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ソフトウェア変更履歴 2017 - 2020

2020.4 (3/11/20)​

2020.4は、mjpegストリームの突然の切断時に発生する可能性があった断続的な2〜4秒のクラッシュを解消する重要なアップデートです。これは試合の終了直前に発生することが多く、場合によっては試合中に発生することもありました。

2020.3 (2/25/20)​

2020.3は、断続的なネットワーク関連のソフトウェア再起動に対処し、USBカメラ切断時に発生するクラッシュを修正する重要なアップデートです。

2020.2 (1/30/20)​

2020.2は、任意のポイントへのパンとズーム機能を追加することで、Limelightのハードウェアをさらに活用します。また、新しいビデオモードと重要なバグ修正も追加されています。今後のアップデートで見たい機能があればお知らせください！

機能​

  • 60 FPSでの3倍ハードウェアズーム

    • 前回のアップデートでは、すべてのLimelightモデルに追加コストなしで2倍ハードウェアズームを追加しました。今回、3倍ハードウェアズームでさらにハードウェアズームを強化しました。すべてのLimelightモデルが60fpsで3倍ハードウェアズームに対応しています。これにより、すべてのチームがフルコートトラッキングをより簡単に行えるようになります。

  • ハードウェアパン

    • 2020年に長距離と短距離の両方からシュートできるロボットは、アクティブで調整可能なLimelightマウントを使用しない限り、Limelightでハードウェアズームを使用することが困難でした。この問題を解決するためにハードウェアパンを組み込みました。

バグ修正​

  • カラーバランススライダーを壊していたドライバーの問題に対処
  • チームからの少数のネットワークパフォーマンスレポートに対処するため、すべてのネットワーク関連ドライバーを2019シーズンバージョンに戻しました

2020.1 (1/16/20)​

2020.1は、Limelightの最もクールな機能の1つである2倍ハードウェアズームを追加します。これはデジタルズームではなく、すべてのLimelightバージョンで有効になりました。

機能​

  • 2倍ハードウェアズーム

    • デジタルズームではありません
    • 2倍ハードウェアズームを有効にすると、長距離でのトラッキングが大幅に改善され、フルコート距離でも安定したトラッキングが可能になります。
    • この機能はレイテンシやフレームレートのコストが一切かかりません - トラッキングは追加のオーバーヘッドなしで90fpsで実行され続けます。

  • 手動クロスヘア

    • Webインターフェースのスライダーでシングルおよびデュアルクロスヘアの位置を手動で調整できます

  • 新しいSolvePNP / 3D機能（まだ実験的）

    • ターゲットの最外点のみを使用する「Force Convex」オプションを追加しました - これは2020年の六角形ターゲットに使用される薄いテープのために必要です。
    • 「bind target」オプションが追加されました。この機能は「tx」と「ty」を3Dターゲットにバインドします。これは3Dターゲットを使用してロボットをスコアリングに誘導するために必要です。
    • 最後に、3D空間でZ軸上の目標位置を自動的にオフセットする「Goal Z-Offset」オプションを追加しました。
    • Infinite Rechargeでは、「Goal Z-Offset」は六角形ゴールの後ろにある小さな円形ゴールの中心をトラッキングするために使用されます。

  • 「tc」によるカラーセンシング

    • NetworkTablesの新しい「tc」配列を読み取って、クロスヘアの位置でRed、Green、Blueの値を取得します。入力タブで「Blue Balance」と「Red Balance」を調整して、完璧なカラーセンシングを実現します。

バグ修正​

  • 2020.0で壊れていたUSBカメラ機能が2020.1で修正されました
  • 2020.0で壊れていたSolvePnP機能が2020.1で修正されました
  • SolvePnPがモデルの中心を軸の視覚化の中心として正しく使用するようになりました

2019.7 (4/5/19)​

2019.7は2つの新機能を追加します。

機能​

  • 160x120 30fpsストリーミング
    • 広角USBカメラを使用するチーム向けの、よりスムーズで低帯域幅のストリーミング。180度カメラのストリーム帯域幅が約3.7mbpsから約1.8 mbpsに減少しました。
    • 設定タブでストリーム解像度を変更します。
    • 広角USBカメラが接続されたLimelightでストリーム解像度を変更。ピクチャーインピクチャーなし、通常のストリームレート。
  • スマートスペックル除去
    • 今年ターゲットと一直線にカメラを取り付けたチームは、不要なLED反射に対処する必要がありました。
    • チームは大きな距離で小さなビジョンターゲットをトラッキングしたいため、エリアスライダーでは常にこの問題を解決できるわけではありません。
    • この新機能は、すべてのフィルターを通過した相対的に小さな輪郭を自動的に除去します。
    • ロボットがビジョンターゲットから離れる（サイズが小さくなる）と、SSRは相対的に小さな輪郭のみを除去するように自動的に調整されます。

