Configuração de Pipeline

O LimelightOS armazena até 10 pipelines de visão únicas. Uma pipeline é como um pequeno programa que recebe uma imagem, processa a imagem e fornece um objeto de resultados para você usar no código do seu robô. As pipelines executam de 10fps (Redes Neurais em CPU) a 90fps (rastreamento de objetos baseado em cores).

Para começar a ajustar as pipelines, conecte-se à interface web via ethernet, wifi ou usb conforme descrito no guia de início rápido da sua unidade.

Se você é um usuário avançado e alterou o Índice USB ou o Hostname do seu LL, você pode acessar a interface web em http://172.28.(usb_index).1:5801, http://172.29.(usb_index).1:5801, ou http://.local:5801

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Para editar múltiplas pipelines, você deve primeiro marcar a caixa "Ignore NetworkTables Index" na interface web. Isso diz à câmera para ignorar qualquer código que a instrua a mudar de pipeline.

Para baixar suas pipelines para backups e compartilhamento, simplesmente clique no botão "download" ao lado do nome da sua pipeline. Para fazer upload de uma pipeline, clique no botão "upload".

Aqui está um exemplo de um robô que utiliza duas pipelines:

https://thumbs.gfycat.com/UnfitLankyHadrosaurus-size_restricted.gif A primeira pipeline é ajustada para mirar em listras verticais únicas. A segunda pipeline é ajustada para encontrar uma combinação de duas listras horizontais. O código para este robô está disponível no estudo de caso "Aim and Range".

Observe que quando o robô muda de pipeline, a interface web carrega automaticamente a nova pipeline.

Aba de Entrada

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A Aba de Entrada contém controles para alterar a imagem bruta da câmera antes de ser passada pela pipeline de processamento.

Tipo de Pipeline

Controla o tipo de pipeline desejado (AprilTags, Redes Neurais, Python, etc.)

Imagem de Origem

Controla a origem da imagem que é passada pela pipeline. Mude para "Snapshot" para testar suas pipelines de visão em Snapshots armazenados.

Este controle é automaticamente redefinido para "Camera" quando a GUI é fechada.

Resolução + Zoom

Controla a resolução da câmera e da pipeline de visão. Recomendamos usar a pipeline de 320x240, a menos que você esteja utilizando funcionalidades 3D.

Pipelines de 320x240 executam a 90fps, enquanto pipelines de 960x720 executam a 22 fps. Em 2020, opções de Zoom de Hardware 2x e 3x foram adicionadas a este campo. As opções de zoom não são digitais e usam 100% de pixels reais do sensor.

LEDs

Controla o modo LED padrão para esta pipeline. Isso pode ser substituído durante uma partida com a opção "LED" da network table.

Usuários do Limelight 2+ têm acesso a um controle deslizante "LED Brightness" que permite a regulagem do brilho do LED.

Orientação do Stream

Controla a orientação do stream após todo o processamento. Isso não afeta os dados de resultados de forma alguma.

Exposição

Controla a configuração de exposição da câmera em intervalos de 0,01 milissegundos. Pense em uma câmera como uma grade de baldes coletores de luz - o tempo de exposição controla por quanto tempo os "baldes" da sua câmera ficam abertos por quadro. Diminuir o tempo de exposição irá efetivamente escurecer sua imagem. Tempos de exposição baixos e fixos são cruciais na FRC, pois eles eliminam a maior parte dos dados de imagem recebidos. Fitas retroreflexivas bem iluminadas se destacarão em uma imagem majoritariamente preta, transformando o processamento de visão em um processo simples.

Black Level Offset

Aumentar o black level offset pode escurecer significativamente o stream da sua câmera. Isso deve ser aumentado para remover ainda mais as luzes da arena e pontos brilhantes da sua imagem. Esta é uma configuração no nível do sensor, e não uma configuração digital falsa de brilho.

Ganho do Sensor

Aumentar o ganho do sensor irá efetivamente aumentar o brilho da imagem, mas geralmente também adicionará ruído à imagem. Você pode usar o Ganho do Sensor e o Black level offset para clarear a imagem sem aumentar o tempo de exposição. Isso minimizará o desfoque de movimento para aplicações de rastreamento de alta velocidade.

Balanço de Vermelho, Balanço de Azul

Controla a intensidade dos componentes de cor Vermelha e Azul na sua imagem. Estes coletivamente controlam o balanço de branco do seu Limelight. Recomendamos deixar estes intocados