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FRC パイプラインのセットアップ

LimelightOSは最大10個のユニークなビジョンパイプラインを保存できます。 パイプラインは、画像を取り込み、処理し、ロボットコードで使用する結果オブジェクトを提供する小さなプログラムのようなものです。 パイプラインは10fps（CPU ニューラルネットワーク）から90fps（色ベースのオブジェクト追跡）の範囲で動作します。

パイプラインのチューニングを開始するには、WiFiまたはイーサネット経由でロボットのネットワークに接続し、ウェブブラウザでhttp://limelight.local:5801にアクセスしてください。

3Gを使用している場合は、USBでラップトップに接続し、Windowsではhttp://172.28.0.1:5801、Mac/ChromeOS/Linuxではhttp://172.29.0.1:5801で直接アクセスできます。

上級ユーザーでLLのUSBインデックスまたはホスト名を変更した場合は、 http://172.28.(usb_index).1:5801、http://172.29.(usb_index).1:5801、またはhttp://.local:5801でウェブインターフェースにアクセスできます。

Limelight Hardware Managerをダウンロードした場合は、「スキャン」ボタンを使用してLimelightのIPアドレスを見つけることができます。

備考

複数のパイプラインを編集するには、まずウェブインターフェースで「NetworkTablesインデックスを無視」チェックボックスをオンにする必要があります。これにより、カメラはパイプラインを変更するコードを無視するようになります。

パイプラインをバックアップや共有のためにダウンロードするには、パイプライン名の横にある「ダウンロード」ボタンをクリックするだけです。パイプラインをアップロードするには、「アップロード」ボタンをクリックします。

以下は2つのパイプラインを利用するロボットの例です：

https://thumbs.gfycat.com/UnfitLankyHadrosaurus-size_restricted.gif 最初のパイプラインは単一の垂直ストライプをターゲットにチューニングされています。2番目のパイプラインは2つの水平ストライプの組み合わせを見つけるようにチューニングされています。このロボットのコードは「Aim and Range」ケーススタディで利用可能です。

ロボットがパイプラインを切り替えると、ウェブインターフェースが自動的に新しいパイプラインをロードすることに注目してください。

入力タブ​

入力タブには、処理パイプラインに渡される前の生のカメラ画像を変更するコントロールがあります。

パイプラインタイプ​

目的のパイプラインタイプ（AprilTags、ニューラルネットワーク、Python など）を制御します。

ソース画像​

パイプラインに渡される画像のソースを制御します。保存されたスナップショットでビジョンパイプラインをテストするには、「スナップショット」に切り替えます。

このコントロールは、GUIが閉じられると自動的に「カメラ」にリセットされます。

解像度 + ズーム​

カメラとビジョンパイプラインの解像度を制御します。3D機能を利用しない限り、320x240パイプラインの使用をお勧めします。

320x240パイプラインは90fpsで実行され、960x720パイプラインは22 fpsで実行されます。2020年には、このフィールドに2xと3xのハードウェアズームオプションが追加されました。ズームオプションはデジタルではなく、100%実際のセンサーピクセルを使用します。

LED​

このパイプラインのデフォルトLEDモードを制御します。これは試合中に「LED」ネットワークテーブルオプションで上書きされる場合があります。

Limelight 2+ユーザーは、LEDの調光を可能にする「LED輝度」スライダーにアクセスできます。

ストリーム方向​

すべての処理後のストリームの向きを制御します。これは結果データには一切影響しません。

露出​

カメラの露出設定を0.01ミリ秒間隔で制御します。カメラを光を集める一連のバケツと考えてください - 露出時間は、カメラの「バケツ」が1フレームあたりに開いている時間を制御します。露出時間を下げると、効果的に画像が暗くなります。FRCでは低く固定された露出時間が重要です。これにより、入力画像データの大部分が黒くなります。十分に照明が当たった再帰反射テープは、ほぼ黒い画像の中で目立つため、ビジョン処理が簡単なプロセスになります。

ブラックレベルオフセット​

ブラックレベルオフセットを上げると、カメラストリームを大幅に暗くすることができます。これを上げることで、アリーナの照明や明るい部分をさらに画像から除去できます。これはセンサーレベルの設定であり、偽のデジタル明るさ設定ではありません。

センサーゲイン​

センサーゲインを上げると、効果的に画像の明るさが増しますが、通常は画像にノイズも追加されます。センサーゲインとブラックレベルオフセットを使用して、露出時間を増やさずに画像を明るくすることができます。これにより、高速追跡アプリケーションのモーションブラーを最小限に抑えることができます。

赤バランス、青バランス​

画像の赤と青の色成分の強度を制御します。これらは集合的にLimelightのホワイトバランスを制御します。これらは変更せずにそのままにしておくことをお勧めします。