שיטות עבודה מומלצות ל-FRC

רשימת הכנה לאירוע

הורד וגבה את כל הפייפליינים למחשב התכנות שלך.
הורד עותק של תמונת Limelight העדכנית ביותר למחשב התכנות שלך.
רשום רשימה של הפייפליינים והאינדקסים שלהם.
- 1 - מטרה כפולה נמוכה
- 2 - מטען גבוה מטרה כפולה
הוסף מגני מתיחה לכל כבלי החשמל והאתרנט המתחברים ל-LL שלך.
שקול להדביק את כל החיבורים בדבק חם.
ודא שאתה משתמש בדשבורד (Smartdashboard, Shuffleboard) ולא בדפדפן אינטרנט לצפייה בסטרים בזמן אימונים ובמהלך אירועים. לפקדי דפדפן ברירת מחדל אין יכולת להתחבר מחדש אוטומטית לסטרימים לאחר ניתוקים מקריים, אך ל-SmartDashboard ו-Shuffleboard יש התחברות מחדש אוטומטית כברירת מחדל.
הוסף מתג רשת לרובוט שלך כדי לאפשר חיבור אתרנט באירוע ולהימנע מהשימוש ביציאת הרדיו השנייה. אנו ממליצים על Brainboxes SW-005 5 port Switch
השתמש בכבלי Cat6 מפותלים עם חוטים שזורים. אל תשתמש בכבלי אתרנט שטוחים.
אל תשתמש ביציאת הרדיו השנייה. נתב את כל ההתקנים דרך מתג הרשת שלך אם אפשר.
הגדר Port Forwarding כדי לאפשר תקשורת Limelight בזמן חיבור USB לרובוט.
- העבר את היציאות 5800, 5801, 5802, 5803, 5804, 5805, 5806, ו-5807

Java
C++

    import edu.wpi.first.wpiutil.net.PortForwarder;
    @Override
    public void robotInit() 
    {
        // ודא שאתה מגדיר port forwarding רק פעם אחת בקוד הרובוט שלך.
        // אל תמקם את קריאות הפונקציה האלה בפונקציות מחזוריות כלשהן
        for (int port = 5800; port <= 5809; port++) {
            PortForwarder.add(port, "limelight.local", port);
        }
    }

http://roborio-(teamnum)-FRC.local:5801 יעביר כעת ל-limelight.local:5801

להוספת limelight שני, השתמש בסט שונה של יציאות מקומיות. שים לב ל-"+10" בארגומנט הראשון של PortForwarder.add():

        for (int port = 5800; port <= 5809; port++) {
            PortForwarder.add(port+10, "limelight-left.local", port);
        }

http://roborio-(teamnum)-FRC.local:5811 יעביר כעת ל-limelight-left.local:5801

    #include <wpi/PortForwarder.h>
    void Robot::RobotInit 
    {
        for (int port = 5800; port <= 5809; port++)
        {
            wpi::PortForwarder::GetInstance().Add(port, "limelight-left.local", port);
	    }
    }
    

http://roborio-(teamnum)-FRC.local:5801 יעביר כעת ל-limelight.local:5801

להוספת limelight שני, השתמש בסט שונה של יציאות מקומיות. שים לב ל-"+10" בארגומנט הראשון של PortForwarder::add():

    for (int port = 5800; port <= 5809; port++)
    {
        wpi::PortForwarder::GetInstance().Add(port+10, "limelight.local", port);
    }

http://roborio-(teamnum)-FRC.local:5811 יעביר כעת ל-limelight-left.local:5801

לאחר הפעלת port forwarding, תוכל לגשת לדף התצורה של ה-Limelight שלך בכתובת http://roborio-(teamnum)-FRC.local:5801. לדוגמה, קבוצה 2928 תשתמש בכתובת http://roborio-2928-FRC.local:5801

כיול במהלך האירוע

גלגל את הרובוט שלך לכל מטרה בשדה.
- ודא שהסף שלך עובד כראוי. עבור לתצוגת "threshold" במהלך התהליך (נמצא מתחת לסטרים התמונה).
- גלגל את הרובוט שלך קרוב למטרה, ורחוק מהמטרה. ודא שהכוונות מכוילות כראוי.
- בזמן שאתה רחוק מהמטרה, סובב את הרובוט שלך שמאלה וימינה ~ 30 מעלות כדי להבטיח שמטרות אחרות לא יעקבו בטעות.
- ראה את סעיף הכיוון למטה לטיפים נוספים לכיוון.
- ודא שאין מעקב בטעות אחר אלמנטים אחרים בשדה/זירה. בדוק את מסנני השטח והיחס אם אתה קולט אורות זירה.
- צלם תמונות של כל המטרות והמעקב השגוי. תוכל להשתמש באלה לכיוון הפייפליינים שלך בפיטס.

