FRC पाइपलाइन सेटअप
LimelightOS 10 अद्वितीय विज़न पाइपलाइन्स को स्टोर करता है। एक पाइपलाइन एक छोटे प्रोग्राम की तरह है जो एक छवि लेता है, छवि को प्रोसेस करता है, और आपके रोबोट कोड में उपयोग करने के लिए एक परिणाम ऑब्जेक्ट प्रदान करता है। पाइपलाइन्स 10fps (CPU न्यूरल नेटवर्क) से 90fps (रंग-आधारित ऑब्जेक्ट ट्रैकिंग) तक चलती हैं।
पाइपलाइन्स को ट्यून करना शुरू करने के लिए, वाईफाई या ईथरनेट के माध्यम से अपने रोबोट के नेटवर्क से कनेक्ट करें और अपने वेब ब्राउज़र में http://limelight.local:5801 पर जाएं।
य दि आप 3G का उपयोग कर रहे हैं, तो आप इसे USB के माध्यम से अपने लैपटॉप से कनेक्ट कर सकते हैं और Windows पर http://172.28.0.1:5801 और Mac/ChromeOS/Linux पर http://172.29.0.1:5801 पर सीधे एक्सेस कर सकते हैं।
यदि आप एक एडवांस्ड यूजर हैं और आपने अपने LL का USB इंडेक्स या होस्टनेम बदल दिया है, तो आप वेब इंटरफेस को http://172.28.(usb_index).1:5801, http://172.29.(usb_index).1:5801, या http://.local:5801 पर एक्सेस कर सकते हैं
यदि आपने Limelight हार्डवेयर मैनेजर डाउनलोड किया है, तो आप अपने Limelight का IP एड्रेस खोजने के लिए "स्कैन" बटन का उपयोग कर सकते हैं।
कई पाइपलाइन्स को एडिट करने के लिए, आपको पहले वेब इंटरफेस में "Ignore NetworkTables Index" चेकबॉक्स को चेक करना होगा। यह कैमरे को पाइपलाइन बदलने के लिए कहने वाले किसी भी कोड को इग्नोर करने के लिए कहता है।
बैकअप और शेयरिंग के लिए अपनी पाइपलाइन्स को डाउनलोड करने के लिए, बस अपनी पाइपलाइन के नाम के बगल में "डाउनलोड" बटन पर क्लिक करें। पाइपलाइन अपलोड करने के लिए, "अपलोड" बटन पर क्लिक करें।
यहाँ दो पाइपलाइन्स का उपयोग करने वाले रोबोट का एक उदाहरण है:
https://thumbs.gfycat.com/UnfitLankyHadrosaurus-size_restricted.gif पहली पाइपलाइन एकल वर्टिकल स्ट्राइप्स को टारगेट करने के लिए ट्यून की गई है। दूसरी पाइपलाइन दो हॉरिजॉन्टल स्ट्राइप्स के कॉम्बो को खोजने के लिए ट्यून की गई है। इस रोबोट का कोड "Aim and Range" केस स्टडी में उपलब्ध है।
ध्यान दें कि जब रोबोट पाइपलाइन्स स्विच करता है, तो वेब इंटरफेस ऑटो-लोड नई पाइपलाइन करता है।
इनपुट टैब
इनपुट टैब में प्रोसेसिंग पाइपलाइन से गुजरने से पहले रॉ कैमरा इमेज को बदलने के लिए कंट्रोल होते हैं।
पाइपलाइन टाइप
वांछित पाइपलाइन टाइप (AprilTags, न्यूरल नेटवर्क्स, पायथन, आदि) को नियंत्रित करता है
सोर्स इमेज
पाइपलाइन से गुजरने वाली इमेज का स्रोत नियंत्रित करता है। स्टोर किए गए स्नैपशॉट्स पर अपनी विजन पाइपलाइन्स का परीक्षण करने के लिए "स्नैपशॉट" पर स्विच करें।
