Configuração do Pipeline FRC
O LimelightOS armazena até 10 pipelines de visão únicos. Um pipeline é como um pequeno programa que recebe uma imagem, processa a imagem e fornece um objeto de resultados para você usar no código do seu robô. Os pipelines executam de 10fps (Redes Neurais em CPU) a 90fps (rastreamento de objetos baseado em cores).
Para começar a ajustar os pipelines, conecte-se à rede do seu robô via WiFi ou ethernet e acesse http://limelight.local:5801 no seu navegador.
Se você estiver usando um 3G, pode conectá-lo ao seu laptop via USB e acessá-lo diretamente em http://172.28.0.1:5801 no Windows e http://172.29.0.1:5801 no Mac/ChromeOS/Linux.
Se você é um usuário avançado e alterou o Índice USB ou o Nome do Host do seu LL, pode acessar a interface web em http://172.28.(usb_index).1:5801, http://172.29.(usb_index).1:5801, ou http://.local:5801
Se você baixou o Limelight Hardware Manager, pode usar o botão "scan" para encontrar o endereço IP do seu Limelight.
Para editar múltiplos pipelines, você deve primeiro marcar a caixa "Ignore NetworkTables Index" na interface web. Isso diz à câmera para ignorar qualquer código que a instrua a mudar de pipeline.
Para baixar seus pipelines para backups e compartilhamento, simplesmente clique no botão "download" ao lado do nome do seu pipeline. Para fazer upload de um pipeline, clique no botão "upload".
Aqui está um exemplo de um robô que utiliza dois pipelines:
https://thumbs.gfycat.com/UnfitLankyHadrosaurus-size_restricted.gif O primeiro pipeline é ajustado para mirar em listras verticais únicas. O segundo pipeline é ajustado para encontrar uma combinação de duas listras horizontais. O código para este robô está disponível no estudo de caso "Aim and Range".
Observe que quando o robô muda de pipeline, a interface web carrega automaticamente o novo pipeline.
Aba de Entrada
A Aba de Entrada contém controles para alterar a imagem bruta da câmera antes de ser passada pelo pipeline de processamento.
Tipo de Pipeline
Controla o tipo de pipeline desejado (AprilTags, Redes Neurais, Python, etc.)
Imagem de Origem
Controla a fonte da imagem que é passada pelo pipeline. Mude para "Snapshot" para testar seus pipelines de visão em Snapshots armazenados.
Este controle é automaticamente redefinido para "Camera" quando a GUI é fechada.
Resolução + Zoom
Controla a resolução da câmera e do pipeline de visão. Recomendamos usar o pipeline de 320x240, a menos que você esteja utilizando funcionalidades 3D.
Pipelines de 320x240 executam a 90fps, enquanto pipelines de 960x720 executam a 22 fps. Em 2020, opções de Zoom de Hardware 2x e 3x foram adicionadas a este campo. As opções de zoom não são digitais e usam 100% dos pixels reais do sensor.
LEDs
Controla o modo LED padrão para este pipeline. Isso pode ser substituído durante uma partida com a opção "LED" da tabela de rede.
Usuários do Limelight 2+ têm acesso a um Slider de "Brilho do LED" que permite a redução do brilho do LED.
Orientação do Stream
Controla a orientação do stream após todo o processamento. Isso não afeta os dados de resultados de forma alguma.
Exposição
Controla a configuração de exposição da câmera em intervalos de 0,01 milissegundos. Pense em uma câmera como uma grade de baldes coletores de luz - o tempo de exposição controla por quanto tempo os "baldes" da sua câmera ficam abertos por quadro. Diminuir o tempo de exposição efetivamente escurecerá sua imagem. Tempos de exposição baixos e fixos são cruciais na FRC, pois eles eliminam a maior parte dos dados de imagem recebidos. Fita retrorrefletiva bem iluminada se destacará em uma imagem majoritariamente preta, tornando o processamento de visão um processo direto.
Compensação de Nível de Preto
Aumentar a compensação de nível de preto pode escurecer significativamente o stream da sua câmera. Isso deve ser aumentado para remover ainda mais as luzes da arena e pontos brilhantes da sua imagem. Esta é uma configuração em nível de sensor, e não uma configuração digital falsa de brilho.
Ganho do Sensor
Aumentar o ganho do sensor efetivamente aumentará o brilho da imagem, mas geralmente também adicionará ruído à imagem. Você pode usar o Ganho do Sensor e a Compensação de Nível de Preto para clarear a imagem sem aumentar o tempo de exposição. Isso minimizará o desfoque de movimento para aplicações de rastreamento de alta velocidade.
Balanço de Vermelho, Balanço de Azul
Controla a intensidade dos componentes de cor Vermelha e Azul na sua imagem. Estes coletivamente controlam o balanço de branco do seu Limelight. Recomendamos deixar estes intocados.