पाइपलाइन सेटअप
LimelightOS 10 अद्वितीय विज़न पाइपलाइन्स तक स्टोर करता है। एक पाइपलाइन एक छोटे प्रोग्राम की तरह है जो एक छवि लेता है, छवि को प्रोसेस करता है, और आपके रोबोट कोड में उपयोग करने के लिए एक परिणाम ऑब्जेक्ट प्रदान करता है। पाइपलाइन्स 10fps (CPU न्यूरल नेटवर्क) से लेकर 90fps (रंग-आधारित ऑब्जेक्ट ट्रैकिंग) तक चलते हैं।
पाइपलाइन्स को ट्यून करना शुरू करने के लिए, अपनी यूनिट के क्विक स्टार्ट गाइड में बताए अनुसार ईथरनेट, वाईफाई, या यूएसबी के माध्यम से वेब इंटरफेस से कनेक्ट करें।
यदि आप एक उन्नत उपयोगकर्ता हैं और अपने LL के USB इंडेक्स या होस्टनेम को बदल दिया है, तो आप वेब इंटरफेस तक http://172.28.(usb_index).1:5801, http://172.29.(usb_index).1:5801, या http://.local:5801 पर पहुंच सकते हैं
कई पाइपलाइन्स को संपादित करने के लिए, आपको पहले वेब इंटरफेस में "Ignore NetworkTables Index" चेकबॉक्स को चेक करना होगा। यह कैमरे को बताता है कि वह किसी भी कोड को नजरअंदाज करे जो उसे पाइपलाइन बदलने के लिए कह रहा है।
बैकअप और शेयरिंग के लिए अपने पाइपलाइन्स को डाउनलोड करने के लिए, बस अपन े पाइपलाइन के नाम के बगल में "download" बटन पर क्लिक करें। पाइपलाइन अपलोड करने के लिए, "upload" बटन पर क्लिक करें।
यहां एक रोबोट का उदाहरण है जो दो पाइपलाइन्स का उपयोग करता है:
https://thumbs.gfycat.com/UnfitLankyHadrosaurus-size_restricted.gif पहली पाइपलाइन एकल ऊर्ध्वाधर धारियों को लक्षित करने के लिए ट्यून की गई है। दूसरी पाइपलाइन दो क्षैतिज धारियों के संयोजन को खोजने के लिए ट्यून की गई है। इस रोबोट के लिए कोड "Aim and Range" केस स्टडी में उपलब्ध है।
ध्यान दें कि जब रोबोट पाइपलाइन्स स्विच करता है, तो वेब इंटरफेस स्वचालित रूप से नई पाइपलाइन लोड करता है।
इनपुट टैब
इनपुट टैब में कंट्रोल्स होते हैं जो प्रोसेसिंग पाइपलाइन से गुजरने से पहले कच्ची कैमरा छवि को बदलने के लिए होते हैं।
पाइपलाइन प्रकार
वांछित पाइपलाइन प्रकार (AprilTags, Neural Networks, Python, आदि) को नियंत्रित करता है
सोर्स इमेज
पाइपलाइन से गुजरने वाली छवि के स्रोत को नियंत्रित करता है। संग्रहीत स्नैपशॉट पर अपने विज़न पाइपलाइन्स का परीक्षण करने के लिए "Snapshot" पर स्विच करें।
यह नियंत्रण GUI बंद होने पर स्वचालित रूप से "Camera" पर रीसेट हो जाता है।
रेज़ोल्यूशन + ज़ूम
कैमरा और विज़न पाइपलाइन के रेज़ोल्यूशन को नियंत्रित करता है। हम 3D फंक्शनैलिटी का उपयोग न करने पर 320x240 पाइपलाइन का उपयोग करने की सलाह देते हैं।
320x240 पाइपलाइन्स 90fps पर चलते हैं, जबकि 960x720 पाइपलाइन्स 22 fps पर चलते हैं। 2020 में, इस फील्ड में 2x और 3x हार्डवेयर ज़ूम विकल्प जोड़े गए थे। ज़ूम विकल्प डिजिटल नहीं हैं और 100% वास्तविक सेंसर पिक्सेल का उपयोग करते हैं।
LEDs
इस पाइपलाइन के लिए डिफॉल्ट LED मोड को नियंत्रित करता है। इसे मैच के दौरान "LED" नेटवर्क टेबल विकल्प के साथ ओवरराइड किया जा सकता है।
Limelight 2+ उपयोगकर्ताओं के पास "LED Brightness" स्लाइडर तक पहुंच है जो LED डिमिंग की अनुमति देता है।
स्ट्रीम ओरिएंटेशन
सभी प्रोसेसिंग के बाद स्ट्रीम के ओरिएंटेशन को नियंत्रित करता है। यह किसी भी तरह से परिणाम डेटा को प्रभावित नहीं करता है।
एक्सपोज़र
कैमरे की एक्सपोज़र सेटिंग को .01 मिलीसेकंड अंतराल में नियंत्रित करता है। कैमरे को प्रकाश-संग्रह बाल्टियों के ग्रिड के रूप में सोचें - एक्सपोज़र समय नियंत्रित करता है कि प्रति फ्रेम आपके कैमरे की "बाल्टियां" कितनी देर तक खुली रहती हैं। एक्सपोज़र समय को कम करने से प्रभावी रूप से आपकी छवि अंधेरी हो जाएगी। कम और निश्चित एक्सपोज़र समय FRC में महत्वपूर्ण हैं, क्योंकि वे आने वाले छवि डेटा के अधिकांश हिस्से को ब्लैक-आउट कर देते हैं। अच्छी तरह से प्रकाशित रेट्रोरिफ्लेक्टिव टेप ज्यादातर काली छवि में अलग दिखेगा, जिससे विज़न प्रोसेसिंग एक सीधी प्रक्रिया बन जाती है।
ब्लैक लेवल ऑफसेट
ब्लैक लेवल ऑफसेट को बढ़ाने से आपकी कैमरा स्ट्रीम काफी अंधेरी हो सकती है। इसे बढ़ाया जाना चाहिए ताकि आपकी छवि से अरेना लाइट्स और चमकीले स्पॉट्स को और अधिक हटाया जा सके। यह एक सेंसर-स्तरीय सेटिंग है, और नकली डिजिटल ब्राइटनेस सेटिंग नहीं है।
सेंसर गेन
सेंसर गेन को बढ़ाने से प्रभावी रूप से छवि की चमक बढ़ जाएगी, लेकिन इससे आमतौर पर छवि में शोर भी जुड़ जाएगा। आप एक्सपोज़र समय बढ़ाए बिना छवि को चमकाने के लिए सेंसर गेन और ब्लैक लेवल ऑफसेट का उपयोग कर सकते हैं। यह उच्च-गति ट्रैकिंग अनुप्रयोगों के लिए मोशन ब्लर को कम करेगा।
रेड बैलेंस, ब्लू बैलेंस
आपकी छवि में लाल और नीले रंग के घटकों की तीव्रता को नियंत्रित करता है। ये सामूहिक रूप से आपके Limelight के व्हाइट बैलेंस को नियंत्रित करते हैं। हम इन्हें अ छूता छोड़ने की सलाह देते हैं