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Limelight 3 快速入门

硬件规格​

  • 尺寸：3.174英寸 x 1.930英寸（80.61毫米 x 49.01毫米）
  • 厚度：1.160英寸（29.46毫米）
  • 重量：0.17磅
  • #10 / M4 通孔安装
  • 电源输入：4.1V-16V
  • 电源输入（2025红色按钮 Limelight 3 版本）：4.1V-24V，绝对最大值30V
    • 最大功耗7W
  • LED照明：600流明，绿色照明
  • 传感器：OV5647 彩色卷帘快门（640x480 @ 90FPS）
  • 可更换M12镜头
    • 62.5°水平视场角，48.9°垂直视场角
  • 黑色ABS外壳
  • 10/100以太网RJ45端口
  • 5Gbps USB-A主机端口
  • CAN总线端口
  • I2C端口
  • 状态指示灯：绿色（目标检测），黄色（网络状态）
  • 支持Google Coral USB神经网络加速器

软件功能（Limelight OS）​

  • 即插即用的高性能视觉系统。无需经验。
  • 自托管的基于浏览器的视觉管道配置界面
  • 支持REST/HTTP、Websocket、NetworkTables、ModbusTCP和ROS
  • 可配置的固定曝光、传感器增益、分辨率和帧率
  • 配置10个可热切换的视觉管道：
    • 使用OpenCV 4.10、numpy等的自定义Python管道
    • 2D、3D AprilTag追踪和机器人定位
      • 使用MegaTag1的完整3D定位（机器人GPS）
      • 使用MegaTag2外部IMU融合的更高精度完整3D定位（机器人GPS）
      • 20fps @ 1280x960（2倍降采样），50fps @ 640x480（2倍降采样）
      • 网页界面中的完整3D可视化器
    • 90FPS颜色块管道
    • 神经网络目标检测管道
    • 神经网络图像分类管道
    • 条形码追踪管道
    • 用于低延迟流媒体的取景器管道
  • 内置Charuco内参标定界面，用于高精度视觉管道
  • 内参标定可视化
  • 内置低延迟MJPEG流媒体。可配置的流方向

1. 安装 Limelight 3​

通孔安装​

  • 使用1 1/4英寸 #10-32或#10-24螺丝配尼龙锁紧螺母
  • 或者使用38毫米M4螺栓配尼龙锁紧螺母
  • 使用塑料垫圈以保护外壳表面

Limelight 3 图纸

2. Limelight 3 接线​

接线

电源​

管状端子

以太网​

  • 从Limelight连接一根以太网线到机器人无线电
  • 使用带绞合线的Cat6线缆（理想情况下为20AWG）
  • 为以太网线添加应力释放装置

3. 访问网页界面​

将Limelight 3连接到网络后：

  1. 启动机器人电源并将笔记本电脑连接到机器人网络
  2. 使用以下方法之一访问网页界面：
    • 方法1：打开Limelight Hardware Manager应用程序，扫描Limelight，当它出现时双击
    • 方法2：打开网页浏览器并导航到 http://limelight.local:5801
    • 方法3：打开网页浏览器并导航到Limelight的静态IP地址加端口5801（如果已配置）

连接后，您可以访问：

  • 设置选项卡 - 配置队伍号、主机名和其他系统设置
  • 视觉管道选项卡 - 设置和调整视觉处理管道
  • 相机和准星选项卡 - 调整相机设置和准星参数
  • 3D可视化选项卡 - 查看实时AprilTag检测和定位

所有配置都通过此网页界面完成。更改会自动保存到Limelight。

4. 更新 LimelightOS​

警告

升级前请备份您的管道和脚本 - 它们将在此过程中被清除！

  1. 关闭Limelight电源
  2. 下载最新的USB驱动程序、Limelight OS镜像和Balena Flash工具
  3. 使用USB转USB-C线缆将笔记本电脑连接到Limelight（Limelight将自动开机）
  4. 以管理员身份运行"Balena Etcher"
  5. 您的电脑可能需要最多20秒才能识别相机
  6. 在下载文件夹中选择最新的.zip镜像
  7. 在"Drives"菜单中选择"Compute Module"设备
  8. 点击"Flash"
  9. 刷写完成后，从Limelight拔出USB线缆
信息