変更​

  • ツールチップ
    • 一部のLimelightコントロールでツールチップが利用可能になりました

2019.6.1 ホットフィックス (3/14/19)​

2019.6.1はGripアップロードを修正します。

2019.6 (3/12/19)​

2019.6は信頼性に関するアップデートです。

バグ修正​

  • USBカメラ
    • 一部のUSBカメラが起動時に失敗する可能性がある問題に対処しました。
  • FMS
    • LimelightをFMSの再起動やフィールド/ラップトップのネットワーク変更に対してより（完全ではないにしても）耐性を持たせました。
    • 突然のクライアントネットワーク変更後にLimelightがハングしなくなりました。
  • Raw Contourソート（破壊的変更）
    • 交差フィルターがraw contourのソートに影響しなくなりました。
  • Smartdashboard自動投稿
    • LLは特定の情報（IPアドレス、インターフェースURLなど）をSmartDashboardに自動投稿します。これらの値の名前にホスト名が含まれるようになりました。

機能と変更​

  • compute3d機能の精度と安定性を大幅に向上。より大きな距離で平行移動と回転の測定が安定しています。
  • さらに暗い画像のために最大Black Level Offsetを40に増加（25から）。
  • 「Dual Crosshair」モードが有効な場合の「Output」タブの新しい「Closest」ソートオプション。
    • Standard - 「Dual Crosshair」モードでの現在の「closest」ソート実装。
    • Standard V2 - 「Dual Crosshair」モードでの実験的でスマートな「closest」ソート実装。
    • Average of Crosshairs - 「Dual Crosshair」モードでの「Closest」ソート原点は2つのクロスヘアの平均。
    • Crosshair A - 「Dual Crosshair」モードでの「Closest」ソート原点はクロスヘアA。
    • Crosshair B - 「Dual Crosshair」モードでの「Closest」ソート原点はクロスヘアB。
  • 新しい「LED Mode」パイプラインオプション：「Left Half」、「Right Half」
  • compute3Dが有効な場合の浮動小数点raw corner値。
  • マジックワンド使用時に画像装飾を非表示
  • Webインターフェースでより大きなストリーム

2019.5 (2/9/19)​

2019.5では、まったく新しいcompute3Dカメラローカライゼーション機能を導入します。この機能をビジョンシステムに追加しようとしたチームはほんの一握りですが、今ではすべてのLimelight 1およびLimelight 2ユーザーが利用できます。

これは今年のゲームの万能薬ではありません。この機能が絶対に必要でない限り、標準の高速90 fpsトラッキングを使用する創造的な方法を考えることを強くお勧めします。

機能​

  • 高精度モードとPnP
    • 以下のgifでは、Limelight 2がターゲットの後ろ37インチ、右に14.5インチの位置に配置されました。
    • その後、Limelightは手で回転されました。距離がほとんど変わらないことに注目してください。
    • 2019.4では、コーナー送信を導入しました。これにより、上級チームはOpenCVのsolvePNP()を使用して独自のアルゴリズムを作成できました。2019.5では、これがすべてオンボードで行われます。
    • ターゲットのモデルを含むプレーンテキストcsvファイルをアップロードします。2019ターゲットの事前構築モデルは当社のウェブサイトでホストされています。すべてのモデルは中心原点を持ち、インチスケーリングで反時計回りのポイント順序を使用する必要があります。
    • 新しい高解像度960x720モードを有効にし、「Solve 3D」を有効にして、ターゲットに対するLimelightの位置と回転を取得します。
    • モデル作成と閾値調整を容易にするために、画像にコーナー番号が表示されるようになりました。
    • 「camtran」networktable数値配列を読み取って、カメラの変換の6次元すべて（x、y、z、pitch、yaw、roll）を読み取ります。
  • Black Level
    • 新しいblack levelスライダーにより、閾値設定がさらに簡単になりました。black levelオフセットを増やして画像をさらに暗くします。

