetworkTablesにサフィックスを追加できるようになりました（例：limelight-boiler）。この機能は、チームが1台のロボットで複数のLimelightを使用する予定がある場合にのみ使用してください。
• Webインターフェースに画像バージョンを表示

最適化

• ネットワーク関連のレイテンシーを約10msから約0.2msに削減（Thad Houseに感謝）
• ストリームエンコーディングとjpg圧縮を第3コアに移動し、6フレームごとに見られた10msのヒッチ（2台のカメラで25〜30msのヒッチ）を排除。
• SIMD最適化により定常状態のパイプライン実行時間を5msに短縮。

バグ修正

• 値が100%に達するのを妨げていた（最大約99%）エリア値の小さな不正確さを修正。
• すべてのターゲティング計算における半ピクセルのオフセットを修正。
• Limelightの起動シーケンス後に開始されたNTサーバーのカメラストリーム情報が入力されない問題を修正。カメラストリーム情報を定期的に更新します。
• アスペクト比が時々「反転」する原因となったバグを修正。
• ドライバーモードで標準ストリーム出力（しきい値処理された出力ではなく）を強制。
• ネットワーク情報をリセットした後にLEDが点滅しなくなるバグを修正。

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2017.7 (11/21/17)

• 輪郭のソートを改善。以前は大きな輪郭よりも小さな輪郭を優先していました。
• 新しい座標系：中心は（0,0）。ターゲットがY軸に沿って「上」に移動するとtyが増加し、ターゲットがX軸に沿って「右」に移動するとtxが増加します。
• より正確な角度計算（ピンホールカメラモデル）。
• ウェブページにターゲティング情報（tx、ty、ta、ts）を表示。
• デフォルトのターゲティング値はゼロです。これは、ターゲットが視界にない場合はゼロが返されることを意味します。
• 新しいサイドバイサイドのウェブページレイアウト。小型デバイスでは引き続き単一列に折りたたまれます。
• 連続的なスライダー更新が設定パネルのパフォーマンスに影響しません。
• エリアはパーセンテージ（0-100）としてNTに送信されます。
• イメージサイズが2.1GBから700MBに縮小。

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2017.6 (11/13/17)

• 新しいイメージングツール。Win7、Win8、Win10でテスト済み。
• カメラストリームをcameraserverストリームに投稿。スマートダッシュボードのカメラストリームで動作しますが、シャッフルボードには既知のバグがあります。
• エリアスライダーの4次スケーリング、アスペクト比スライダーの2次スケーリング。これによりチューニングがはるかに簡単になります。
• コントロールを「入力」、「しきい値」、「フィルター」、「出力」タブに整理。
• スライダーをドラッグしながら連続更新。
• エリアはパーセンテージ（0-100）としてNTに送信されます。
• 表示イメージサイズが3.9GBから700MBに縮小。

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2017.5 (11/9/17)

• イメージサイズが3.9GBから2.1GBに縮小。
• ドライバーモードとLEDモードのAPIを追加。
• limelightテーブルでledModeを0、1、または2に設定します。
• limelightテーブルでcamModeを0または1に設定します。
• Webインターフェースを介してしきい値画像と生画像を切り替える機能を追加（後のリリースでクリーンアップ予定）。
• カメラストリームをCameraPublishing/limelight/streamsのネットワークテーブルに投稿（ホットフィックスが必要）。
• ターゲティング情報に傾き（limelightテーブルの「ts」）を追加。
• より多くのプロトコルを見越して基本的な「CommInterface」を追加。

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2017.4 (10/30/17)

• 起動とシャットダウンの堅牢性を大幅に向上。

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2017.3 (10/25/17)

• 色相範囲が0-255から0-179に変更。
• 最大ログサイズの減少、ログのクリア、aptキャッシュのクリア。

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2017.2 (10/23/17)

• 手動ISO感度。
• 最小露出が2に増加。

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2017.1 (10/21/17)

• 最適化。
• 「凸性」が「充実度」に変更。
• 露出範囲が0-255 msから0-128 msに設定。
• 2台のカメラをサポート。
• 単一点キャリブレーションを完全にサポート。

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