FRC 管道设置
LimelightOS 可以存储多达10个独特的视觉管道。 管道就像一个小程序,它接收图像,处理图像,并为您的机器人代码提供结果对象。 管道运行速度从10fps(CPU神经网络)到90fps(基于颜色的物体跟踪)不等。
要开始调整管道,请通过WiFi或以太网连接到机器人的网络,并在网络浏览器中访问 http://limelight.local:5801。
如果您使用的是3G,可以通过USB将其插入笔记本电脑,并在Windows上直接访问 http://172.28.0.1:5801,在Mac/ChromeOS/Linux上访问 http://172.29.0.1:5801。
如果您是高级用户并更改 了LL的USB索引或主机名,可以通过以下地址访问Web界面: http://172.28.(usb_index).1:5801, http://172.29.(usb_index).1:5801, 或 http://.local:5801
如果您已下载Limelight硬件管理器,可以使用"扫描"按钮找到Limelight的IP地址。
要编辑多个管道,您必须首先在Web界面中勾选"忽略NetworkTables索引"复选框。这会告诉相机忽略任何指示它更改管道的代码。
要下载管道以进行备份和共享,只需单击管道名称旁边的"下载"按钮。要上传管道,请单击"上传"按钮。
以下是使用两个管道的机器人示例:
https://thumbs.gfycat.com/UnfitLankyHadrosaurus-size_restricted.gif 第一个管道调整为目标单个垂直条纹。第二个管道调整为查找两个水平条纹的组合。此机器人的代码可在"瞄准和测距"案例研究中找到。
请注意,当机器人切换管道时,Web界面会自动加载新管道。
输入选项卡
输入选项卡包含用于在原始相机图像通过处理管道之前更改其的控件。
管道类型
控制所需的管道类型(AprilTags、神经网络、Python等)
源图像
控制通过管道的图像源。切换到"快照"以在存储的快照上测试您的视觉管道。
关闭GUI时,此控件会自动重置为"相机"。
分辨率 + 缩放
控制相机和视觉管道的分辨率。除非您使用3D功能,否则我们建议使用320x240管道。
320x240管道以90fps执行,而960x720管道以22 fps执行。在2020年,此字段添加了2倍和3倍硬件缩放选项。缩放选项不是数字的,使用100%真实的传感器像素。
LED灯
控制此管道的默认LED模式。在比赛期间,可以使用"LED"网络表选项覆盖此设置。
Limelight 2+用户可以使用"LED亮度"滑块来调节LED亮度。
流方向
控制处理后流的方向。这不会以任何方式影响结果数据。
曝光
以0.01毫秒为间隔控制相机的曝光设置。将相机视为收集光线的桶网格 - 曝光时间控制每帧相机的"桶"打开的时间。降低曝光时间会有效地使图像变暗。在FRC中,低固定曝光时间至关重要,因为它们会使大部分传入的图像数据变黑。照明良好的逆反射带在大部分黑色图像中会突出显示,使视觉处理成为一个简单的过程。
黑电平偏移
增加黑电平偏移可以显著使相机流变暗。应增加此值以进一步从图像中去除竞技场灯光和亮点。这是传感器级设置,而不是伪数字亮度设置。
传感器增益
增加传感器增益会有效地增加图像亮度,但通常也会为图像添加噪点。您可以使用传感器增益和黑电平偏移来增亮图像,而无需增加曝光时间。这将最大限度地减少高速跟踪应用中的运动模糊。
红平衡,蓝平衡
控制图像中红色和蓝色分量的强度。这些共同控制Limelight的白平衡。我们建议不要触碰这些设置