破壊的変更​

  • LL2の報告される垂直FOVが、リストされている49.7度の値に一致するように修正されました。これにより「ty」値が変更されます

バグ修正​

  • 魚眼USBカメラが接続されている場合に発生する可能性があったストリームのみのクラッシュを修正。
  • ネットワーク関連ドライバーによって引き起こされるまれなハングを修正。
  • コーナー近似が常にアクティブになりました。

2019.4 (1/26/19)​

このリリースですべての重大なバグレポートがカバーされたと考えています。

機能​

  • コーナー
    • 「Output」タブで「send corners」を有効にして、ターゲットのコーナーを2つの配列（tcornx、tcorny）現在はtcornxyとして送信します。これにより、solvePNP()などのメソッドを使用した高度なパイプラインに興味のあるチームがさらに活用できます。
    • 「Output」タブの「corner approximation」スライダーでコーナー近似を調整します。

バグ修正​

  • 2つのターゲットがまったく同じエリア、x座標、またはy座標を持つ場合に発生するハング+まれなクラッシュを修正。
  • デュアルおよびトリプルターゲットモードでのエリア計算を修正。
  • パフォーマンス向上のために輪郭ソートを最適化。

2019.3 (1/19/19)​

2019.3は多くのバグと機能リクエストに対応しています。

機能​

  • ストリームレート（帯域幅削減）
    • 設定ページでストリームレートを「low」に設定すると、低帯域幅の15fpsビデオストリームになります。
  • NetworkTablesでRaw Contoursを無効化（帯域幅削減）
    • Raw contoursがデフォルトで無効になりました。これにより、Limelightの全体的な帯域幅がさらに削減されます。
    • デフォルトで毎秒約180少ないnetworktablesエントリが送信されるようになりました。
    • raw contoursを再度有効にするには、「Output」タブの新しい「Raw Contours」パイプラインオプションを参照してください。
  • アクティブパイプラインインデックス
    • networktableキー「getpipe」を読み取って、カメラの真のアクティブパイプラインインデックスを取得します。これは90hzで更新されます。
    • アクティブパイプラインインデックスがFPS表示の下のビデオストリームに書き込まれるようになりました。
  • 左右の交差フィルター
    • チームは「left」と「right」のデュアル輪郭交差フィルターを選択できるようになりました。「above」と「below」の交差フィルターは2019.2で追加されました。

バグ修正​

  • 2019.2で導入されたLabView Dashboardストリーミングバグを修正
  • Webページがインターネットからアイコンフォントをリクエストしなくなりました。すべてのフォントはローカルに保存されています。これによりインターフェースの読み込みが高速化されるはずです。
  • 「driver mode」の露出を減少。
  • 「Distance Transform」GRIP実装を修正
  • ホスト名の変更によって引き起こされる20秒の通信遅延を修正。

2019.2 (1/7/19)​

2019.2は、2019シーズンに向けてチームをより良く装備するための新機能を追加します。

  • 交差フィルター
  • 方向フィルター

追加の変更と修正​

  • IPアドレスがSmartDashboard/Shuffleboardに自動投稿され、イベントのトラブルシューティングが容易になりました。これが問題になったという報告はほとんどありませんが、これは別の緊急時対応機能として機能します。
  • パイプライン名がSmartDashboard/Shuffleboardに自動投稿されます
  • 新しいnetworktablesキーで、ラフバウンディングボックスの幅と高さをピクセル単位でアクセスできます。
  • 新しいnetworktablesキーで、パーフェクトバウンディングボックスの最長辺と最短辺をピクセル単位でアクセスできます。
  • 「Sort Mode」がデュアル輪郭に適用されるようになりました
  • 「Sort Mode」が修正されました
  • 5802ストリームがカメラへの負荷を軽減

2019.1 (12/18/18)​

2019.1はベータ期間中に報告されたすべての主要なバグを修正します

  • パフォーマンスが安定した90fpsに戻りました。ドライバーの問題がベータ期間中のパフォーマンス問題の根本原因でした
  • IPとホスト名の設定が実際に適用され「維持」されます
  • マジックワンドがLimelight 2018ソフトウェアのものと一致するように並べ替えられました
  • Webインターフェースを通じてマスクなどのGrip入力をサポートするようになりました
  • NetworkTablesのフリーズを修正

2019.0 (12/10/18)​

2019では、GRIPサポート、まったく新しいインターフェース、よりクリーンなフラッシュ手順を導入します。

  • Gripサポート

    • GRIP For Limelightでパイプラインを構築し、「LL Script」ファイルをエクスポートしてカメラにアップロードします。
    • マスクとNetworkTablesサポートは将来のアップデートで追加されます
    • gripでのテスト用にhttp://limelighturl:5802で生のビデオストリームを公開

