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Limelight 3 快速入门

硬件规格​

  • 尺寸：3.174英寸 x 1.930英寸（80.61毫米 x 49.01毫米）
  • 厚度：1.160英寸（29.46毫米）
  • 重量：0.17磅
  • #10 / M4 通孔安装
  • 电源输入：4.1V-16V
  • 电源输入（红色按钮2025 Limelight 3变体）：4.1V-24V，30V绝对最大值
    • 7W最大功耗
  • LED照明：600流明，绿色照明
  • 传感器：OV5647彩色卷帘快门（640x480 @ 90FPS）
  • 可更换M12镜头
    • 62.5°水平视场角，48.9°垂直视场角
  • 黑色ABS外壳
  • 10/100以太网RJ45端口
  • 5Gbps USB-A主机端口
  • CAN总线端口
  • I2C端口
  • 状态指示灯：绿色（目标检测），黄色（网络状态）
  • 支持Google Coral USB神经网络加速器

软件功能（Limelight OS）​

  • 即插即用高性能视觉系统。无需经验。
  • 自托管基于浏览器的UI，用于视觉管道配置
  • 支持REST/HTTP、Websocket、NetworkTables、ModbusTCP和ROS
  • 可配置固定曝光、传感器增益、分辨率和帧率
  • 配置10个可热插拔视觉管道：
    • 使用OpenCV 4.10、numpy等的自定义Python管道
    • 2D、3D AprilTag跟踪和机器人定位
      • 使用MegaTag1的完整3D定位（机器人GPS）
      • 使用MegaTag2的外部IMU融合实现更高精度的完整3D定位（机器人GPS）
      • 1280x960（2倍缩小）下20fps，640x480（2倍缩小）下50fps
      • 网页界面中的完整3D可视化工具
    • 90FPS彩色斑点管道
    • 神经网络对象检测管道
    • 神经网络图像分类管道
    • 条形码跟踪管道
    • 用于低延迟流媒体的取景器管道
  • 内置Charuco内参校准界面，用于高精度视觉管道
  • 内参校准可视化
  • 内置低延迟MJPEG流媒体。可配置流方向

1. 安装Limelight 3​

通孔安装​

  • 使用1 1/4英寸#10-32或#10-24螺丝和尼龙锁紧螺母
  • 或者，使用38毫米M4螺栓和尼龙锁紧螺母
  • 使用塑料垫圈保护外壳表面

Limelight 3图纸

2. 连接Limelight 3​

接线

电源​

压线套管

以太网​

  • 从Limelight连接一根以太网线到机器人无线电台
  • 使用绞合的Cat6线缆，带有绞合线（理想情况下为20AWG）
  • 为以太网线添加应力释放装置

3. 访问Web界面​

将Limelight 3连接到网络后：

  1. 启动机器人并将笔记本电脑连接到机器人的网络
  2. 使用以下方法之一访问Web界面：
    • 方法1：打开Limelight硬件管理器应用程序，扫描Limelight，当您的Limelight出现时双击它
    • 方法2：打开Web浏览器并导航到http://limelight.local:5801
    • 方法3：打开Web浏览器并导航到您的Limelight的静态IP地址，端口为5801（如果已配置）

连接后，您将可以访问：

  • 设置选项卡 - 配置团队号码、主机名和其他系统设置
  • 视觉管道选项卡 - 设置和调整视觉处理管道
  • 相机和十字线选项卡 - 调整相机设置和十字线参数
  • 3D可视化选项卡 - 查看实时AprilTag检测和定位

所有配置都通过此Web界面完成。更改会自动保存到您的Limelight。

4. 更新LimelightOS​

警告

升级前备份您的管道和脚本 - 它们将在此过程中被擦除！

  1. 关闭Limelight电源
  2. 下载最新的USB驱动程序、Limelight OS镜像和Balena Flash工具
  3. 使用USB->USB-C线缆从笔记本电脑连接到Limelight（您的Limelight将自动开机）
  4. 以管理员身份运行"Balena Etcher"
  5. 您的计算机可能需要长达20秒的时间来识别相机
  6. 在下载文件夹中选择最新的.zip镜像
  7. 在"驱动器"菜单中选择"Compute Module"设备
  8. 点击"Flash"
  9. 刷写完成后，从Limelight上拔下USB线缆
信息

