שיטות עבודה מומלצות ב-FRC

רשימת הכנה לאירוע

• הורידו וגבו את כל הצינורות (pipelines) למחשב הנייד של התכנות שלכם.
• הורידו עותק של התמונה האחרונה של Limelight למחשב הנייד של התכנות שלכם.
• רשמו רשימה של הצינורות שלכם ואינדקסים שלהם.
  • 1 - מטרה כפולה נמוכה
  • 2 - מטרה כפולה גבוהה מטען
• הוסיפו מגני מתח לכל כבלי החשמל והאתרנט המתחברים ל-LL שלכם.
• שקלו להדביק בדבק חם את כל החיבורים.
• ודאו שאתם משתמשים בלוח מחוונים (Smartdashboard, Shuffleboard) ולא בדפדפן אינטרנט כדי לצפות בזרם בזמן אימונים ובמהלך אירועים. לבקרי אינטרנט ברירת מחדל אין את היכולת להתחבר מחדש אוטומטית לזרמים לאחר ניתוקים מקריים, אך ל-SmartDashboard ו-Shuffleboard יש התחברות מחדש אוטומטית מובנית כברירת מחדל.
• הוסיפו מתג רשת לרובוט שלכם כדי לאפשר קשירת אתרנט באירוע ולהימנע מהשימוש ביציאה השנייה של הרדיו. אנו ממליצים על Brainboxes SW-005 5 port Switch
• השתמשו בכבלי Cat6 מפותלים עם חוטים שזורים. אל תשתמשו בכבלי אתרנט שטוחים.
• אל תשתמשו ביציאה השנייה של הרדיו. נתבו את כל ההתקנים דרך מתג הרשת שלכם אם אפשר.
• הגדירו Port Forwarding כדי לאפשר תקשורת Limelight בזמן שאתם מחוברים לרובוט שלכם דרך USB.
  • העבירו את היציאות 5800, 5801, 5802, 5803, 5804, 5805, 5806, ו-5807

Java

    import edu.wpi.first.wpiutil.net.PortForwarder;
    @Override
    public void robotInit() 
    {
        // ודאו שאתם מגדירים את העברת היציאות רק פעם אחת בקוד הרובוט שלכם.
        // אל תמקמו את קריאות הפונקציה הללו בפונקציות מחזוריות כלשהן
        for (int port = 5800; port <= 5809; port++) {
            PortForwarder.add(port, "limelight.local", port);
        }
    }

http://roborio-(teamnum)-FRC.local:5801 יעביר כעת ל-limelight.local:5801

כדי להוסיף Limelight שני, השתמשו בסט שונה של יציאות מקומיות. שימו לב ל-"+10" בארגומנט הראשון של PortForwarder.add():

        for (int port = 5800; port <= 5809; port++) {
            PortForwarder.add(port+10, "limelight-left.local", port);
        }

http://roborio-(teamnum)-FRC.local:5811 יעביר כעת ל-limelight-left.local:5801

C++

    #include <wpi/PortForwarder.h>
    void Robot::RobotInit 
    {
        for (int port = 5800; port <= 5809; port++)
        {
            wpi::PortForwarder::GetInstance().Add(port, "limelight-left.local", port);
	    }
    }
    

http://roborio-(teamnum)-FRC.local:5801 יעביר כעת ל-limelight.local:5801

כדי להוסיף Limelight שני, השתמשו בסט שונה של יציאות מקומיות. שימו לב ל-"+10" בארגומנט הראשון של PortForwarder::add():

    for (int port = 5800; port <= 5809; port++)
    {
        wpi::PortForwarder::GetInstance().Add(port+10, "limelight.local", port);
    }

http://roborio-(teamnum)-FRC.local:5811 יעביר כעת ל-limelight-left.local:5801

לאחר שהעברת היציאות מופעלת, תוכלו לגשת לדף התצורה של ה-Limelight שלכם בכתובת http://roborio-(teamnum)-FRC.local:5801. לדוגמה, קבוצה 2928 תשתמש ב-http://roborio-2928-FRC.local:5801

