Configuración del Pipeline FRC
LimelightOS almacena hasta 10 pipelines de visión únicos. Un pipeline es como un pequeño programa que toma una imagen, la procesa y proporciona un objeto de resultados para que lo uses en el código de tu robot. Los pipelines se ejecutan desde 10fps (Redes Neuronales en CPU) hasta 90fps (seguimiento de objetos basado en color).
Para comenzar a ajustar los pipelines, conéctate a la red de tu robot por WiFi o ethernet y ve a http://limelight.local:5801 en tu navegador web.
Si estás usando un 3G, puedes conectarlo a tu laptop por USB y acceder directamente en http://172.28.0.1:5801 en Windows y http://172.29.0.1:5801 en Mac/ChromeOS/Linux.
Si eres un usuario avanzado y has cambiado el Índice USB o el Nombre de Host de tu LL, puedes acceder a la interfaz web en http://172.28.(usb_index).1:5801, http://172.29.(usb_index).1:5801, o http://.local:5801
Si has descargado el Limelight Hardware Manager, puedes usar el botón "scan" para encontrar la dirección IP de tu Limelight.
Para editar múltiples pipelines, primero debes marcar la casilla "Ignore NetworkTables Index" en la interfaz web. Esto le dice a la cámara que ignore cualquier código que le indique cambiar de pipeline.
Para descargar tus pipelines para copias de seguridad y compartir, simplemente haz clic en el botón "download" junto al nombre de tu pipeline. Para subir un pipeline, haz clic en el botón "upload".
Aquí hay un ejemplo de un robot que utiliza dos pipelines:
https://thumbs.gfycat.com/UnfitLankyHadrosaurus-size_restricted.gif El primer pipeline está ajustado para apuntar a franjas verticales individuales. El segundo pipeline está ajustado para encontrar una combinación de dos franjas horizontales. El código para este robot está disponible en el caso de estudio "Aim and Range".
Observa que cuando el robot cambia de pipeline, la interfaz web carga automáticamente el nuevo pipeline.
Pestaña de Entrada
La Pestaña de Entrada aloja controles para cambiar la imagen cruda de la cámara antes de que pase por el pipeline de procesamiento.
Tipo de Pipeline
Controla el tipo de pipeline deseado (AprilTags, Redes Neuronales, Python, etc.)
Imagen Fuente
Controla la fuente de la imagen que pasa por el pipeline. Cambia a "Snapshot" para probar tus pipelines de visión en Snapshots almacenados.
Este control se reinicia automáticamente a "Camera" cuando se cierra la GUI.
Resolución + Zoom
Controla la resolución de la cámara y el pipeline de visión. Recomendamos usar el pipeline de 320x240 a menos que estés utilizando funcionalidad 3D.
Los pipelines de 320x240 se ejecutan a 90fps, mientras que los pipelines de 960x720 se ejecutan a 22 fps. En 2020, se añadieron opciones de Zoom de Hardware 2x y 3x a este campo. Las opciones de zoom no son digitales y usan píxeles de sensor 100% reales.
LEDs
Controla el modo LED predeterminado para este pipeline. Esto puede ser anulado durante un partido con la opción "LED" de la tabla de red.
Los usuarios de Limelight 2+ tienen acceso a un control deslizante de "LED Brightness" que permite atenuar los LEDs.
Orientación del Stream
Controla la orientación del stream después de todo el procesamiento. Esto no afecta los datos de resultados de ninguna manera.
Exposición
Controla la configuración de exposición de la cámara en intervalos de 0.01 milisegundos. Piensa en una cámara como una cuadrícula de cubos recolectores de luz - el tiempo de exposición controla cuánto tiempo están abiertos los "cubos" de tu cámara por fotograma. Reducir el tiempo de exposición oscurecerá efectivamente tu imagen. Tiempos de exposición bajos y fijos son cruciales en FRC, ya que oscurecen la mayor parte de los datos de imagen entrantes. La cinta retrorreflectiva bien iluminada se destacará en una imagen mayormente negra, convirtiendo el procesamiento de visión en un proceso sencillo.
Compensación de Nivel Negro
Aumentar la compensación de nivel negro puede oscurecer significativamente tu stream de cámara. Esto debe aumentarse para eliminar aún más las luces de la arena y los puntos brillantes de tu imagen. Esta es una configuración a nivel de sensor, y no una configuración de brillo digital falsa.
Ganancia del Sensor
Aumentar la ganancia del sensor aumentará efectivamente el brillo de la imagen, pero generalmente también añadirá ruido a la imagen. Puedes usar la Ganancia del Sensor y la Compensación de nivel negro para aumentar el brillo de la imagen sin aumentar el tiempo de exposición. Esto minimizará el desenfoque por movimiento para aplicaciones de seguimiento de alta velocidad.
Balance de Rojo, Balance de Azul
Controla la intensidad de los componentes de color Rojo y Azul en tu imagen. Estos controlan colectivamente el balance de blancos de tu Limelight. Recomendamos dejarlos sin tocar.