  • まったく新しいWebインターフェース

    • より小さなコントロール
    • より多くのツールチップ
    • インターフェースからLEDをオフにする機能を追加
    • 表示切り替えを容易にするために表示コンボボックスをストリームの下に移動
    • Limelightへのより高速な通信。新しいWeb技術により、コードの他の部分を簡素化できました。

  • フラッシュ

    • 「Balena Etcher」に移行しました
    • Etcherは2倍高速で、すべてのプラットフォームで動作します
    • 移行によりフラッシュポップアップが修正されました。

  • その他

    • LEDモードがパイプライン固有のLEDモードを許可するように変更されました
    • 自動IP割り当てモードでの起動時間が短縮されました。
      • 最適化とマイナーバグ修正

2018.5 (3/28/18)​

2018.5は、スナップショットでパイプラインを調整できなくなる重大な問題を修正します。

2018.4 (3/19/18)​

2018.4は新しい輪郭ソートオプションを追加します。これらは今年のキューブトラッキングにとってかなり重要です。チームは必ずしも視野内で最大のキューブをトラッキングしたいわけではないからです。多くの場合、チームはインテークに最も近いキューブをトラッキングしたいと考えています。多くのユーザーは独自のソートを実装するためにraw contours機能を使用する必要があったため、これをできるだけ簡単にしたいと考えています。

機能​

  • 輪郭ソートモード
    • 「largest」、「smallest」、「highest」、「lowest」、「leftmost」、「rightmost」、「closest」のソートオプションから選択します。
    • 多くのチームがキューブトラッキングに「closest」オプションを活用すると考えています。

2018.3 (2/28/18)​

2018.3は、NetworkTables設定の変更がLimelightに伝播しなくなる主要なnetworktables再接続バグを修正します。Peter JohnsonとWPILibチームが根本的なNTバグを特定して修正してくれたことに感謝します。これは（私たちの知る限り）Limelightが直面していた最後の高優先度バグでした。

ledMode、pipeline、camModeなどの設定変更は常にLimelightに適用されるはずです。デバッグ中、ロボットコードの再起動後、roborioの再起動後に、Limelight設定を変更するための回避策は不要になりました。

変更​

  • LabViewデバッグ中、およびroborioのリセット/再起動後に設定変更（ledMode、pipeline、camMode）を壊していた主要なNT同期問題を修正。
  • スポイトワンド：
    • スポイトワンドはHueに同じ10ユニットウィンドウを使用しますが、彩度と値には30ユニットウィンドウを使用するようになりました。これにより、閾値設定が複数ステップのプロセスではなく、ワンクリック操作になることが多くなりました。
  • スナップショット
    • snapshot値を「1」に設定すると、単一のスナップショットのみが撮影され、値が0にリセットされます。スナップショットは毎秒2スナップショットに制限されています。
    • スナップショット制限が100画像に増加しました。
    • スナップショットセレクターエリアが100画像をサポートするためにスクロール可能になりました。

2018.2 (2/10/18)​

2018.2は、さまざまなFRCダッシュボードでの既知のストリーミングバグをすべて修正します。また、Limelightの調整を容易にし、イベント中の汎用性を高めます。

