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ソフトウェア変更履歴 2017 - 2020

2020.4 (3/11/20)​

2020.4は、mjpegストリームが突然切断された際に発生する可能性のある2-4秒の断続的なクラッシュを解消する重要なアップデートです。このクラッシュは試合の最後に発生することが多く、場合によっては試合中にも発生することがありました。

2020.3 (2/25/20)​

2020.3 は、断続的なネットワーク関連のソフトウェア再起動に対処し、USB カメラの切断時に発生するクラッシュに対処する重要なアップデートです。

2020.2 (1/30/20)​

2020.2はLimelightのハードウェアをさらに進化させ、任意の点へのパンとズーム機能を追加しました。また、新しいビデオモードと重要なバグ修正も含まれています。今後のアップデートで見たい機能がありましたら、ぜひお知らせください！

機能​

  • 60 FPSでの3倍ハードウェアズーム

    • 前回のアップデートでは、全てのLimelightモデルに無償で2倍ハードウェアズームを追加しました。今回、私たちはハードウェアズームをさらに進化させ、3倍ズームを実現しました。全てのLimelightモデルで60fpsでの3倍ハードウェアズームが可能になりました。これにより、フルコートでのトラッキングがすべてのチームにとってさらに容易になります。

  • ハードウェアパンニング

    • 2020年に長距離と短距離の両方からシュートが可能なロボットは、可動式のLimelightマウントを使用せずにハードウェアズームを使用することが困難でした。この問題を解決するため、ハードウェアパンニングを導入しました。

バグ修正​

  • カラーバランススライダーの動作を妨げていたドライバーの問題に対処
  • チームから報告された一部のネットワークパフォーマンスの問題に対処するため、ネットワーク関連のドライバーを2019シーズンのバージョンに戻しました

2020.1 (1/16/20)​

2020.1では、Limelightの最もクールな機能の1つである2倍ハードウェアズームが追加されました。これはデジタルズームではなく、現在すべてのLimelightバージョンで利用可能です。

機能​

  • 2倍ハードウェアズーム

    • デジタルズームではありません
    • 2倍ハードウェアズームを有効にすることで、長距離での追跡性能が大幅に向上し、コート全体での安定した追跡が可能になります
    • この機能は全く遅延やフレームレートのコストがかかりません - 追跡は追加のオーバーヘッドなしで90fpsで実行され続けます

  • 手動クロスヘア

    • Webインターフェースのスライダーで単一および二重クロスヘアの位置を手動で調整可能

  • 新しいSolvePNP / 3D機能（まだ実験的）

    • 「Force Convex」オプションを追加し、ターゲットの最外郭点のみを使用 - これは2020年の六角形ターゲットに使用される細いテープのために必要です
    • 「bind target」オプションが追加されました。この機能は「tx」と「ty」を3Dターゲットにバインドします。これは3Dターゲットを使用してロボットを誘導するために必要です
    • さらに、「Goal Z-Offset」オプションを追加して、3D空間での目標位置をZ軸上で自動的にオフセットできます
    • Infinite Rechargeでは、「Goal Z-Offset」は六角形のゴールの後ろにある小さな円形のゴールの中心を追跡するために使用されます

  • 「tc」によるカラーセンシング

    • Network Tablesの新しい「tc」配列を読み取り、クロスヘア位置での赤、緑、青の値を取得します。入力タブの「Blue Balance」と「Red Balance」を調整して、完璧なカラーセンシングを実現します

バグ修正​

  • 2020.0で動作しなくなっていたUSBカメラ機能が2020.1で修正されました
  • 2020.0で動作しなくなっていたSolvePnP機能が2020.1で修正されました
  • SolvePnPがモデルの中心を軸の可視化中心として適切に使用するようになりました

2019.7 (4/5/19)​

2019.7では2つの新機能が追加されました。

機能​

  • 160x120 30fpsストリーミング
    • 広角USBカメラを使用するチーム向けの、よりスムーズで低帯域幅のストリーミング。180度カメラストリームの帯域幅が約3.7Mbpsから約1.8Mbpsに低下。
    • 設定タブでストリーム解像度を変更可能。
    • 広角USBカメラを接続したLimelightのストリーム解像度の変更。ピクチャーインピクチャーなし、通常のストリームレート。
  • スマートスペックル除去
    • 今年カメラをターゲットと同一線上に設置したチームは、不要なLED反射に対処する必要がありました。
    • チームが長距離から小さなビジョンターゲットを追跡したい場合、エリアスライダーだけでは問題を解決できません。
    • この新機能は、他のすべてのフィルターを通過した比較的小さな輪郭を自動的に除外します。
    • ロボットがビジョンターゲットから離れる（サイズが小さくなる）につれて、SSRは自動的に調整され、比較的小さな輪郭のみを除外します。