仅在刷写镜像时连接USB-C线缆。当USB线缆连接时，Limelight会进入特殊的刷写模式。在Limelight处于刷写模式时，您将无法访问网页界面。

5. 网络配置​

设置队伍号（FRC / Networktables必需）​

  1. 启动机器人电源并将笔记本电脑连接到机器人网络
  2. 打开Limelight Hardware Manager，扫描Limelight，双击出现的条目
  3. 或者导航到 http://limelight.local:5801
  4. 进入"Settings"选项卡
  5. 输入您的队伍号并点击"Update Team Number"

设置唯一主机名（仅在FRC / Networktables系统使用多个Limelight时需要）​

  1. 如果您使用多个Limelight，每个Limelight必须有唯一的主机名
  2. 在设置选项卡中，配置主机名并点击"set hostname"按钮

设置静态IP（推荐，非必需）​

  1. 将"IP Assignment"更改为"Static"
  2. 将IP地址设置为"10.TE.AM.11"
    • 916队使用10.9.16.xx
    • 9106队使用10.91.6.xx
    • 9016队使用10.90.16.xx
  3. 将子网掩码设置为"255.255.255.0"
  4. 将网关设置为"10.TE.AM.1"
  5. 点击"Update"
  6. 重启机器人电源
  7. 通过10.TE.AM.11:5801访问配置面板，通过10.TE.AM.11:5800访问相机流
  8. 如果您使用多个Limelight，请为每个Limelight分配唯一的静态IP地址
问：为什么我们推荐使用静态IP地址？

答：它可以减少Limelight启动时间数秒。 其次，在实际FRC比赛场地和赛事无线电固件中， 队伍历来在DHCP分配和mDNS响应器方面遇到问题。

我们建议也为您的robo-rio和驾驶站设置静态IP地址。 所有这些设备的网络设置可以在 此网页的下半部分找到

6. 控制LED​

Limelight 3包含内置的绿色照明LED，输出600流明。这些LED可以通过以下几种方式控制：

通过网页界面​

  • 在网页界面中导航到Camera & Crosshair选项卡
  • 使用LED Mode下拉菜单选择：
    • On - 常亮
    • Off - 常灭
    • Blink - 闪烁LED
    • Pipeline - 检测到目标时LED亮起

通过NetworkTables或API​

  • 设置"ledMode"值：
    • 0：管道默认
    • 1：强制关闭
    • 2：强制闪烁
    • 3：强制开启

7. Limelight 3 全局快门升级​

  1. 打印新的前外壳半部 https://downloads.limelightvision.io/cad/ll3_conversion_stl.stl https://downloads.limelightvision.io/cad/ll3_conversion_step.stp

注意 - 您可以使用原始外壳，但新相机模块只有顶部两个安装孔可用。

  1. 安装以下ov9281相机模块（不要安装LED板） https://www.robotshop.com/products/ov9281-110-mono-camera-for-raspberry-pi-global-shutter-1mp

  2. 从下载页面下载Limelight 3G镜像 完成！

8. 故障排除​

状态指示灯说明​

  • 绿灯：慢闪（无目标），快闪（检测到目标）
  • 黄灯：闪烁（无静态IP），常亮（已分配静态IP）

LED诊断模式​

  • 左右或上下交替闪烁：内部相机线缆松动或图像传感器损坏
  • 快速闪烁（所有LED）：网络重置按钮已按住至少10秒
  • 重复启动序列：软件崩溃，可能是由于硬件损坏

如果limelight.local:5801无法访问​

  • 检查是否安装了Bonjour（Windows：添加/删除程序）
  • 如果有两个Bonjour项目，请卸载"bonjour print services"
  • 如果缺少Bonjour，请从下载页面安装

重置IP地址​

  • 在Limelight启动后按住配置按钮10秒
  • 网络配置将在下次启动时重置为动态地址分配