הגדרת צינור FRC
LimelightOS מאחסן עד 10 צינורות ראייה ייחודיים. צינור הוא כמו תוכנית קטנה שלוקחת תמונה, מעבדת אותה, ומספקת אובייקט תוצאות לשימוש בקוד הרובוט שלך. הצינורות רצים בין 10fps (רשתות נוירונים מבוססות CPU) ל-90fps (מעקב אחר אובייקטים מבוסס צבע).
כדי להתחיל לכוונן צינורות, התחבר לרשת הרובוט שלך דרך WiFi או ethernet וגש ל-http://limelight.local:5801 בדפדפן האינטרנט שלך.
אם אתה משתמש ב-3G, תוכל לחבר אותו למחשב הנייד שלך דרך USB ולגשת אליו ישירות ב-http://172.28.0.1:5801 ב-Windows וב-http://172.29.0.1:5801 ב-Mac/ChromeOS/Linux.
אם אתה משתמש מתקדם ושינית את אינדקס ה-USB או שם המארח של ה-LL שלך, תוכל לגשת לממשק האינטרנט ב- http://172.28.(usb_index).1:5801, http://172.29.(usb_index).1:5801, או http://.local:5801
אם הורדת את מנהל החומרה של Limelight, תוכל להשתמש בכפתור "סריקה" כדי למצוא את כתובת ה-IP של ה-Limelight שלך.
כדי לערוך מספר צינורות, עליך קודם לסמן את תיבת הסימון "התעלם מאינדקס NetworkTables" בממשק האינטרנט. זה אומר למצלמה להתעלם מכל קוד שאומר לה לשנות צינורות.
כדי להוריד את הצינורות שלך לגיבויים ושיתוף, פשוט לחץ על כפתור "הורדה" ליד שם הצינור שלך. כדי להעלות צינור, לחץ על כפתור "העלאה".
הנה דוגמה לרובוט המשתמש בשני צינורות:
https://thumbs.gfycat.com/UnfitLankyHadrosaurus-size_restricted.gif הצינור הראשון מכוונן לכוון פסים אנכיים בודדים. הצינור השני מכוונן למצוא שילוב של שני פסים אופקיים. הקוד לרובוט זה זמין במקרה הבוחן "כיוון וטווח".
שים לב שכאשר הרובוט מחליף צינורות, ממשק האינטרנט טוען אוטומטית את הצינור החדש.
לשונית קלט
לשונית הקלט מכילה בקרים לשינוי תמונת המצלמה הגולמית לפני שהיא עוברת דרך צינור העיבוד.
סוג צינור
שולט בסוג הצינור הרצוי (AprilTags, רשתות נוירונים, Python וכו')
תמונת מקור
שולט במקור התמונה שעוברת דרך הצינור. עבור ל-"תמונת מצב" כדי לבדוק את צינורות הראייה שלך על תמונות מצב מאוחסנות.
בקרה זו מתאפסת אוטומטית ל-"מצלמה" כאשר ה-GUI נסגר.
רזולוציה + זום
שולט ברזולוציה של המצלמה וצינור הראייה. אנו ממליצים להשתמש בצינור 320x240 אלא אם כן אתה משתמש בפונקציונליות תלת-ממדית.
צינורות 320x240 פועלים ב-90fps, בעוד שצינורות 960x720 פועלים ב-22 fps. ב-2020, נוספו אפשרויות זום חומרה 2x ו-3x לשדה זה. אפשרויות הזום אינן דיגיטליות ומשתמשות ב-100% פיקסלים אמיתיים של החיישן.
נורות LED
שולט במצב ה-LED המוגדר כברירת מחדל עבור צינור זה. ניתן לעקוף זאת במהלך משחק עם אפשרות "LED" בטבלת הרשת.
למשתמשי Limelight 2+ יש גישה למחוון "בהירות LED" המאפשר עמעום נורות LED.
כיוון הזרם
שולט בכיוון הזרם לאחר כל העיבוד. זה לא משפיע על נתוני התוצאות בשום צורה.
חשיפה
שולט בהגדרת החשיפה של המצלמה במרווחים של 0.01 אלפיות השנייה. חשוב על מצלמה כרשת של דליים לאיסוף אור - זמן החשיפה שולט בכמה זמן ה"דליים" של המצלמה שלך פתוחים לכל פריים. הורדת זמן החשיפה תחשיך את התמונה שלך. זמני חשיפה נמוכים וקבועים הם קריטיים ב-FRC, כיוון שהם מחשיכים את רוב נתוני התמונה הנכנסים. סרט רטרו-רפלקטיבי מואר היטב יבלוט בתמונה שחורה ברובה, מה שהופך את עיבוד הראייה לתהליך פשוט.
היסט רמת שחור
הגדלת היסט רמת השחור יכולה להחשיך משמעותית את זרם המצלמה שלך. יש להגדיל זאת כדי להסיר עוד יותר אורות זירה ונקודות בהירות מהתמונה שלך. זוהי הגדרה ברמת החיישן, ולא הגדרת בהירות דיגיטלית מזויפת.
הגבר חיישן
הגדלת הגבר החיישן תגדיל את בהירות התמונה, אך בדרך כלל תוסיף רעש לתמונה. תוכל להשתמש בהגבר חיישן והיסט רמת שחור כדי להבהיר את התמונה מבלי להגדיל את זמן החשיפה. זה ימזער טשטוש תנועה ביישומי מעקב במהירות גבוהה.
איזון אדום, איזון כחול
שולט בעוצמת רכיבי הצבע האדום והכחול בתמונה שלך. אלה שולטים יחד באיזון הלבן של ה-Limelight שלך. אנו ממליצים להשאיר אלה ללא שינוי.