変更点​

  • ツールチップ
    • 一部のLimelightコントロールでツールチップが利用可能になりました

2019.6.1 ホットフィックス (2019/3/14)​

2019.6.1 では Grip のアップロードの問題を修正しました。

2019.6 (3/12/19)​

2019.6は信頼性に重点を置いたアップデートです。

バグ修正​

  • USBカメラ
    • 起動時に一部のUSBカメラが機能しない問題に対処。
  • FMS
    • FMSの再起動やフィールド/ラップトップのネットワーク変更に対してLimelightをより(完全に)耐性を持たせました。
    • クライアントのネットワーク変更が突然発生しても、Limelightがハングしなくなりました。
  • 生の輪郭のソート(互換性のない変更)
    • 交差フィルターが生の輪郭のソートに影響を与えなくなりました。
  • Smartdashboardの自動投稿
    • LLは特定の情報(IPアドレス、インターフェースURL等)をSmartDashboardに自動投稿します。これらの値の名前にホスト名が含まれるようになりました。

機能と変更点​

  • compute3d機能の精度と安定性を大幅に向上。より遠距離での並進と回転の測定が安定するようになりました。
  • より暗い画像のために最大黒レベルオフセットを40に増加(以前は25)。
  • 「デュアルクロスヘア」モード有効時の「出力」タブに新しい「最近接」ソートオプションを追加。
    • 標準 - 「デュアルクロスヘア」モードでの現在の「最近接」ソート実装
    • 標準 V2 - 「デュアルクロスヘア」モードでの実験的なスマートな「最近接」ソート実装
    • クロスヘアの平均 - 「デュアルクロスヘア」モードでの「最近接」ソート原点をクロスヘア2つの平均に
    • クロスヘア A - 「デュアルクロスヘア」モードでの「最近接」ソート原点をクロスヘアAに
    • クロスヘア B - 「デュアルクロスヘア」モードでの「最近接」ソート原点をクロスヘアBに
  • 新しい「LEDモード」パイプラインオプション:「左半分」、「右半分」
  • compute3D有効時の浮動小数点生コーナー値
  • マジックワンド使用時の画像装飾を非表示に
  • Webインターフェースでのストリームを拡大

2019.5 (2/9/19)​

2019.5では、新しいcompute3Dカメラローカライゼーション機能を導入しています。この機能を自身のビジョンシステムに追加しようと試みたチームはごくわずかでしたが、現在はすべてのLimelight 1およびLimelight 2ユーザーが利用できるようになりました。

これは今年のゲームにおける万能な解決策ではありません。この機能が絶対に必要な場合を除き、標準的な高速90 fpsトラッキングを創造的に活用する方法を考えることを強くお勧めします。

機能​

  • 高精度モードとPnP
    • 以下のgifでは、Limelight 2がターゲットの37インチ後方、14.5インチ右に設置されています。
    • その後、Limelightを手動で回転させました。距離がほとんど変化していないことに注目してください。
    • 2019.4では、コーナー送信を導入しました。これにより、上級チームはOpenCVのsolvePNP()を使用して独自のアルゴリズムを作成できるようになりました。2019.5では、これらすべてがオンボードで実行されます。
    • ターゲットのモデルをプレーンテキストのcsvファイルでアップロードします。2019年のターゲットの事前構築モデルは当社のウェブサイトでホストされています。すべてのモデルは中心に原点を持ち、反時計回りのポイント順序とインチスケーリングを使用する必要があります。
    • 新しい高解像度960x720モードを有効にし、「Solve 3D」を有効にしてターゲットに対するLimelightの位置と回転を取得します。
    • モデル作成としきい値調整を容易にするため、コーナー番号が画像上に表示されるようになりました。
    • "camtran"ネットワークテーブル数値配列を読み取ることで、カメラの変換の6次元すべて（x,y,z,pitch,yaw,roll）を読み取ることができます。
  • ブラックレベル
    • 新しいブラックレベルスライダーにより、しきい値の設定がさらに簡単になりました。ブラックレベルオフセットを上げることで、画像をさらに暗くすることができます。