כיול במהלך האירוע

• גלגלו את הרובוט שלכם לכל מטרה בשדה.
  • ודאו שהסף שלכם עובד כראוי. עברו לתצוגת ה"סף" במהלך תהליך זה (ממוקם מתחת לזרם התמונה).
  • גלגלו את הרובוט שלכם קרוב למטרה, ורחוק מהמטרה. ודאו שהצלבים מכוילים כראוי.
  • בזמן שאתם רחוקים מהמטרה, סובבו את הרובוט שלכם שמאלה וימינה בכ-30 מעלות כדי להבטיח שמטרות אחרות לא יעקבו בטעות.
  • ראו את סעיף הכוונון למטה לעוד טיפים לכוונון.
  • ודאו שאין מעקב בטעות אחר אלמנטים אחרים בשדה / בזירה. בדקו את מסנני השטח והיחס אם אתם קולטים אורות זירה.
  • צלמו תמונות של כל המטרות ומיקודים שגויים. תוכלו להשתמש באלה כדי לכוונן את הצינורות שלכם בבורות.

כוונון צינורות

• השתמשו בחשיפה הנמוכה ביותר האפשרית, והגדילו את היסט הרמה השחורה עד שאורות השדה והחזרי ה-LED מוסרים מהתמונה.
• בדקו את הסף שלכם בזמן שאתם רחוקים ובזווית מהמטרה שלכם.
• השתמשו ב"דחיית כתמים חכמה" של 2019.7 כדי לסנן החזרי LED לא רצויים

לפני התחברות לשדה

• תנו למחשב הנייד שלכם תצורת IP סטטית.
  • IP: 10.TE.AM.5
  • מסכת רשת משנה: 255.0.0.0
  • שער: 10.TE.AM.1
• תנו ל-RIO שלכם תצורת IP סטטית.
  • IP: "10.TE.AM.2"
  • מסכת רשת משנה: 255.255.255.0 ** - שימו לב להבדל כאן**
  • שער: 10.TE.AM.1
• תנו ל-Limelights שלכם שמות מארח ייחודיים (אם משתמשים במספר יחידות).
• תנו ל-Limelights שלכם תצורות IP סטטיות ייחודיות.
  • תמיד התחילו עם כתובות ".11" ועלו כלפי מעלה. (10.9.87.11, וכו')
  • השימוש בכתובות אחרות עלול לגרום ליחידות שלכם לתפקד באופן לקוי בעת חיבור ל-FMS.
  • IP: "10.TE.AM.11"
  • מסכת רשת משנה: 255.255.255.0
  • שער: "10.TE.AM.1"

הערה: קבוצות עם אפסים צריכות לשים לב במיוחד:

• קבוצה 916 משתמשת ב-10.9.16.xx,
• קבוצה 9106 משתמשת ב-10.91.6.xx
• קבוצה 9016 משתמשת ב-10.90.16.xx

מידע נוסף: https://docs.wpilib.org/en/stable/docs/networking/networking-introduction/ip-configurations.html

רשימת בדיקה לפני קרב

• בדקו את כל כבלי החשמל והאתרנט המתחברים ל-Limelights שלכם.
• בדקו את כל החיבורים החשמליים לרפיון וחוטים פרומים.
• בדקו את כל ברגי ההרכבה / אזיקונים / סרטים.
• שמרו על אמצעי זהירות מפני פריקה אלקטרוסטטית בכל עת.

רוחב פס

• חלק מהקבוצות מפעילות שני Limelights עם שתי מצלמות USB תוך שמירה על רוחב פס הרבה מתחת למגבלה. עקבו אחר השלבים הבאים כדי להפחית את רוחב הפס.
• במקום להשתמש במצב נהג, צרו צינור "נהג". הורידו את החשיפה כדי להפחית את רוחב הפס של הזרם.
• משתמשים במצלמת USB? השתמשו במפתח NT "stream" כדי לאפשר מצב תמונה בתוך תמונה. זה יפחית באופן דרמטי את רוחב הפס של הזרם.
• הורידו את קצב הזרם ל"נמוך" בדף ההגדרות אם הזרמה אינה קריטית לנהיגה.
• השתמשו באפשרות הזרם 160x120 שהוצגה ב-2019.7.

פתרון בעיות

• נסו לגשת לזרם ב-IP:5800 עם דפדפן אינטרנט. זה אמור לעזור לכם לקבוע את מקור הבעיות שלכם.
• הפעילו מחדש את לוח המחוונים שלכם
• אתחלו את המחשב שלכם
• אתחלו את הרובוט שלכם אם השדה אופס
• כבלי אתרנט שבורים יכולים להיות הסיבה לבעיות רשת לסירוגין.
• תמיד השתמשו בתצורות IP סטטיות בשדה.