FRC Boru Hattı Kurulumu
LimelightOS 10 adete kadar benzersiz görüntü işleme boru hattı saklar. Bir boru hattı, bir görüntüyü alan, işleyen ve robot kodunuzda kullanmanız için bir sonuç nesnesi sağlayan küçük bir program gibidir. Boru hatları 10fps (CPU Sinir Ağları) ile 90fps (Renk tabanlı nesne takibi) arasında çalışır.
Boru hatlarını ayarlamaya başlamak için, robotunuzun ağına WiFi veya ethernet üzerinden bağlanın ve web tarayıcınızda http://limelight.local:5801 adresine gidin.
3G kullanıyorsanız, USB üzerinden dizüstü bilgisayarınıza bağlayabilir ve Windows'ta http://172.28.0.1:5801, Mac/ChromeOS/Linux'ta http://172.29.0.1:5801 adresinden doğrudan erişebilirsiniz.
İleri düzey bir kullanıcıysanız ve LL'nizin USB Dizinini veya Ana Bilgisayar Adını değiştirdiyseniz, web arayüzüne http://172.28.(usb_dizini).1:5801, http://172.29.(usb_dizini).1:5801 veya http://.local:5801 adresinden erişebilirsiniz.
Limelight Donanım Yöneticisi'ni indirdiyseniz, Limelight'ınızın IP adresini bulmak için "tara" düğmesini kullanabilirsiniz.
Birden fazla boru hattını düzenlemek için, önce web arayüzündeki "NetworkTables Dizinini Yoksay" onay kutusunu işaretlemelisiniz. Bu, kameraya boru hatlarını değiştirmesini söyleyen herhangi bir kodu yoksaymasını söyler.
Boru hatlarınızı yedeklemek ve paylaşmak için indirmek için, boru hattınızın adının yanındaki "indir" düğmesine tıklamanız yeterlidir. Bir boru hattı yüklemek için "yükle" düğmesine tıklayın.
İşte iki boru hattı kullanan bir robot örneği:
https://thumbs.gfycat.com/UnfitLankyHadrosaurus-size_restricted.gif İlk boru hattı tek dikey şeritleri hedeflemek için ayarlanmıştır. İkinci boru hattı iki yatay şeridin kombinasyonunu bulmak için ayarlanmıştır. Bu robotun kodu "Hedefleme ve Menzil" vaka çalışmasında mevcuttur.
Robot boru hatlarını değiştirdiğinde, web arayüzünün yeni boru hattını otomatik olarak yüklediğine dikkat edin.
Giriş Sekmesi
Giriş Sekmesi, işleme boru hattından geçirilmeden önce ham kamera görüntüsünü değiştirmek için kontroller barındırır.
Boru Hattı Türü
İstenen boru hattı türünü kontrol eder (AprilTags, Sinir Ağları, Python, vb.)
Kaynak Görüntü
Boru hattından geçirilen görüntünün kaynağını kontrol eder. Görüntü işleme boru hatlarınızı saklanan Anlık Görüntüler üzerinde test etmek için "Anlık Görüntü"ye geçin.
Bu kontrol, GUI kapatıldığında otomatik olarak "Kamera"ya sıfırlanır.
Çözünürlük + Yakınlaştırma
Kameranın ve görüntü işleme boru hattının çözünürlüğünü kontrol eder. 3D işlevselliği kullanmıyorsanız 320x240 boru hattını kullanmanızı öneririz.
320x240 boru hatları 90fps'de çalışırken, 960x720 boru hatları 22 fps'de çalışır. 2020'de, bu alana 2x ve 3x Donanım Yakınlaştırma seçenekleri eklendi. Yakınlaştırma seçenekleri dijital değildir ve %100 gerçek sensör piksellerini kullanır.
LED'ler
Bu boru hattı için varsayılan LED modunu kontrol eder. Bu, bir maç sırasında "LED" ağ tablosu seçeneği ile geçersiz kılınabilir.
Limelight 2+ kullanıcıları, LED kısma imkanı sağlayan bir "LED Parlaklığı" Kaydırıcısına erişebilir.
Akış Yönlendirmesi
Tüm işlemlerden sonra akışın yönünü kontrol eder. Bu, sonuç verilerini hiçbir şekilde etkilemez.
Pozlama
Kameranın pozlama ayarını 0.01 milisaniye aralıklarla kontrol eder. Bir kamerayı ışık toplayan kovalar ızgarası olarak düşünün - pozlama süresi, kameranızın "kovalarının" kare başına ne kadar süre açık kaldığını kontrol eder. Pozlama süresini düşürmek, görüntünüzü etkili bir şekilde karartacaktır. Düşük ve sabit pozlama süreleri FRC'de çok önemlidir, çünkü gelen görüntü verilerinin büyük kısmını karartır. İyi aydınlatılmış retroreflektif bant çoğunlukla siyah bir görüntüde öne çıkacak, görüntü işlemeyi basit bir süreç haline getirecektir.
Siyah Seviye Ofseti
Siyah seviye ofsetini artırmak, kamera akışınızı önemli ölçüde karartabilir. Bu, arena ışıklarını ve görüntünüzdeki parlak noktaları daha da kaldırmak için artırılmalıdır. Bu bir sensör seviyesi ayarıdır ve sahte bir dijital parlaklık ayarı değildir.
Sensör Kazancı
Sensör kazancını artırmak, görüntünün parlaklığını etkili bir şekilde artıracaktır, ancak genellikle görüntüye gürültü de ekleyecektir. Pozlama süresini artırmadan görüntüyü aydınlatmak için Sensör Kazancı ve Siyah seviye ofsetini kullanabilirsiniz. Bu, yüksek hızlı takip uygulamaları için hareket bulanıklığını en aza indirecektir.
Kırmızı Dengesi, Mavi Dengesi
Görüntünüzdeki Kırmızı ve Mavi renk bileşenlerinin yoğunluğunu kontrol eder. Bunlar toplu olarak Limelight'ınızın beyaz dengesini kontrol eder. Bunlara dokunmamanızı öneririz