重要な変更点​

  • LL2の垂直FOVの報告値が、記載値の49.7度に修正されました。これにより「ty」の値が変更されます。

バグ修正​

  • フィッシュアイUSBカメラ接続時に発生する可能性があったストリームのみのクラッシュを修正。
  • ネットワーク関連ドライバーによって引き起こされる稀なハングを修正。
  • コーナー近似が常に有効になりました。

2019.4 (1/26/19)​

このリリースで、すべての重要なバグ報告に対応したと考えています。

機能​

  • コーナー
    • ターゲットのコーナーを2つの配列（tcornx、tcorny）として送信できるようになりました。*現在は「Output」タブで「send corners」を有効にすることで、tcornxyとして送信されます。これにより、solvePNP()などの手法を使用した高度なパイプラインに興味のあるチームがさらにサポートされます。
    • 「Output」タブの「corner approximation」スライダーでコーナーの近似を調整できます。

バグ修正​

  • 2つのターゲットの面積、x座標、またはy座標が完全に同じ場合に発生するハングアップとまれなクラッシュを修正。
  • デュアルターゲットモードとトリプルターゲットモードでの面積計算を修正。
  • パフォーマンス向上のためのコンター並び替えを最適化。

2019.3 (1/19/19)​

2019.3では、多くのバグ修正と機能追加が行われました。

機能​

  • ストリームレート（帯域幅削減）
    • 設定ページでストリームレートを「低」に設定すると、15fpsの低帯域幅ビデオストリームが利用可能になります。
  • NetworkTablesでの生コンターの無効化（帯域幅削減）
    • 生コンターがデフォルトで無効になりました。これによりLimelightの全体的な帯域幅がさらに削減されます。
    • デフォルトで1秒あたり約180個少ないネットワークテーブルエントリが送信されるようになりました。
    • 生コンターを再度有効にするには、「Output」タブの新しい「Raw Contours」パイプラインオプションを参照してください。
  • アクティブパイプラインインデックス
    • カメラの実際のアクティブパイプラインインデックスを取得するには、networktableキー「getpipe」を読み取ります。これは90Hzで更新されます。
    • アクティブパイプラインインデックスがFPS表示の下のビデオストリームに表示されるようになりました。
  • 左右交差フィルター
    • チームは「左」と「右」のデュアルコンター交差フィルターを選択できるようになりました。「上」と「下」の交差フィルターは2019.2で追加されました。

バグ修正​

  • 2019.2で発生したLabViewダッシュボードのストリーミングバグを修正
  • ウェブページがインターネットからアイコンフォントを要求しなくなりました。すべてのフォントがローカルに保存されます。これによりインターフェースの読み込みが高速化されます。
  • 「ドライバーモード」の露出を削減
  • 「Distance Transform」のGRIP実装を修正
  • ホスト名の変更による20秒の通信遅延を修正

2019.2 (1/7/19)​

2019.2では、2019シーズンのチームをより良くサポートするための新機能が追加されました。

  • 交差フィルター
  • 方向フィルター

その他の変更と修正​

  • イベントのトラブルシューティングを容易にするため、IPアドレスがSmartDashboard/Shuffleboardに自動投稿されるようになりました。これに関する報告はほとんどありませんでしたが、これは別の予防機能として機能します。
  • パイプライン名がSmartDashboard/Shuffleboardに自動投稿されるようになりました
  • 新しいネットワークテーブルキーで、ラフな境界ボックスのピクセル単位の幅と高さにアクセスできます。
  • 新しいネットワークテーブルキーで、完全な境界ボックスの最長辺と最短辺のピクセル単位の長さにアクセスできます。
  • 「ソートモード」がデュアルコンターにも適用されるようになりました
  • 「ソートモード」が修正されました
  • 5802ストリームのカメラへの負荷が軽減されました

2019.1 (12/18/18)​

2019.1はベータ期間中に報告された主要なバグをすべて修正しました

  • パフォーマンスは安定した90fpsに戻りました。ベータ期間中のパフォーマンスの問題の根本原因はドライバーの問題でした
  • IPとホスト名の設定が実際に適用され、「固定」されるようになりました
  • マジックワンドがLimelight 2018ソフトウェアと同じ順序に並び替えられました
  • マスクなどのGrip入力をウェブインターフェースでサポートするようになりました
  • NetworkTablesのフリーズを修正しました

