FRC पाइपलाइन सेटअप

LimelightOS 10 अद्वितीय विज़न पाइपलाइन तक संग्रहित करता है। एक पाइपलाइन एक छोटे प्रोग्राम की तरह होती है जो एक छवि लेती है, छवि को संसाधित करती है, और आपके रोबोट कोड में उपयोग करने के लिए एक परिणाम वस्तु प्रदान करती है। पाइपलाइन 10fps (CPU न्यूरल नेटवर्क) से 90fps (रंग-आधारित वस्तु ट्रैकिंग) तक कहीं भी चलती हैं।

पाइपलाइन ट्यूनिंग शुरू करने के लिए, अपने रोबोट के नेटवर्क से वाईफाई या इथरनेट के माध्यम से कनेक्ट करें और अपने वेब ब्राउज़र में http://limelight.local:5801 पर जाएं।

यदि आप 3G का उपयोग कर रहे हैं, तो आप इसे अपने लैपटॉप से USB के माध्यम से प्लग कर सकते हैं और Windows पर http://172.28.0.1:5801 और Mac/ChromeOS/Linux पर http://172.29.0.1:5801 पर सीधे एक्सेस कर सकते हैं।

यदि आप एक उन्नत उपयोगकर्ता हैं और आपने अपने LL का USB इंडेक्स या होस्टनेम बदल दिया है, तो आप वेब इंटरफ़ेस तक http://172.28.(usb_index).1:5801, http://172.29.(usb_index).1:5801, या http://.local:5801 पर पहुंच सकते हैं

यदि आपने Limelight हार्डवेयर मैनेजर डाउनलोड किया है, तो आप अपने Limelight का IP पता खोजने के लिए "स्कैन" बटन का उपयोग कर सकते हैं।

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कई पाइपलाइनों को संपादित करने के लिए, आपको पहले वेब इंटरफ़ेस में "Ignore NetworkTables Index" चेकबॉक्स को चेक करना होगा। यह कैमरे को किसी भी कोड को अनदेखा करने के लिए कहता है जो इसे पाइपलाइन बदलने के लिए कह रहा है।

बैकअप और साझा करने के लिए अपनी पाइपलाइनों को डाउनलोड करने के लिए, बस अपनी पाइपलाइन के नाम के बगल में "डाउनलोड" बटन पर क्लिक करें। पाइपलाइन अपलोड करने के लिए, "अपलोड" बटन पर क्लिक करें।

यहां दो पाइपलाइनों का उपयोग करने वाले रोबोट का एक उदाहरण दिया गया है:

https://thumbs.gfycat.com/UnfitLankyHadrosaurus-size_restricted.gif पहली पाइपलाइन एकल लंबवत धारियों को लक्षित करने के लिए ट्यून की गई है। दूसरी पाइपलाइन दो क्षैतिज धारियों के संयोजन को खोजने के लिए ट्यून की गई है। इस रोबोट के लिए कोड "Aim and Range" केस स्टडी में उपलब्ध है।

ध्यान दें कि जब रोबोट पाइपलाइन बदलता है, तो वेब इंटरफ़ेस स्वचालित रूप से नई पाइपलाइन लोड करता है।

इनपुट टैब

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इनपुट टैब में नियंत्रण होते हैं जो कच्ची कैमरा छवि को बदलते हैं इससे पहले कि वह प्रोसेसिंग पाइपलाइन से गुजरे।

पाइपलाइन प्रकार

वांछित पाइपलाइन प्रकार (AprilTags, न्यूरल नेटवर्क, Python, आदि) को नियंत्रित करता है

स्रोत छवि

पाइपलाइन से गुजरने वाली छवि के स्रोत को नियंत्रित करता है। संग्रहीत स्नैपशॉट पर अपनी विज़न पाइपलाइन का परीक्षण करने के लिए "स्नैपशॉट" पर स्विच करें।

