पाइपलाइन सेटअप
LimelightOS 10 अद्वितीय विज़न पाइपलाइन तक स्टोर करता है। एक पाइपलाइन एक छोटे प्रोग्राम की तरह है जो एक इमेज लेती है, इमेज को प्रोसेस करती है, और आपके रोबोट कोड में उपयोग के लिए एक रिज़ल्ट ऑब्जेक्ट प्रदान करती है। पाइपलाइन 10fps (CPU न्यूरल नेटवर्क) से 90fps (कलर-बेस्ड ऑब्जेक्ट ट्रैकिंग) तक कहीं भी चलती हैं।
पाइपलाइन ट्यूनिंग शुरू करने के लिए, अपनी यूनिट की क्विक स्टार्ट गाइड में बताए अनुसार ईथरनेट, वाईफाई, या USB के माध्यम से वेब इंटरफेस से कनेक्ट करें।
यदि आप एक एडवांस्ड यूज़र हैं और आपने अपने LL का USB Index या Hostname बदल दिया है, तो आप वेब इंटरफेस को http://172.28.(usb_index).1:5801, http://172.29.(usb_index).1:5801, या http://.local:5801 पर एक्सेस कर सकते हैं
मल्टीपल पाइपलाइन एडिट करने के लिए, आपको पहले वेब इंटरफेस में "Ignore NetworkTables Index" चेकबॉक्स को चेक करना होगा। यह कैमरे को बताता है कि पाइपलाइन बदलने के लिए कहने वाले किसी भी कोड को इग्नोर करे।
बैकअप और शेयरिंग के लिए अपनी पाइपलाइन डाउनलोड करने के लिए, बस अपनी पाइपलाइन के नाम के बगल में "download" बटन पर क्लिक करें। पाइपलाइन अपलोड करने के लिए, "upload" बटन पर क्लिक करें।
यहाँ एक रोबोट का उदाहरण है जो दो पाइपलाइन का उपयोग करता है:
https://thumbs.gfycat.com/UnfitLankyHadrosaurus-size_restricted.gif पहली पाइपलाइन सिंगल वर्टिकल स्ट्राइप्स को टारगेट करने के लिए ट्यून की गई है। दूसरी पाइपलाइन दो हॉरिज़ॉन्टल स्ट्राइप्स के कॉम्बो को खोजने के लिए ट्यून की गई है। इस रोबोट का कोड "Aim and Range" केस स्टडी में उपलब्ध है।
ध्यान दें कि जब रोबोट पाइपलाइन स्विच करता है, तो वेब इंटरफेस ऑटो-लोड करके नई पाइपलाइन दिखाता है।
Input Tab
Input Tab रॉ कैमरा इमेज को प्रोसेसिंग पाइपलाइन से गुज़रने से पहले बदलने के लिए कंट्रोल होस्ट करता है।
Pipeline Type
वांछित पाइपलाइन टाइप (AprilTags, Neural Networks, Python, आदि) को कंट्रोल करता है।
Source Image
पाइपलाइन से गुज़रने वाली इमेज के सोर्स को कंट्रोल करता है। स्टोर किए गए Snapshots पर अपनी विज़न पाइपलाइन टेस्ट करने के लिए "Snapshot" पर स्विच करें।
जब GUI बंद होता है तो यह कंट्रोल ऑटो-रीसेट होकर "Camera" पर आ जाता है।
Resolution + Zoom
कैमरा और विज़न पाइपलाइन के रेज़ोल्यूशन को कंट्रोल करता है। हम 320x240 पाइपलाइन का उपयोग करने की सलाह देते हैं जब तक कि आप 3D फंक्शनैलिटी का उपयोग नहीं कर रहे हों।
320x240 पाइपलाइन 90fps पर एक्ज़ीक्यूट होती हैं, जबकि 960x720 पाइपलाइन 22 fps पर एक्ज़ीक्यूट होती हैं। 2020 में, इस फील्ड में 2x और 3x Hardware Zoom ऑप्शन जोड़े गए। ज़ूम ऑप्शन डिजिटल नहीं हैं और 100% रियल सेंसर पिक्सल का उपयोग करते हैं।
LEDs
इस पाइपलाइन के लिए डिफ़ॉल्ट LED मोड को कंट्रोल करता है। मैच के दौरान "LED" नेटवर्क टेबल ऑप्शन के साथ इसे ओवरराइड किया जा सकता है।
Limelight 2+ यूज़र्स के पास "LED Brightness" स्लाइडर की एक्सेस है जो LED डिमिंग की अनुमति देता है।
Stream Orientation
सभी प्रोसेसिंग के बाद स्ट्रीम के ओरिएंटेशन को कंट्रोल करता है। यह किसी भी तरह से रिज़ल्ट डेटा को प्रभावित नहीं करता।
Exposure
कैमरे की एक्सपोज़र सेटिंग को .01 मिलीसेकंड इंटरवल में कंट्रोल करता है। कैमरे को लाइट-कलेक्टिंग बकेट्स की ग्रिड के रूप में सोचें - एक्सपोज़र टाइम कंट्रोल करता है कि आपके कैमरे की "बकेट्स" प्रति फ्रेम कितनी देर खुली रहती हैं। एक्सपोज़र टाइम कम करने से आपकी इमेज प्रभावी रूप से डार्क हो जाएगी। FRC में लो और फिक्स्ड एक्सपोज़र टाइम महत्वपूर्ण हैं, क्योंकि वे इनकमिंग इमेज डेटा के बड़े हिस्से को ब्लैक-आउट कर देते हैं। अच्छी तरह से लिट रेट्रोरिफ्लेक्टिव टेप एक ज़्यादातर ब्लैक इमेज में स्टैंड आउट करेग ी, जिससे विज़न प्रोसेसिंग एक सीधी प्रक्रिया बन जाती है।
Black Level Offset
ब्लैक लेवल ऑफसेट बढ़ाने से आपकी कैमरा स्ट्रीम काफी डार्क हो सकती है। अपनी इमेज से एरीना लाइट्स और ब्राइट स्पॉट्स को और हटाने के लिए इसे बढ़ाया जाना चाहिए। यह एक सेंसर-लेवल सेटिंग है, और फेक डिजिटल ब्राइटनेस सेटिंग नहीं है।
Sensor Gain
सेंसर गेन बढ़ाने से इमेज की ब्राइटनेस प्रभावी रूप से बढ़ेगी, लेकिन यह आमतौर पर इमेज में नॉइज़ भी जोड़ेगा। आप एक्सपोज़र टाइम बढ़ाए बिना इमेज को ब्राइट करने के लिए Sensor Gain और Black level offset का उपयोग कर सकते हैं। यह हाई-स्पीड ट्रैकिंग एप्लिकेशन के लिए मोशन ब्लर को मिनिमाइज़ करेगा।
Red Balance, Blue Balance
आपकी इमेज में Red और Blue कलर कंपोनेंट्स की इंटेंसिटी को कंट्रोल करता है। ये सामूहिक रूप से आपके Limelight के व्हाइट बैलेंस को कंट्रोल करते हैं। हम इन्हें अनछुआ छोड़ने की सलाह देते हैं