2019.0 (12/10/18)​

2019年では、GRIPサポート、新しいインターフェース、そしてよりクリーンなフラッシング手順を導入しています。

  • GRIPサポート
    • Limelight用のGRIPでパイプラインを構築し、"LL Script"ファイルをエクスポートしてカメラにアップロードできます。
    • マスクとNetworkTablesのサポートは今後のアップデートで追加予定
    • GRIPでのテスト用に http://limelighturl:5802 で生のビデオストリームを公開
  • 新しいWebインターフェース
    • よりコンパクトなコントロール
    • より多くのツールチップ
    • インターフェースからLEDをオフにする機能を追加
    • ストリームの下にディスプレイコンボボックスを移動し、表示切り替えを容易に
    • Limelightとの通信が高速化。新しいWeb技術により、コードの他の部分を簡素化できました。
  • フラッシング
    • "Balena Etcher"に移行
    • Etcherは2倍高速で、すべてのプラットフォームで動作
    • 移行によりフラッシュのポップアップの問題が修正
  • その他
    • LEDモードが変更され、パイプライン固有のLEDモードが可能に
    • 自動IP割り当てモードでの起動時間が短縮
    • 最適化とマイナーなバグ修正

2018.5 (3/28/18)​

2018.5 はスナップショット上でパイプラインのチューニングができなくなる重大な問題を修正しました。

2018.4 (3/19/18)​

2018.4では、新しい輪郭ソートオプションが追加されました。今年のキューブトラッキングにおいて、これらは非常に重要です。チームは必ずしも視界内の最大のキューブを追跡したいわけではありません。多くの場合、チームはインテークに最も近いキューブを追跡したいと考えています。多くのユーザーが独自のソートを実装するために生の輪郭機能を使用する必要があったため、これをできるだけ簡単にしたいと考えています。

機能​

  • 輪郭ソートモード
    • "最大"、"最小"、"最高"、"最低"、"最左"、"最右"、"最近" のソートオプションから選択できます。
    • キューブトラッキングにおいて、多くのチームが"最近"オプションを活用すると考えています。

2018.3 (2/28/18)​

2018.3では、NetworkTablesの再接続に関する重大なバグを修正しました。このバグにより、NetworkTablesの設定変更がLimelightに反映されない問題が発生していました。このNTバグの特定と修正に貢献してくださったPeter JohnsonとWPILibチームに感謝いたします。これは（私たちが把握している限り）Limelightが直面していた最後の優先度の高いバグでした。

ledMode、pipeline、camModeなどの設定変更は、常にLimelightに適用されるようになりました。デバッグ中、ロボットコードの再起動後、roborioの再起動後にLimelightの設定を変更するための回避策は、もう必要ありません。

変更点​

  • LabViewデバッグ中やroborioのリセット/再起動後に設定変更（ledMode、pipeline、camMode）が機能しなくなる重大なNT同期の問題を修正。
  • スポイトツール：
    • スポイトツールは色相に対して同じ10単位のウィンドウを使用しますが、彩度と明度に対しては30単位のウィンドウを使用するようになりました。これにより、しきい値設定が複数のステップではなく、多くの場合1クリックで完了できるようになりました。
  • スナップショット
    • スナップショット値を"1"に設定すると、1回だけスナップショットを撮影し、値を0にリセットします。スナップショットは1秒あたり2枚に制限されています。
    • スナップショットの制限を100画像に増加。
    • 100画像をサポートするため、スナップショットセレクタエリアがスクロール可能になりました。

2018.2 (2/10/18)​

2018.2 は、様々な FRC ダッシュボードでのストリーミングに関する既知のバグをすべて修正しました。また、Limelight の調整が容易になり、大会でより汎用的に使用できるようになりました。