यह नियंत्रण GUI बंद होने पर स्वचालित रूप से "कैमरा" पर रीसेट हो जाता है।

रिज़ॉल्यूशन + ज़ूम

कैमरे और विज़न पाइपलाइन के रिज़ॉल्यूशन को नियंत्रित करता है। हम 3D कार्यक्षमता का उपयोग न करने पर 320x240 पाइपलाइन का उपयोग करने की सलाह देते हैं।

320x240 पाइपलाइन 90fps पर चलती हैं, जबकि 960x720 पाइपलाइन 22 fps पर चलती हैं। 2020 में, इस फ़ील्ड में 2x और 3x हार्डवेयर ज़ूम विकल्प जोड़े गए थे। ज़ूम विकल्प डिजिटल नहीं हैं और 100% वास्तविक सेंसर पिक्सेल का उपयोग करते हैं।

एलईडी

इस पाइपलाइन के लिए डिफ़ॉल्ट एलईडी मोड को नियंत्रित करता है। इसे मैच के दौरान "एलईडी" नेटवर्क टेबल विकल्प के साथ ओवरराइड किया जा सकता है।

Limelight 2+ उपयोगकर्ताओं के पास एक "एलईडी ब्राइटनेस" स्लाइडर तक पहुंच है जो एलईडी डिमिंग की अनुमति देता है।

स्ट्रीम ओरिएंटेशन

सभी प्रोसेसिंग के बाद स्ट्रीम के ओरिएंटेशन को नियंत्रित करता है। यह किसी भी तरह से परिणाम डेटा को प्रभावित नहीं करता है।

एक्सपोज़र

कैमरे की एक्सपोज़र सेटिंग को .01 मिलीसेकंड के अंतराल में नियंत्रित करता है। एक कैमरे को प्रकाश-संग्रह बाल्टियों के ग्रिड के रूप में सोचें - एक्सपोज़र समय नियंत्रित करता है कि आपके कैमरे की "बाल्टियाँ" प्रति फ्रेम कितनी देर तक खुली रहती हैं। एक्सपोज़र समय को कम करने से प्रभावी रूप से आपकी छवि अंधेरी हो जाएगी। कम और निश्चित एक्सपोज़र समय FRC में महत्वपूर्ण हैं, क्योंकि वे आने वाले छवि डेटा के अधिकांश हिस्से को काला कर देते हैं। अच्छी तरह से प्रकाशित रेट्रोरिफ्लेक्टिव टेप एक ज्यादातर काली छवि में अलग दिखाई देगी, जिससे विज़न प्रोसेसिंग एक सीधी प्रक्रिया बन जाती है।

ब्लैक लेवल ऑफसेट

ब्लैक लेवल ऑफसेट को बढ़ाने से आपकी कैमरा स्ट्रीम काफी अंधेरी हो सकती है। इसे आपकी छवि से एरीना लाइट्स और चमकीले स्पॉट को और अधिक हटाने के लिए बढ़ाया जाना चाहिए। यह एक सेंसर-स्तरीय सेटिंग है, और नकली डिजिटल ब्राइटनेस सेटिंग नहीं है।

सेंसर गेन

सेंसर गेन को बढ़ाने से प्रभावी रूप से छवि की चमक बढ़ जाएगी, लेकिन यह आमतौर पर छवि में शोर भी जोड़ देगा। आप एक्सपोज़र समय बढ़ाए बिना छवि को चमकदार करने के लिए सेंसर गेन और ब्लैक लेवल ऑफसेट का उपयोग कर सकते हैं। यह उच्च-गति ट्रैकिंग अनुप्रयोगों के लिए गति धुंधलापन को कम करेगा।

रेड बैलेंस, ब्लू बैलेंस

आपकी छवि में लाल और नीले रंग घटकों की तीव्रता को नियंत्रित करता है। ये सामूहिक रूप से आपके Limelight के व्हाइट बैलेंस को नियंत्रित करते हैं। हम इन्हें अछूता छोड़ने की सलाह देते हैं