機能​

  • 閾値設定ワンド
    • 数クリックでHSV閾値パラメータを設定
    • 「Set」ワンドは選択したピクセルを中心にHSVパラメータを設定
    • 「Add」ワンドは選択したピクセルを含むようにHSVパラメータを調整
    • 「Subtract」ワンドは選択したピクセルを無視するようにHSVパラメータを調整
  • スナップショット
    • スナップショットにより、ユーザーは試合中やイベントキャリブレーション中にLimelightが見ているものを保存し、フィールドから離れている間にパイプラインを調整できます。
    • Webインターフェースで、または「snapshot」NetworkTablesキーに「1」を投稿してスナップショットを保存
    • スナップショットを表示するには、入力タブの「Image Source」コンボボックスを変更します。これにより、Limelightのカメラフィードではなくスナップショットでパイプラインをテストできます
    • Limelightは最大32のスナップショットを保存します。この制限を超えると、古いスナップショットが自動的に削除されます。
  • 新しいストリーミングオプション
    • Limelightのストリーミングモードを制御するための「stream」NetworkTablesキーを導入しました。特定のダッシュボードに対応するためのPiP（ピクチャーインピクチャー）モードのリクエストを受けています。
    • 0 - Standard - Limelightにウェブカメラが接続されている場合、サイドバイサイドストリーム
    • 1 - PiP Main - セカンダリカメラストリームがプライマリカメラストリームの右下隅に配置されます。
    • 2 - PiP Secondary - プライマリカメラストリームがセカンダリカメラストリームの右下隅に配置されます。
  • ストリーミングフレームレートを22fpsに増加
  • 侵食と膨張
    • 侵食と膨張の両方を最大1回の反復まで有効にします。
    • 侵食はHSV閾値の結果をわずかに侵食します。これは、調整されたHSV閾値を多くのオブジェクトが通過する場合に便利です。
    • 膨張はHSV閾値の結果をわずかに膨張させます。閾値結果の穴を埋めるために使用します。
  • 再起動ボタン
    • WebインターフェースからLimelightのビジョントラッキングを再起動します。これは、LabViewコードのデバッグ中に断続的な問題が発生するチームにのみ有用です。

最適化​

  • 定常状態のパイプライン実行時間を3.5〜4msに短縮。

バグ修正​

  • Shuffleboardストリーミングの問題を修正
  • LabViewダッシュボードストリーミングの問題を修正

2018.1 (1/8/18)​

  • Red-Balanceスライダー
  • Blue-Balanceスライダー
  • より良いデフォルトカラーバランス設定
  • 最大露出設定を増加

2018.0 (2018年1月3日)​

多数の新しいケーススタディ、より詳細なドキュメント、自律型STEAMWORKSシューターの完全なサンプルプログラムに加えて、ソフトウェアが大幅にアップグレードされました。

機能​

  • 新しいビジョンパイプラインインターフェース
    • 最大10個のユニークなビジョンパイプラインを追加可能。それぞれにカスタムクロスヘア、閾値オプション、露出、フィルタリングオプションなどを設定できます。
    • 各ビジョンパイプラインに名前を付けられます。
    • 任意のパイプラインを「デフォルト」パイプラインとしてマークできます。
    • 新しい「pipeline」NetworkTables値を使用して、試合中にパイプラインを即座に切り替えられます。これは複数のビジョンターゲットがあるゲーム（例：2017年のギアペグとボイラー）に便利です。また、ロボット、フィールド、アライアンスごとに若干異なるクロスヘアオプションを使用する必要があるチームにも便利です。
    • Limelightからビジョンパイプラインをダウンロードしてバックアップしたり、他のチームと共有できます。
    • ダウンロードしたパイプラインを使用するために、任意の「スロット」にビジョンパイプラインをアップロードできます。
  • ターゲット「グループ化」オプション
    • 「dual」グループ化モードで、2つの形状で構成されるターゲットを即座に優先します。「Single」と「Tri」オプションも利用可能です。
  • 新しいクロスヘアキャリブレーションインターフェース
    • 「Single」と「Dual」クロスヘアモード。
    • 「Single」モードは、このアップデート以前にLimelightが使用していたものです。チームは手動でロボットを位置合わせし、「キャリブレーション」してクロスヘアを基準にターゲティング値をゼロにリセットします。
    • 「Dual」モードは、ターゲットの面積/ターゲットまでの距離が変化するにつれて自動的に調整される動的クロスヘアが必要なロボット向けの高度な機能です。私たちはシューティングロボットの一部でこの機能を使用しました。一部のロボットはわずかにカーブして発射するためです。この機能は、Limelightのマウントが中心からずれていたり、位置がずれているロボットにも便利です。
    • XとYの個別キャリブレーション。
  • Network Tablesに有効なターゲット「tv」キーを追加。
  • Network Tablesにターゲティングレイテンシ「tl」キーを追加。「tl」はビジョンパイプラインの実行時間を測定します。キャプチャ時間として少なくとも11msを追加してください。
  • アスペクト比の計算を説明するための追加の矩形を描画。
  • スロットリング機能を削除し、Limelightを90fpsに固定。
  • ほとんどのWebインターフェースボタンでのフォーカスを無効化。クロスヘアをキャリブレーションした後に「Enter」を押してロボットを有効にしようとするチームから報告されたワークフローの問題を修正。
  • 3つの「raw」コンターと両方のクロスヘアをNetwork Tablesに投稿。
    • tx0、tx1、ta0、ta1などでrawコンターにアクセス。
    • cx0、cy0、cx1、cy1で両方のrawクロスヘアにアクセス。
    • すべてのx/y値は正規化されたスクリーン空間（-1.0から1.0）です。
  • Webインターフェースに「suffix」オプションを追加。ユーザーがLimelightのホスト名とNetworkTablesにサフィックスを追加できます（例：limelight-boiler）。この機能は、チームが1台のロボットで複数のLimelightを使用する場合にのみ使用してください。
  • Webインターフェースにイメージバージョンを表示