機能​

  • しきい値設定ワンド
    • クリック数回で HSV しきい値パラメータを設定
    • 「Set」ワンドは選択したピクセルを中心に HSV パラメータを設定
    • 「Add」ワンドは選択したピクセルを含むように HSV パラメータを調整
    • 「Subtract」ワンドは選択したピクセルを無視するように HSV パラメータを調整
  • スナップショット
    • スナップショットを使用することで、試合中やイベントのキャリブレーション時に Limelight が見ているものを保存し、フィールドから離れた場所でパイプラインの調整が可能
    • Web インターフェースを使用するか、「snapshot」NetworkTables キーに「1」を投稿してスナップショットを保存
    • スナップショットを表示するには、入力タブの「Image Source」コンボボックスを変更。これにより、Limelight のカメラフィードの代わりにスナップショットでパイプラインをテスト可能
    • Limelight は最大32個のスナップショットを保存。この制限を超えると、古いスナップショットは自動的に削除
  • 新しいストリーミングオプション
    • 「stream」NetworkTables キーを導入し、Limelight のストリーミングモードを制御。特定のダッシュボードに対応するため、PiP（ピクチャーインピクチャー）モードのリクエストに対応
    • 0 - 標準 - Webcam が Limelight に接続されている場合、サイドバイサイドストリーム
    • 1 - PiP メイン - セカンダリカメラストリームがプライマリカメラストリームの右下角に配置
    • 2 - PiP セカンダリ - プライマリカメラストリームがセカンダリカメラストリームの右下角に配置
  • ストリーミングフレームレートを22fpsに向上
  • 収縮と膨張
    • 収縮と膨張の両方を最大1回まで有効化
    • 収縮は HSV しきい値の結果を若干縮小。調整された HSV しきい値を多くのオブジェクトが通過する場合に有用
    • 膨張は HSV しきい値の結果を若干拡大。しきい値処理結果の穴を埋めるのに使用
  • 再起動ボタン
    • Web インターフェースから Limelight のビジョントラッキングを再起動。LabView コードのデバッグ中に断続的な問題を経験するチームにのみ有用

最適化​

  • 定常状態のパイプライン実行時間を3.5-4msに短縮

バグ修正​

  • Shuffleboard ストリーミングの問題を修正
  • LabView ダッシュボードストリーミングの問題を修正

2018.1 (1/8/18)​

  • レッドバランススライダー
  • ブルーバランススライダー
  • デフォルトのカラーバランス設定の改善
  • 最大露出設定の増加

2018.0 (1/3/18)​

多数の新しいケーススタディ、より詳細なドキュメント、そしてSTEAMWORKSシューターの完全な自律プログラム例に加えて、ソフトウェアは大幅なアップグレードを受けました。

機能​

  • 新しいビジョンパイプラインインターフェース
    • 最大10個のユニークなビジョンパイプラインを追加可能。それぞれにカスタムクロスヘア、しきい値オプション、露出、フィルタリングオプションなどを設定可能
    • 各ビジョンパイプラインに名前を付けることが可能
    • どのパイプラインでも「デフォルト」として設定可能
    • 新しい「pipeline」NetworkTables値を使用して、試合中に即座にパイプラインを切り替え可能。複数のビジョンターゲットを持つゲーム（例：2017年のギアペグとボイラー）に有用。また、ロボット、フィールド、アライアンスごとに少し異なるクロスヘアオプションが必要なチームにも有用
    • バックアップや他チームとの共有のためにLimelightからビジョンパイプラインをダウンロード可能
    • ダウンロードしたパイプラインを任意の「スロット」にアップロード可能
  • ターゲット「グループ化」オプション
    • 「デュアル」グループモードで2つの形状で構成されるターゲットを即座に優先。「シングル」と「トリプル」オプションも利用可能
  • 新しいクロスヘアキャリブレーションインターフェース
    • 「シングル」と「デュアル」クロスヘアモード
    • 「シングル」モードは、このアップデート以前のLimelightの機能。チームは手動でロボットを位置合わせし、クロスヘアについてターゲティング値を「キャリブレーション」して再ゼロ化
    • 「デュアル」モードは、ターゲットのエリア/距離が変化するにつれて自動的に調整される動的クロスヘアが必要なロボット向けの高度な機能。私たちはこの機能を一部のシューティングロボットで使用しており、一部のロボットは若干のカーブで射撃していた。この機能は、中心が合っていないおよび/または位置が合っていないLimelightマウントを持つロボットにも有用
    • X軸とY軸の個別キャリブレーション
  • NetworkTablesに有効なターゲット「tv」キーを追加
  • NetworkTablesにターゲティングレイテンシー「tl」キーを追加。「tl」はビジョンパイプラインの実行時間を測定。キャプチャ時間として少なくとも11msを追加
  • アスペクト比の計算を説明するための追加の四角形を描画
  • スロットリング機能を削除し、Limelightを90fpsにロック
  • ほとんどのWebインターフェースボタンのフォーカスを無効化。クロスヘアをキャリブレーションした後、「enter」を押してロボットを有効にしようとするチームから報告されたワークフローの問題を修正
  • 3つの「生」輪郭と両方のクロスヘアをNetworkTablesに投稿
    • tx0、tx1、ta0、ta1などで生の輪郭にアクセス可能
    • cx0、cy0、cx1、cy1で両方の生のクロスヘアにアクセス可能
    • すべてのx/y値は正規化されたスクリーン空間（-1.0から1.0）で表示
  • Webインターフェースに「サフィックス」オプションを追加。ユーザーがLimelightのホスト名とNetworkTablesにサフィックスを追加可能（例：limelight-boiler）。この機能は、チームが1台のロボットで複数のLimelightを使用する場合にのみ使用すべき
  • Webインターフェースにイメージバージョンを表示

