Configuration du pipeline FRC
LimelightOS stocke jusqu'à 10 pipelines de vision uniques. Un pipeline est comme un petit programme qui prend une image, la traite et fournit un objet de résultats à utiliser dans votre code robot. Les pipelines s'exécutent de 10 fps (réseaux neuronaux CPU) à 90 fps (suivi d'objets basé sur la couleur).
Pour commencer à régler les pipelines, connectez-vous au réseau de votre robot via WiFi ou Ethernet et allez sur http://limelight.local:5801 dans votre navigateur web.
Si vous utilisez un 3G, vous pouvez le brancher à votre ordinateur portable via USB et y accéder directement à http://172.28.0.1:5801 sur Windows et http://172.29.0.1:5801 sur Mac/ChromeOS/Linux.
Si vous êtes un utilisateur avancé et avez modifié l'index USB ou le nom d'hôte de votre LL, vous pouvez accéder à l'interface web à http://172.28.(usb_index).1:5801, http://172.29.(usb_index).1:5801, ou http://.local:5801
Si vous avez téléchargé le Limelight Hardware Manager, vous pouvez utiliser le bouton "scan" pour trouver l'adresse IP de votre Limelight.
Pour éditer plusieurs pipelines, vous devez d'abord cocher la case "Ignore NetworkTables Index" dans l'interface web. Cela indique à la caméra d'ignorer tout code lui demandant de changer de pipeline.
Pour télécharger vos pipelines pour des sauvegardes et le partage, cliquez simplement sur le bouton "download" à côté du nom de votre pipeline. Pour téléverser un pipeline, cliquez sur le bouton "upload".
Voici un exemple de robot qui utilise deux pipelines :
https://thumbs.gfycat.com/UnfitLankyHadrosaurus-size_restricted.gif Le premier pipeline est réglé pour cibler des bandes verticales uniques. Le deuxième pipeline est réglé pour trouver une combinaison de deux bandes horizontales. Le code de ce robot est disponible dans l'étude de cas "Aim and Range".
Remarquez que lorsque le robot change de pipeline, l'interface web charge automatiquement le nouveau pipeline.
Onglet Input
L'onglet Input contient des contrôles pour modifier l'image brute de la caméra avant qu'elle ne soit passée dans le pipeline de traitement.
Type de pipeline
Contrôle le type de pipeline souhaité (AprilTags, Réseaux Neuronaux, Python, etc.)
Image source
Contrôle la source de l'image qui est passée dans le pipeline. Passez à "Snapshot" pour tester vos pipelines de vision sur des instantanés stockés.
Ce contrôle se réinitialise automatiquement sur "Camera" lorsque l'interface graphique est fermée.
Résolution + Zoom
Contrôle la résolution de la caméra et du pipeline de vision. Nous recommandons d'utiliser le pipeline 320x240 sauf si vous utilisez des fonctionnalités 3D.
Les pipelines 320x240 s'exécutent à 90fps, tandis que les pipelines 960x720 s'exécutent à 22 fps. En 2020, des options de zoom matériel 2x et 3x ont été ajoutées à ce champ. Les options de zoom ne sont pas numériques et utilisent 100% de pixels réels du capteur.
LEDs
Contrôle le mode LED par défaut pour ce pipeline. Cela peut être remplacé pendant un match avec l'option "LED" de la table réseau.
Les utilisateurs de Limelight 2+ ont accès à un curseur "LED Brightness" qui permet de réduire l'intensité des LEDs.
Orientation du flux
Contrôle l'orientation du flux après tout traitement. Cela n'affecte en aucun cas les données de résultats.
Exposition
Contrôle le réglage d'exposition de la caméra par intervalles de 0,01 milliseconde. Imaginez une caméra comme une grille de seaux collecteurs de lumière - le temps d'exposition contrôle la durée d'ouverture des "seaux" de votre caméra par image. Réduire le temps d'exposition assombrira effectivement votre image. Des temps d'exposition bas et fixes sont cruciaux en FRC, car ils noircissent la majeure partie des données d'image entrantes. Le ruban rétroréfléchissant bien éclairé se démarquera dans une image majoritairement noire, transformant le traitement de vision en un processus simple.
Décalage du niveau de noir
Augmenter le décalage du niveau de noir peut considérablement assombrir votre flux de caméra. Cela devrait être augmenté pour éliminer davantage les lumières de l'arène et les points lumineux de votre image. Il s'agit d'un réglage au niveau du capteur, et non d'un faux réglage de luminosité numérique.
Gain du capteur
Augmenter le gain du capteur augmentera effectivement la luminosité de l'image, mais ajoutera généralement du bruit à l'image. Vous pouvez utiliser le gain du capteur et le décalage du niveau de noir pour éclaircir l'image sans augmenter le temps d'exposition. Cela minimisera le flou de mouvement pour les applications de suivi à grande vitesse.
Balance Rouge, Balance Bleue
Contrôle l'intensité des composantes de couleur Rouge et Bleue dans votre image. Ensemble, elles contrôlent la balance des blancs de votre Limelight. Nous recommandons de les laisser telles quelles.