最適化​

  • ネットワーク関連のレイテンシを約10msから約0.2msに削減（Thad Houseに感謝）
  • ストリームエンコーディングとjpg圧縮を3番目のコアに移動し、6フレームごとに発生していた10msのヒッチ（2台のカメラでは25〜30msのヒッチ）を解消。
  • SIMD最適化により、定常状態のパイプライン実行時間を5msに短縮。

バグ修正​

  • 値が100%に達するのを妨げていた軽微な面積値の不正確さを修正（最大約99%でした）。
  • すべてのターゲティング計算における半ピクセルのオフセットを修正
  • Limelightの起動シーケンス後に開始されたNTサーバーでカメラストリーム情報が入力されない問題を修正。カメラストリーム情報を定期的に更新。
  • アスペクト比が時々「反転」するバグを修正。
  • ドライバーモードで標準ストリーム出力（閾値出力ではなく）を強制。
  • ネットワーク情報をリセットした後にLEDが点滅しなくなるバグを修正

2017.7 (2017年11月21日)​

  • コンターソートを改善。大きなコンターよりも小さなコンターを優先していました。
  • 新しい座標系：中心が(0,0)。ターゲットがy軸を「上」に移動するとtyが増加し、ターゲットがx軸を「右」に移動するとtxが増加します。
  • より正確な角度計算（ピンホールカメラモデル）。
  • Webページにターゲティング情報（tx、ty、ta、ts）を表示
  • デフォルトのターゲティング値はゼロ。これはターゲットが視野内にない場合にゼロが返されることを意味します。
  • 新しいサイドバイサイドWebページレイアウト。小さなデバイスでは引き続き単一カラムに折りたたまれます。
  • 連続スライダー更新が設定パネルのパフォーマンスに影響しなくなりました。
  • 面積はパーセンテージ（0-100）としてNTに送信
  • イメージサイズが2.1GBから700MBに縮小

2017.6 (2017年11月13日)​

  • 新しいイメージングツール。Win7、Win8、Win10でテスト済み。
  • カメラストリームをcameraserverストリームに投稿。Smart Dashboardカメラストリームで動作しますが、Shuffleboardには既知のバグがあります
  • 面積スライダーに4次スケーリング、アスペクト比スライダーに2次スケーリング。これによりチューニングがはるかに簡単になります
  • コントロールを「input」、「threshold」、「filter」、「output」タブに整理
  • スライダーをドラッグ中の連続更新
  • 面積はパーセンテージ（0-100）としてNTに送信
  • 表示イメージサイズが2.1GBから700MBに縮小

2017.5 (2017年11月9日)​

  • イメージサイズが3.9GBから2.1GBに縮小
  • ドライバーモードとLEDモードAPIを追加
  • limelightテーブルでledModeを0、1、または2に設定。
  • limelightテーブルでcamModeを0または1に設定。
  • Webインターフェースで閾値画像と生画像を切り替える機能を追加（後のリリースでクリーンアップ予定）
  • カメラストリームをCameraPublishing/limelight/streams下のNetwork Tablesに投稿（ホットフィックスが必要）
  • ターゲティング情報にスキューを追加（limelightテーブルの「ts」）
  • より多くのプロトコルを見据えて基本「CommInterface」を追加

2017.4 (2017年10月30日)​

  • 起動とシャットダウンの堅牢性を大幅に向上

2017.3 (2017年10月25日)​

  • 色相範囲が0-255から0-179に変更
  • 最大ログサイズを削減、ログをクリア、aptキャッシュをクリア

2017.2 (2017年10月23日)​

  • 手動ISO感度
  • 最小露出を2に増加

2017.1 (2017年10月21日)​

  • 最適化
  • 「Convexity」を「Fullness」に変更
  • 露出範囲を0-255msから0-128msに設定
  • 2台のカメラをサポート
  • シングルポイントキャリブレーションを完全サポート