仅在刷写镜像时连接USB-C线缆。当USB线缆连接时，Limelight会进入特殊的刷写模式。在Limelight处于刷写模式时，您将无法访问Web界面。

5. 网络配置​

设置团队号码（FRC / Networktables必需）​

  1. 启动机器人并将笔记本电脑连接到机器人的网络
  2. 打开Limelight硬件管理器，扫描Limelight，并双击出现的条目
  3. 或者，导航到http://limelight.local:5801
  4. 转到"设置"选项卡
  5. 输入您的团队号码并按"更新团队号码"

设置唯一主机名（仅对使用多个Limelight的FRC / Networktables系统必需）​

  1. 如果您使用多个Limelight，每个Limelight必须有一个唯一的主机名
  2. 在设置选项卡中，配置主机名并点击"设置主机名"按钮

设置静态IP（推荐，非必需）​

  1. 将"IP分配"更改为"静态"
  2. 将IP地址设置为"10.TE.AM.11"
    • 团队916使用10.9.16.xx
    • 团队9106使用10.91.6.xx
    • 团队9016使用10.90.16.xx
  3. 将子网掩码设置为"255.255.255.0"
  4. 将网关设置为"10.TE.AM.1"
  5. 点击"更新"
  6. 重启机器人电源
  7. 在10.TE.AM.11:5801访问您的配置面板，在10.TE.AM.11:5800访问相机流
  8. 如果您使用多个Limelight，请为每个Limelight分配一个唯一的静态IP地址
问：为什么我们推荐使用静态IP地址？

答：它可以减少Limelight的启动时间数秒。 其次，团队在实际FRC场地和使用活动无线电固件时， 历史上曾遇到DHCP分配和mDNS响应器的问题。

我们建议在robo-rio和驾驶站上也设置静态IP地址。 所有这些设备上使用的网络设置可以在 此网页的下半部分找到。

6. 控制LED​

Limelight 3包含内置的绿色照明LED，输出600流明。这些LED可以通过多种方式控制：

通过Web界面​

  • 导航到Web界面中的相机和十字线选项卡
  • 使用LED模式下拉菜单选择：
    • 开 - 始终开启
    • 关 - 始终关闭
    • 闪烁 - LED闪烁
    • 管道 - 检测到目标时LED开启

通过NetworkTables或API​

  • 设置"ledMode"值：
    • 0：管道默认
    • 1：强制关闭
    • 2：强制闪烁
    • 3：强制开启

7. Limelight 3全局快门升级​

  1. 打印新的前半部分外壳 https://downloads.limelightvision.io/cad/ll3_conversion_stl.stl https://downloads.limelightvision.io/cad/ll3_conversion_step.stp

注意 - 您可以使用原始外壳，但新相机模块只能使用顶部两个安装孔。

  1. 安装以下ov9281相机模块（不要安装LED板） https://www.robotshop.com/products/ov9281-110-mono-camera-for-raspberry-pi-global-shutter-1mp

  2. 从下载页面下载Limelight 3G镜像 就这样！

8. 故障排除​

状态指示灯指示​

  • 绿色指示灯：缓慢闪烁（无目标），快速闪烁（检测到目标）
  • 黄色指示灯：闪烁（无静态IP），常亮（已分配静态IP）

LED诊断模式​

  • 左/右或上/下交替闪烁：内部相机线缆已松动或图像传感器损坏
  • 快速闪烁（所有LED）：网络重置按钮已按住至少10秒
  • 重复启动序列：软件崩溃，可能是由于硬件损坏

如果limelight.local:5801不工作​

  • 检查是否安装了Bonjour（Windows：添加/删除程序）
  • 如果有两个Bonjour项目，卸载"bonjour print services"
  • 如果缺少Bonjour，从下载页面安装

重置IP地址​

  • 在Limelight启动后按住配置按钮10秒
  • 网络配置将在下次启动时重置为动态寻址