メインコンテンツまでスキップ

FRCパイプラインのセットアップ

LimelightOSは最大10個のユニークなビジョンパイプラインを保存できます。 パイプラインは、画像を取得し、処理し、ロボットコードで使用できる結果オブジェクトを提供する小さなプログラムのようなものです。 パイプラインは10fps（CPU ニューラルネットワーク）から90fps（色ベースのオブジェクト追跡）の範囲で動作します。

パイプラインのチューニングを開始するには、WiFiまたはイーサネット経由でロボットのネットワークに接続し、ウェブブラウザでhttp://limelight.local:5801にアクセスしてください。

3Gを使用している場合は、USBでラップトップに接続し、Windowsではhttp://172.28.0.1:5801、Mac/ChromeOS/Linuxではhttp://172.29.0.1:5801で直接アクセスできます。

上級ユーザーでLLのUSBインデックスまたはホスト名を変更している場合は、 http://172.28.(usb_index).1:5801、http://172.29.(usb_index).1:5801、またはhttp://.local:5801でウェブインターフェースにアクセスできます。

Limelight Hardware Managerをダウンロードしている場合は、「スキャン」ボタンを使用してLimelightのIPアドレスを見つけることができます。

備考

複数のパイプラインを編集するには、まずウェブインターフェースで「NetworkTablesインデックスを無視」チェックボックスをオンにする必要があります。これにより、カメラはパイプラインを変更するコードを無視するようになります。

パイプラインのバックアップと共有のためにダウンロードするには、パイプライン名の横にある「ダウンロード」ボタンをクリックします。パイプラインをアップロードするには、「アップロード」ボタンをクリックします。

2つのパイプラインを使用するロボットの例です：

https://thumbs.gfycat.com/UnfitLankyHadrosaurus-size_restricted.gif 最初のパイプラインは単一の垂直ストライプをターゲットにチューニングされています。2番目のパイプラインは2つの水平ストライプの組み合わせを見つけるようにチューニングされています。このロボットのコードは「Aim and Range」ケーススタディで利用可能です。

ロボットがパイプラインを切り替えると、ウェブインターフェースが自動的に新しいパイプラインを読み込むことに注意してください。

入力タブ​

入力タブには、処理パイプラインに渡される前の生のカメラ画像を変更するためのコントロールがあります。

パイプラインタイプ​

目的のパイプラインタイプ（AprilTags、ニューラルネットワーク、Python等）を制御します。

ソース画像​

パイプラインに渡される画像のソースを制御します。保存されたスナップショットでビジョンパイプラインをテストするには「スナップショット」に切り替えます。

このコントロールはGUIが閉じられると自動的に「カメラ」にリセットされます。

解像度 + ズーム​

カメラとビジョンパイプラインの解像度を制御します。3D機能を使用しない限り、320x240パイプラインの使用を推奨します。

320x240パイプラインは90fpsで実行され、960x720パイプラインは22 fpsで実行されます。2020年には、2xと3xのハードウェアズームオプションがこのフィールドに追加されました。ズームオプションはデジタルではなく、100%実際のセンサーピクセルを使用します。

LED​

このパイプラインのデフォルトLEDモードを制御します。これは試合中に「LED」ネットワークテーブルオプションで上書きされる場合があります。

Limelight 2+ユーザーは「LED輝度」スライダーにアクセスでき、LEDの調光が可能です。

ストリーム方向​

すべての処理後のストリームの向きを制御します。これは結果データには一切影響しません。

露出​

カメラの露出設定を0.01ミリ秒単位で制御します。カメラを光を集めるバケツのグリッドと考えてください - 露出時間は1フレームあたりのカメラの「バケツ」が開いている時間を制御します。露出時間を下げると、画像が効果的に暗くなります。FRCでは低く固定された露出時間が重要です。これにより入力画像データの大部分が黒くなります。十分に照明された再帰反射テープは、ほぼ黒い画像の中で際立ち、ビジョン処理を単純なプロセスにします。

ブラックレベルオフセット​

ブラックレベルオフセットを上げると、カメラストリームを大幅に暗くすることができます。アリーナの照明や明るい部分を画像からさらに除去するために増やす必要があります。これはセンサーレベルの設定であり、偽のデジタル輝度設定ではありません。

センサーゲイン​

センサーゲインを上げると画像の明るさが効果的に上がりますが、通常ノイズも増加します。センサーゲインとブラックレベルオフセットを使用して、露出時間を増やさずに画像を明るくすることができます。これにより、高速追跡アプリケーションのモーションブラーを最小限に抑えることができます。

レッドバランス、ブルーバランス​

画像の赤と青の色成分の強度を制御します。これらは collectively Limelightのホワイトバランスを制御します。これらは変更せずにそのままにしておくことを推奨します。