यह कंट्रोल GUI बंद होने पर ऑटो-र ीसेट "कैमरा" पर होता है।
रेजोल्यूशन + जूम
कैमरा और विजन पाइपलाइन का रेजोल्यूशन नियंत्रित करता है। हम 3D फंक्शनैलिटी का उपयोग कर रहे हों तब तक 320x240 पाइपलाइन का उपयोग करने की सलाह देते हैं।
320x240 पाइपलाइन्स 90fps पर एक्जीक्यूट होती हैं, जबकि 960x720 पाइपलाइन्स 22 fps पर एक्जीक्यूट होती हैं। 2020 में, इस फील्ड में 2x और 3x हार्डवेयर जूम विकल्प जोड़े गए। जूम विकल्प डिजिटल नहीं हैं और 100% वास्तविक सेंसर पिक्सेल का उपयोग करते हैं।
LEDs
इस पाइपलाइन के लिए डिफॉल्ट LED मोड को नियंत्रित करता है। इसे मैच के दौरान "LED" नेटवर्क टेबल विकल्प के साथ ओवरराइड किया जा सकता है।
Limelight 2+ उपयोगकर्ताओं को एक "LED ब्राइटनेस" स्लाइडर तक पहुंच है जो LED डिमिंग की अनुमति देता है।
स्ट्रीम ओरिएंटेशन
सभी प्रोसेसिंग के बाद स्ट्रीम की ओरिएंटेशन को नियंत्रित करता है। यह किसी भी तरह से परिणाम डेटा को प्रभावित नहीं करता है।
एक्सपोजर
.01 मिलीसेकंड अंतराल में कैमरे की एक्सपोजर सेटिंग को नियंत्रित करता है। एक कैमरे को प्रकाश-संग्रह बाल्टियों की एक ग्रिड के रूप में सोचें - ए क्सपोजर टाइम नियंत्रित करता है कि प्रति फ्रेम आपके कैमरे की "बाल्टियां" कितनी देर तक खुली रहती हैं। एक्सपोजर टाइम को कम करने से प्रभावी रूप से आपकी छवि अंधेरी हो जाएगी। कम और निश्चित एक्सपोजर टाइम FRC में महत्वपूर्ण हैं, क्योंकि वे इनकमिंग इमेज डेटा के बल्क को ब्लैक-आउट कर देते हैं। अच्छी तरह से प्रकाशित रेट्रोरिफ्लेक्टिव टेप एक ज्यादातर काली छवि में अलग दिखेगी, जिससे विजन प्रोसेसिंग एक सीधी प्रक्रिया बन जाती है।
ब्लैक लेवल ऑफसेट
ब्लैक लेवल ऑफसेट को बढ़ाने से आपकी कैमरा स्ट्रीम काफी गहरी हो सकती है। इसे एरीना लाइट्स और आपकी इमेज से ब्राइट स्पॉट्स क ो और हटाने के लिए बढ़ाया जाना चाहिए। यह एक सेंसर-लेवल सेटिंग है, और फेक डिजिटल ब्राइटनेस सेटिंग नहीं है।
सेंसर गेन
सेंसर गेन को बढ़ाने से प्रभावी रूप से इमेज की ब्राइटनेस बढ़ेगी, लेकिन यह आमतौर पर इमेज में नॉइज भी जोड़ेगा। आप एक्सपोजर टाइम को बढ़ाए बिना इमेज को ब्राइट करने के लिए सेंसर गेन और ब्लैक लेवल ऑफसेट का उपयोग कर सकते हैं। यह हाई-स्पीड ट्रैकिंग एप्लिकेशन के लिए मोशन ब्लर को कम करेगा।
रेड बैलेंस, ब्लू बैलेंस
आपकी इमेज में रेड और ब्लू कलर कंपोनेंट्स की इंटेंसिटी को नियंत्रित करता है। ये सामूहिक रूप से आपके Limelight के व्हाइट बैलेंस को नियंत्रित करते हैं। हम इन्हें अछूता छोड़ने की सलाह देते हैं