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Início Rápido do Limelight 3

Especificações de Hardware​

  • Dimensões: 3.174in x 1.930in (80.61mm x 49.01mm)
  • Espessura: 1.160in (29.46mm)
  • Massa: 0.17 lb
  • Montagem com Furos Passantes #10 / M4
  • Entrada de Energia: 4.1V-16V
  • Entrada de Energia (variante Limelight 3 com botão vermelho 2025): 4.1V-24V, máximo absoluto 30V
    • Consumo máximo de energia: 7W
  • Iluminação LED: 600 lumens, iluminação verde
  • Sensor: OV5647 Color Rolling Shutter (640x480 @ 90FPS)
  • Lente M12 Substituível
    • 62.5° FOV Horizontal, 48.9° FOV Vertical
  • Gabinete ABS Preto
  • Porta Ethernet RJ45 10/100
  • Porta USB-A Host 5Gbps
  • Porta CAN Bus
  • Porta I2C
  • Luzes de Status: Verde (detecção de alvo), Amarela (status da rede)
  • Suporte ao Acelerador de Rede Neural Google Coral USB

Capacidades de Software (Limelight OS)​

  • Visão de alto desempenho plug-and-play. Nenhuma experiência necessária.
  • Interface de usuário baseada em navegador auto-hospedada para configuração de pipeline de visão
  • Suporte a REST/HTTP, Websocket, NetworkTables, ModbusTCP e ROS
  • Exposição fixa configurável, ganho do sensor, resolução e taxa de quadros.
  • Configure 10 Pipelines de Visão intercambiáveis:
    • Pipelines Python personalizados com OpenCV 4.10, numpy, etc.
    • Rastreamento de AprilTag 2D, 3D e Localização de Robô
      • Localização 3D Completa (GPS do Robô) com MegaTag1
      • Localização 3D Completa de Alta Precisão (GPS do Robô) com Fusão de IMU Externo com MegaTag2
      • 20fps @ 1280x960 (redução 2x), 50fps @ 640x480 (redução 2x)
      • Visualizador 3D completo na interface web
    • Pipelines de detecção de blobs coloridos a 90FPS
    • Pipelines de Detecção Neural de Objetos
    • Pipelines de Classificação Neural de Imagens
    • Pipelines de Rastreamento de Código de Barras
    • Pipeline Viewfinder para streaming de baixa latência
  • Interface de Calibração de Intrínsecos Charuco integrada para pipelines de visão de alta precisão.
  • Visualização de Calibração de Intrínsecos
  • Streaming MJPEG de baixa latência integrado. Orientação de stream configurável

1. Montando o Limelight 3​

Montagem com Furos Passantes​

  • Use parafusos #10-32 ou #10-24 de 1 1/4" com porcas nylock
  • Alternativamente, use parafusos M4 de 38mm com porcas nylock
  • Use arruelas plásticas para preservar o acabamento do gabinete

Desenho do Limelight 3

2. Fiação do Limelight 3​

Fiação

Energia​

Terminais

Ethernet​

  • Passe um cabo ethernet do seu Limelight para o rádio do seu robô
  • Use cabos Cat6 trançados com fios flexíveis (idealmente 20AWG)
  • Adicione um alívio de tensão ao seu cabo ethernet

3. Acessando a Interface Web​

Após conectar seu Limelight 3 à sua rede:

  1. Ligue seu robô e conecte seu laptop à rede do robô
  2. Use um destes métodos para acessar a interface web:
    • Método 1: Abra o aplicativo Limelight Hardware Manager, procure por Limelights e clique duas vezes no seu Limelight quando ele aparecer
    • Método 2: Abra um navegador web e navegue para http://limelight.local:5801
    • Método 3: Abra um navegador web e navegue para o endereço IP estático do seu Limelight com a porta 5801 (se configurado)

Uma vez conectado, você terá acesso a:

  • Aba Configurações - Configure número da equipe, hostname e outras configurações do sistema
  • Abas de Pipeline de Visão - Configure e ajuste seus pipelines de processamento de visão
  • Aba Câmera & Mira - Ajuste configurações da câmera e parâmetros da mira
  • Aba Visualização 3D - Visualize detecção de AprilTag e localização em tempo real

Toda a configuração é feita através desta interface web. As alterações são salvas automaticamente no seu Limelight.

4. Atualizando o LimelightOS​

cuidado

Faça backup dos seus pipelines e scripts antes de atualizar - eles serão apagados durante este processo!

  1. Desligue seu Limelight
  2. Baixe os mais recentes drivers USB, imagem do Limelight OS e ferramenta Balena Flash
  3. Conecte um cabo USB->USB-C do seu laptop ao seu Limelight (seu Limelight ligará automaticamente)
  4. Execute o "Balena Etcher" como administrador
  5. Pode levar até 20 segundos para sua máquina reconhecer a câmera
  6. Selecione a imagem .zip mais recente na sua pasta de downloads
  7. Selecione um dispositivo "Compute Module" no menu "Drives"
  8. Clique em "Flash"
  9. Quando a gravação estiver completa, remova o cabo USB do seu Limelight
info

Conecte o cabo USB-C apenas durante a gravação da imagem. O Limelight entra em um modo especial de flash enquanto o cabo USB está conectado. Você não conseguirá acessar a interface web enquanto o Limelight estiver no modo flash.