最適化​

  • ネットワーク関連のレイテンシーを約10msから約0.2msに削減（Thad House氏に感謝）
  • ストリームエンコーディングとjpg圧縮を第3コアに移動し、6フレームごとに見られた10msの遅延（2台のカメラで25-30msの遅延）を排除
  • SIMD最適化により定常状態のパイプライン実行時間を5msに削減

バグ修正​

  • 値が100%に到達できない（最大約99%）軽微なエリア値の不正確さを修正
  • すべてのターゲティング計算における半ピクセルのオフセットを修正
  • Limelightの起動シーケンス後に開始されたNTサーバーのカメラストリーム情報が表示されない問題を修正。カメラストリーム情報を定期的に更新
  • アスペクト比が時々「反転」する原因となっていたバグを修正
  • ドライバーモードで標準ストリーム出力（しきい値処理された出力ではなく）を強制
  • ネットワーク情報のリセット後にLEDが点滅しなくなるバグを修正

2017.7 (11/21/17)​

  • 輪郭のソートを改善。小さな輪郭を大きな輪郭より優先していた問題を修正。
  • 新しい座標系: 中心が(0,0)。tyはターゲットがy軸に沿って「上」に移動すると増加し、txはターゲットがx軸に沿って「右」に移動すると増加。
  • より正確な角度計算（ピンホールカメラモデル）。
  • ウェブページにターゲティング情報(tx, ty, ta, ts)を表示
  • デフォルトのターゲティング値はゼロ。これは、ターゲットが視界にない場合にゼロが返されることを意味する。
  • 新しい横並びのウェブページレイアウト。小さなデバイスでは単一カラムに折りたたまれる。
  • 連続的なスライダーの更新が設定パネルのパフォーマンスに影響を与えない。
  • エリアはパーセンテージ(0-100)としてNTに送信
  • イメージサイズを2.1GBから700MBに削減

2017.6 (11/13/17)​

  • 新しいイメージングツール。Win7、Win8、Win10でテスト済み。
  • カメラストリームをcameraserverストリームに投稿。スマートダッシュボードのカメラストリームで動作しますが、シャッフルボードには既知のバグがあります
  • エリアスライダーの4次スケーリング、アスペクト比スライダーの2次スケーリング。これによりチューニングが非常に容易になります
  • コントロールを「入力」、「しきい値」、「フィルター」、「出力」タブに整理
  • スライダーのドラッグ中も継続的に更新
  • エリアはNTにパーセンテージ（0-100）として送信
  • 表示画像サイズを2.1GBから700MBに削減

2017.5 (11/9/17)​

  • イメージサイズを3.9GBから2.1GBに削減
  • ドライバーモードとLEDモードのAPIを追加
  • limelightテーブルでledModeを0、1、または2に設定可能
  • limelightテーブルでcamModeを0または1に設定可能
  • Webインターフェースでしきい値画像と生画像を切り替える機能を追加（後のリリースで改善予定）
  • カメラストリームをCameraPublishing/limelight/streamsのネットワークテーブルに投稿（ホットフィックスが必要）
  • ターゲティング情報にスキュー（傾き）を追加（limelightテーブルの"ts"）
  • より多くのプロトコルに対応するための基本的な"CommInterface"を追加

2017.4 (10/30/17)​

  • 起動とシャットダウンの堅牢性を大幅に向上

2017.3 (10/25/17)​

  • 色相の範囲が0-255から0-179に変更
  • 最大ログサイズの縮小、ログのクリア、aptキャッシュのクリア

2017.2 (10/23/17)​

  • 手動ISOセンシティビティ
  • 最小露出を2に増加

2017.1 (10/21/17)​

  • 最適化
  • 「凸度」を「充実度」に変更
  • 露光範囲を0-255 msから0-128 msに設定
  • 2台のカメラをサポート
  • シングルポイントキャリブレーションを完全サポート