Configuración de Pipeline
LimelightOS almacena hasta 10 pipelines de visión únicos. Un pipeline es como un pequeño programa que toma una imagen, la procesa y proporciona un objeto de resultados para usar en el código de tu robot. Los pipelines funcionan desde 10fps (Redes Neuronales en CPU) hasta 90fps (Seguimiento de objetos basado en color).
Para comenzar a ajustar pipelines, conéctate a la interfaz web a través de ethernet, wifi o usb como se describe en la guía de inicio rápido de tu unidad.
Si eres un usuario avanzado y has cambiado el Índice USB o el Nombre de Host de tu LL, puedes acceder a la interfaz web en http://172.28.(índice_usb).1:5801, http://172.29.(índice_usb).1:5801, o http://.local:5801
Para editar múltiples pipelines, primero debes marcar la casilla "Ignore NetworkTables Index" en la interfaz web. Esto le indica a la cámara que ignore cualquier código que le diga que cambie de pipeline.
Para descargar tus pipelines para respaldos y compartir, simplemente haz clic en el botón "download" junto al nombre de tu pipeline. Para subir un pipeline, haz clic en el botón "upload".
Aquí hay un ejemplo de un robot que utiliza dos pipelines:
https://thumbs.gfycat.com/UnfitLankyHadrosaurus-size_restricted.gif El primer pipeline está ajustado para detectar franjas verticales individuales. El segundo pipeline está ajustado para encontrar una combinación de dos franjas horizontales. El código para este robot está disponible en el caso de estudio "Aim and Range".
Observa que cuando el robot cambia de pipeline, la interfaz web carga automáticamente el nuevo pipeline.
Pestaña Input
La Pestaña Input contiene controles para cambiar la imagen cruda de la cámara antes de que pase por el pipeline de procesamiento.
Pipeline Type
Controla el tipo de pipeline deseado (AprilTags, Redes Neuronales, Python, etc.)
Source Image
Controla la fuente de la imagen que pasa por el pipeline. Cambia a "Snapshot" para probar tus pipelines de visión en Snapshots almacenados.
Este control se reinicia automáticamente a "Camera" cuando se cierra la GUI.
Resolution + Zoom
Controla la resolución de la cámara y el pipeline de visión. Recomendamos usar el pipeline de 320x240 a menos que estés utilizando funcionalidad 3D.
Los pipelines de 320x240 se ejecutan a 90fps, mientras que los pipelines de 960x720 se ejecutan a 22 fps. En 2020, se agregaron opciones de Zoom por Hardware de 2x y 3x a este campo. Las opciones de zoom no son digitales y usan 100% píxeles reales del sensor.
LEDs
Controla el modo LED predeterminado para este pipeline. Esto puede ser anulado durante un partido con la opción "LED" de network table.
Los usuarios de Limelight 2+ tienen acceso a un Control Deslizante de "LED Brightness" que permite atenuar los LEDs.
Stream Orientation
Controla la orientación del stream después de todo el procesamiento. Esto no afecta los datos de resultados de ninguna manera.
Exposure
Controla la configuración de exposición de la cámara en intervalos de .01 milisegundos. Piensa en una cámara como una cuadrícula de cubetas que recolectan luz - el tiempo de exposición controla cuánto tiempo están abiertos los "cubetas" de tu cámara por fotograma. Reducir el tiempo de exposición oscurecerá efectivamente tu imagen. Los tiempos de exposición bajos y fijos son cruciales en FRC, ya que oscurecen la mayor parte de los datos de imagen entrantes. La cinta retroreflectiva bien iluminada destacará en una imagen mayormente negra, convirtiendo el procesamiento de visión en un proceso sencillo.
Black Level Offset
Aumentar el black level offset puede oscurecer significativamente tu stream de cámara. Esto debe aumentarse para eliminar aún más las luces del arena y los puntos brillantes de tu imagen. Esta es una configuración a nivel de sensor, y no una configuración falsa de brillo digital.
Sensor Gain
Aumentar la ganancia del sensor aumentará efectivamente el brillo de la imagen, pero usualmente también agregará ruido a la imagen. Puedes usar Sensor Gain y Black level offset para aumentar el brillo de la imagen sin aumentar el tiempo de exposición. Esto minimizará el desenfoque de movimiento para aplicaciones de seguimiento de alta velocidad.
Red Balance, Blue Balance
Controla la intensidad de los componentes de color Rojo y Azul en tu imagen. Estos colectivamente controlan el balance de blancos de tu Limelight. Recomendamos dejar estos sin modificar