כיוון פייפליין

השתמש בחשיפה הנמוכה ביותר האפשרית, והגדל את היסט הרמה השחורה עד שאורות השדה והחזרי LED מוסרים מהתמונה.
בדוק את הסף שלך כשאתה רחוק ובזווית מהמטרה שלך.
השתמש ב-"Smart Speckle Rejection" של 2019.7 כדי לסנן החזרי LED לא רצויים

לפני התחברות לשדה

תן למחשב הנייד שלך תצורת IP סטטית.
- IP: 10.TE.AM.5
- מסכת רשת משנה: 255.0.0.0
- שער: 10.TE.AM.1
תן ל-RIO שלך תצורת IP סטטית.
- IP: "10.TE.AM.2"
- מסכת רשת משנה: 255.255.255.0 ** - שים לב להבדל כאן**
- שער: 10.TE.AM.1
תן ל-Limelights שמות מארח ייחודיים (אם משתמשים במספר יחידות).
תן ל-Limelights תצורות IP סטטיות ייחודיות.
- תמיד התחל בכתובות ".11" ועלה למעלה. (10.9.87.11, וכו')
- השימוש בכתובות אחרות עלול לגרום ליחידות שלך לא לתפקד כראוי בעת חיבור ל-FMS.
- IP: "10.TE.AM.11"
- מסכת רשת משנה: 255.255.255.0
- שער: "10.TE.AM.1"

הערה: קבוצות עם אפסים צריכות לשים לב במיוחד:

קבוצה 916 משתמשת ב-10.9.16.xx,
קבוצה 9106 משתמשת ב-10.91.6.xx
קבוצה 9016 משתמשת ב-10.90.16.xx

מידע נוסף: https://docs.wpilib.org/en/stable/docs/networking/networking-introduction/ip-configurations.html

רשימת בדיקה לפני משחק

בדוק את כל כבלי החשמל והאתרנט המתחברים ל-Limelights שלך.
בדוק את כל החיבורים החשמליים לרפיון וחוטים פרומים.
בדוק את כל ברגי ההרכבה / אזיקונים / סרט הדבקה.
שמור על אמצעי זהירות ESD בכל עת.

רוחב פס

חלק מהקבוצות מפעילות שני Limelights עם שתי מצלמות USB תוך שמירה על רוחב פס הרבה מתחת למגבלה. עקוב אחר השלבים למטה כדי להפחית רוחב פס.
במקום להשתמש במצב נהג, צור פייפליין "נהג". הורד את החשיפה כדי להפחית את רוחב הפס של הסטרים.
משתמש במצלמת USB? השתמש במפתח NT "stream" כדי לאפשר מצב תמונה-בתוך-תמונה. זה יפחית משמעותית את רוחב הפס של הסטרים.
הורד את קצב הסטרים ל-"low" בדף ההגדרות אם הסטרימינג אינו קריטי לנהיגה.
השתמש באפשרות הסטרים 160x120 שהוצגה ב-2019.7.

פתרון בעיות

נסה לגשת לסטרים בכתובת IP:5800 עם דפדפן אינטרנט. זה אמור לעזור לך לקבוע את מקור הבעיות שלך.
הפעל מחדש את הדשבורד
אתחל את המחשב שלך
אתחל את הרובוט אם השדה אופס
כבלי אתרנט שבורים יכולים להיות הסיבה לבעיות רשת לסירוגין.
תמיד השתמש בתצורות IP סטטיות בשדה.

שיטות עבודה מומלצות ל-FRC

רשימת הכנה לאירוע​

כיול במהלך האירוע​

כיוון פייפליין​

לפני התחברות לשדה​

רשימת בדיקה לפני משחק​

רוחב פס​

פתרון בעיות​