FRC Pipeline Kurulumu
LimelightOS 10 adet benzersiz görüntü işleme hattı (pipeline) depolayabilir. Bir pipeline, bir görüntüyü alan, işleyen ve robot kodunuzda kullanmanız için bir sonuç nesnesi sağlayan küçük bir program gibidir. Pipeline'lar 10fps (CPU Sinir Ağları) ile 90fps (Renk tabanlı nesne takibi) arasında çalışır.
Pipeline'ları ayarlamaya başlamak için, robotunuzun ağına WiFi veya ethernet üzerinden bağlanın ve web tarayıcınızda http://limelight.local:5801 adresine gidin.
3G kullanıyorsanız, USB üzerinden dizüstü bilgisayarınıza bağlayabilir ve Windows'ta http://172.28.0.1:5801, Mac/ChromeOS/Linux'ta http://172.29.0.1:5801 adresinden doğrudan erişebilirsiniz.
İleri düzey bir kullanıcıysanız ve LL'nizin USB Index'ini veya Hostname'ini değiştirdiyseniz, web arayüzüne http://172.28.(usb_index).1:5801, http://172.29.(usb_index).1:5801 veya http://.local:5801 adresinden erişebilirsiniz.
Limelight Hardware Manager'ı indirdiyseniz, Limelight'ınızın IP adresini bulmak için "tara" düğmesini kullanabilirsiniz.
Birden fazla pipeline'ı düzenlemek için, önce web arayüzündeki "NetworkTables Index'i Yoksay" onay kutusunu işaretlemelisiniz. Bu, kameraya pipeline'ları değiştirmesini söyleyen herhangi bir kodu yoksaymasını söyler.
Pipeline'larınızı yedeklemek ve paylaşmak için indirmek istediğinizde, pipeline'ınızın adının yanındaki "indir" düğmesine tıklamanız yeterlidir. Bir pipeline yüklemek için "yükle" düğmesine tıklayın.
İşte iki pipeline kullanan bir robot örneği:
https://thumbs.gfycat.com/UnfitLankyHadrosaurus-size_restricted.gif İlk pipeline tek dikey şeritleri hedeflemek için ayarlanmıştır. İkinci pipeline iki yatay şeridin kombinasyonunu bulmak için ayarlanmıştır. Bu robotun kodu "Hedefleme ve Mesafe" vaka çalışmasında mevcuttur.
Robot pipeline'ları değiştirdiğinde, web arayüzünün yeni pipeline'ı otomatik olarak yüklediğine dikkat edin.
Giriş Sekmesi
Giriş Sekmesi, ham kamera görüntüsünü işleme hattından geçirilmeden önce değiştirmek için kontroller içerir.
Pipeline Türü
İstenen pipeline türünü kontrol eder (AprilTags, Sinir Ağları, Python, vb.)
Kaynak Görüntü
Pipeline'dan geçirilen görüntünün kaynağını kontrol eder. Görüntü işleme pipeline'larınızı depolanmış Anlık Görüntüler üzerinde test etmek için "Anlık Görüntü"ye geçin.
Bu kontrol, GUI kapatıldığında otomatik olarak "Kamera"ya sıfırlanır.
Çözünürlük + Zoom
Kamera ve görüntü işleme pipeline'ının çözünürlüğünü kontrol eder. 3D işlevselliği kullanmıyorsanız 320x240 pipeline'ı kullanmanızı öneririz.
320x240 pipeline'lar 90fps'de çalışırken, 960x720 pipeline'lar 22 fps'de çalışır. 2020'de, bu alana 2x ve 3x Donanım Zoom seçenekleri eklendi. Zoom seçenekleri dijital değildir ve %100 gerçek sensör piksellerini kullanır.
LED'ler
Bu pipeline için varsayılan LED modunu kontrol eder. Bu, maç sırasında "LED" network table seçeneği ile geçersiz kılınabilir.
Limelight 2+ kullanıcıları, LED kısma imkanı sağlayan bir "LED Parlaklığı" Kaydırıcısına erişebilir.
Akış Yönü
Tüm işlemlerden sonra akışın yönünü kontrol eder. Bu, sonuç verilerini hiçbir şekilde etkilemez.
Pozlama
Kameranın pozlama ayarını 0.01 milisaniye aralıklarla kontrol eder. Bir kamerayı ışık toplayan kovalar ızgarası olarak düşünün - pozlama süresi, kameranızın "kovalarının" kare başına ne kadar süre açık kalacağını kontrol eder. Pozlama süresini düşürmek görüntünüzü etkili bir şekilde karartacaktır. FRC'de düşük ve sabit pozlama süreleri çok önemlidir, çünkü gelen görüntü verilerinin büyük kısmını karartır. İyi aydınlatılmış retroreflektif bant çoğunlukla siyah bir görüntüde öne çıkacak, görüntü işlemeyi basit bir süreç haline getirecektir.
Siyah Seviyesi Ofseti
Siyah seviyesi ofsetini artırmak kamera akışınızı önemli ölçüde karartabilir. Arena ışıklarını ve parlak noktaları görüntünüzden daha fazla kaldırmak için bu artırılmalıdır. Bu bir sensör seviyesi ayarıdır, sahte dijital parlaklık ayarı değildir.
Sensör Kazancı
Sensör kazancını artırmak gör üntünün parlaklığını etkili bir şekilde artıracaktır, ancak genellikle görüntüye gürültü de ekleyecektir. Pozlama süresini artırmadan görüntüyü parlatmak için Sensör Kazancı ve Siyah seviyesi ofsetini kullanabilirsiniz. Bu, yüksek hızlı takip uygulamalarında hareket bulanıklığını en aza indirecektir.
Kırmızı Dengesi, Mavi Dengesi
Görüntünüzdeki Kırmızı ve Mavi renk bileşenlerinin yoğunluğunu kontrol eder. Bunlar toplu olarak Limelight'ınızın beyaz dengesini kontrol eder. Bunlara dokunmamanızı öneririz.