5. Configuração de Rede​

Configurando o Número da Equipe (Obrigatório para FRC / Networktables)​

  1. Ligue seu robô e conecte seu laptop à rede do robô
  2. Abra o Limelight Hardware Manager, procure por Limelights e clique duas vezes na entrada que aparecer
  3. Alternativamente, navegue para http://limelight.local:5801
  4. Vá para a aba "Settings"
  5. Digite o número da sua equipe e pressione "Update Team Number"

Configurando um Hostname Único (Obrigatório apenas para sistemas FRC / Networktables com múltiplos Limelights)​

  1. Se você estiver usando múltiplos Limelights, cada Limelight deve ter um hostname único
  2. Na aba de configurações, configure um hostname e clique no botão "set hostname"

Configurando IP Estático (Recomendado, não obrigatório)​

  1. Mude "IP Assignment" para "Static"
  2. Configure o endereço IP para "10.TE.AM.11"
    • Equipe 916 usa 10.9.16.xx
    • Equipe 9106 usa 10.91.6.xx
    • Equipe 9016 usa 10.90.16.xx
  3. Configure Netmask para "255.255.255.0"
  4. Configure Gateway para "10.TE.AM.1"
  5. Clique em "Update"
  6. Reinicie seu robô
  7. Acesse seu painel de configuração em 10.TE.AM.11:5801 e o stream da câmera em 10.TE.AM.11:5800
  8. Se você estiver usando múltiplos Limelights, dê a cada Limelight um endereço IP estático único
P. Por que recomendamos o uso de um endereço IP estático?

R. Isso reduz vários segundos do tempo de inicialização do Limelight. Segundo, as equipes historicamente tiveram problemas com atribuição DHCP e respondedores mDNS em campos FRC reais e com firmware de rádio de eventos.

Recomendamos configurar endereços IP estáticos no seu robo-rio e driverstation também. As configurações de rede para usar em todos esses dispositivos podem ser encontradas na metade inferior de esta página web

6. Controlando os LEDs​

O Limelight 3 inclui LEDs de iluminação verde integrados com saída de 600 lumens. Esses LEDs podem ser controlados de várias maneiras:

Via Interface Web​

  • Navegue até a aba Camera & Crosshair na interface web
  • Use o dropdown LED Mode para selecionar:
    • On - Sempre ligado
    • Off - Sempre desligado
    • Blink - Piscar os LEDs
    • Pipeline - LEDs ligam quando um alvo é detectado

Via NetworkTables ou API​

  • Configure o valor "ledMode":
    • 0: Padrão do pipeline
    • 1: Forçar desligado
    • 2: Forçar piscar
    • 3: Forçar ligado

7. Upgrade para Global Shutter do Limelight 3​

  1. Imprima a nova metade frontal do gabinete https://downloads.limelightvision.io/cad/ll3_conversion_stl.stl https://downloads.limelightvision.io/cad/ll3_conversion_step.stp

Nota - você pode usar o gabinete original, mas apenas os dois furos de montagem superiores funcionarão para o novo módulo de câmera.

  1. Conecte o seguinte módulo de câmera ov9281 (não conecte a placa de LED) https://www.robotshop.com/products/ov9281-110-mono-camera-for-raspberry-pi-global-shutter-1mp

  2. Baixe a Imagem do Limelight 3G da Página de Downloads É isso!

8. Solução de Problemas​

Indicadores de Luz de Status​

  • Luz Verde: Pisca lentamente (sem alvos), pisca rapidamente (alvos detectados)
  • Luz Amarela: Pisca (sem IP estático), sólida (IP estático atribuído)

Padrões de Diagnóstico dos LEDs​

  • Piscar alternado esquerda/direita ou cima/baixo: O cabo interno da câmera se soltou ou o sensor de imagem está danificado
  • Piscar Rápido (todos os LEDs): O botão de reset de rede foi mantido pressionado por pelo menos 10 segundos
  • Sequência de Inicialização Repetida: O software está travando, possivelmente devido a danos no hardware

Se limelight.local:5801 não funcionar​

  • Verifique se você tem o Bonjour instalado (Windows: adicionar/remover programas)
  • Desinstale "bonjour print services" se você tiver dois itens Bonjour
  • Instale o Bonjour da página de Downloads se estiver faltando

Resetar endereço IP​

  • Mantenha o botão de configuração pressionado por 10 segundos após o Limelight ter inicializado
  • A configuração de rede será resetada para endereçamento dinâmico na próxima inicialização