Configuração de Pipeline
O LimelightOS armazena até 10 pipelines de visão únicos. Um pipeline é como um pequeno programa que captura uma imagem, processa a imagem e fornece um objeto de resultados para você usar no código do seu robô. Os pipelines executam de 10fps (Redes Neurais em CPU) a 90fps (Rastreamento de objetos baseado em cor).
Para começar a ajustar pipelines, conecte-se à interface web via ethernet, wifi ou usb conforme descrito no guia de início rápido da sua unidade.
Se você é um usuário avançado e alterou o Índice USB ou o Hostname do seu LL, você pode acessar a interface web em
http://172.28.(índice_usb).1:5801, http://172.29.(índice_usb).1:5801, ou http://.local:5801
Para editar múltiplos pipelines, você deve primeiro marcar a caixa "Ignore NetworkTables Index" na interface web. Isso diz à câmera para ignorar qualquer código que esteja dizendo para mudar de pipeline.
Para baixar seus pipelines para backups e compartilhamento, simplesmente clique no botão "download" ao lado do nome do seu pipeline. Para fazer upload de um pipeline, clique no botão "upload".
Aqui está um exemplo de um robô que utiliza dois pipelines:
https://thumbs.gfycat.com/UnfitLankyHadrosaurus-size_restricted.gif O primeiro pipeline está ajustado para mirar em faixas verticais únicas. O segundo pipeline está ajustado para encontrar uma combinação de duas faixas horizontais. O código para este robô está disponível no estudo de caso "Aim and Range".
Note que quando o robô troca de pipelines, a interface web carrega automaticamente o novo pipeline.
Aba Input
A Aba Input hospeda controles para alterar a imagem bruta da câmera antes de ser passada pelo pipeline de processamento.
Tipo de Pipeline
Controla o tipo de pipeline desejado (AprilTags, Redes Neurais, Python, etc.)
Imagem de Origem
Controla a origem da imagem que é passada pelo pipeline. Mude para "Snapshot" para testar seus pipelines de visão em Snapshots armazenados.
Este controle é automaticamente resetado para "Camera" quando a GUI é fechada.
Resolução + Zoom
Controla a resolução da câmera e do pipeline de visão. Recomendamos usar o pipeline 320x240 a menos que você esteja utilizando funcionalidade 3D.
Pipelines 320x240 executam a 90fps, enquanto pipelines 960x720 executam a 22 fps. Em 2020, opções de Zoom de Hardware 2x e 3x foram adicionadas a este campo. As opções de zoom não são digitais e usam 100% de pixels reais do sensor.
LEDs
Controla o modo de LED padrão para este pipeline. Isso pode ser sobrescrito durante uma partida com a opção "LED" da network table.
Usuários do Limelight 2+ têm acesso a um Slider de "LED Brightness" que permite diminuir a intensidade dos LEDs.
Orientação do Stream
Controla a orientação do stream após todo o processamento. Isso não afeta os dados de resultados de forma alguma.
Exposição
Controla a configuração de exposição da câmera em intervalos de 0,01 milissegundos. Pense em uma câmera como uma grade de baldes coletores de luz - o tempo de exposição controla quanto tempo os "baldes" da sua câmera ficam abertos por frame. Diminuir o tempo de exposição efetivamente escurecerá sua imagem. Tempos de exposição baixos e fixos são cruciais na FRC, pois eles escurecem a maior parte dos dados de imagem recebidos. Fita retrorefletiva bem iluminada se destacará em uma imagem majoritariamente preta, tornando o processamento de visão um processo direto.
Offset de Nível de Preto
Aumentar o offset de nível de preto pode escurecer significativamente o stream da sua câmera. Isso deve ser aumentado para remover ainda mais luzes da arena e pontos brilhantes da sua imagem. Esta é uma configuração em nível de sensor, e não uma configuração falsa de brilho digital.
Ganho do Sensor
Aumentar o ganho do sensor efetivamente aumentará o brilho da imagem, mas geralmente adicionará ruído à imagem também. Você pode usar Ganho do Sensor e offset de nível de preto para clarear a imagem sem aumentar o tempo de exposição. Isso minimizará o desfoque de movimento para aplicações de rastreamento de alta velocidade.
Balanço de Vermelho, Balanço de Azul
Controla a intensidade dos componentes de cor Vermelho e Azul na sua imagem. Estes coletivamente controlam o balanço de branco do seu Limelight. Recomendamos deixar estes inalterados