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Registro de Alterações do Software 2017 - 2020

2020.4 (11/03/20)​

2020.4 é outra atualização crítica que elimina a falha intermitente de 2-4 segundos que poderia ocorrer durante uma desconexão abrupta do stream mjpeg. Isso frequentemente acontecia no final da partida, e em alguns casos poderia acontecer durante as partidas.

2020.3 (25/02/20)​

2020.3 é uma atualização crítica que resolve reinicializações intermitentes de software relacionadas à rede, e corrige uma falha que ocorria ao desconectar a câmera USB.

2020.2 (30/01/20)​

2020.2 leva o hardware do Limelight ainda mais longe, adicionando a capacidade de panorâmica e zoom para qualquer ponto. Também adiciona um modo de vídeo totalmente novo e correções de bugs importantes. Deixe-nos saber quais recursos você gostaria de ver em futuras atualizações!

Recursos​

  • Zoom de Hardware 3x a 60 FPS

    • Nossa última atualização adicionou Zoom de Hardware 2x para todos os modelos Limelight sem nenhum custo adicional. Conseguimos levar nosso zoom de hardware ainda mais longe com Zoom de Hardware 3x. Todos os modelos Limelight agora são capazes de Zoom de Hardware 3x a 60fps. Isso torna o rastreamento de quadra completa ainda mais fácil para todas as equipes.

  • Panorâmica de Hardware

    • Robôs capazes de atirar de distâncias longas e curtas em 2020 teriam dificuldade em usar o Zoom de Hardware em seus Limelights sem o uso de um suporte Limelight ativo e ajustável. Incorporamos a Panorâmica de Hardware para resolver este problema.

Correções de Bugs​

  • Corrigir problemas de driver que estavam quebrando os controles deslizantes de balanço de cor
  • Reverter todos os drivers relacionados à rede para variantes da temporada 2019 para resolver um pequeno número de relatórios de desempenho de rede das equipes

2020.1 (16/01/20)​

2020.1 adiciona um dos recursos mais legais do Limelight até agora: Zoom de Hardware 2x. Este não é zoom digital, e agora está habilitado para todas as versões do Limelight.

Recursos​

  • Zoom de Hardware 2x

    • Não é zoom digital
    • Habilite o Zoom de Hardware 2x para alcançar rastreamento vastamente melhorado em longa distância, e rastreamento estável em distâncias de quadra completa.
    • Este recurso não tem absolutamente nenhum custo de latência ou taxa de quadros - o rastreamento continua a executar a 90fps sem sobrecarga adicional.

  • Miras Manuais

    • Ajuste manualmente as localizações de mira simples e dupla com controles deslizantes na interface web

  • Novos recursos SolvePNP / 3D (Ainda experimental)

    • Adicionamos a opção "Forçar Convexo" para usar apenas os pontos mais externos de um alvo - isso é necessário em 2020 devido à fita fina usada para o alvo hexagonal.
    • A opção "vincular alvo" foi adicionada. Este recurso vincula "tx" e "ty" ao alvo 3D. Isso é necessário para guiar robôs a pontuar usando alvos 3D.
    • Finalmente, adicione a opção "Deslocamento Z do Gol" para deslocar automaticamente a localização do alvo desejado no espaço 3D no eixo Z.
    • No Infinite Recharge, o "Deslocamento Z do Gol" seria usado para rastrear o centro do pequeno gol circular atrás do gol hexagonal.

  • Detecção de cor com "tc"

    • Leia o novo array "tc" nas Network Tables para obter valores de Vermelho, Verde e Azul na localização da mira. Ajuste "Balanço de Azul" e "Balanço de Vermelho" na aba de entrada para alcançar detecção de cor perfeita.

Correções de Bugs​

  • Funcionalidade de Câmera USB quebrada em 2020.0 agora está corrigida em 2020.1
  • Funcionalidade SolvePnP quebrada em 2020.0 agora está corrigida em 2020.1
  • SolvePnP usa corretamente o centro do modelo como centro de visualização do eixo

2019.7 (05/04/19)​

2019.7 adiciona dois novos recursos.

Recursos​

  • Streaming 160x120 30fps
    • Streaming mais suave e de menor largura de banda para equipes que usam câmeras USB grande angular. A largura de banda do stream da nossa câmera de 180 graus caiu de ~3.7mbps para ~1.8 mbps.
    • Altere a resolução do stream na aba de configurações.
    • Alterando a resolução do stream em um Limelight com uma câmera USB grande angular conectada. Sem Picture-in-Picture, e taxa de stream normal.
  • Rejeição Inteligente de Manchas
    • Equipes que montaram suas câmeras alinhadas com o alvo este ano tiveram que lidar com reflexos de LED indesejados.
    • O controle deslizante de área nem sempre resolve este problema, pois as equipes querem rastrear pequenos alvos de visão a grandes distâncias.
    • Este novo recurso rejeitará automaticamente contornos relativamente pequenos que passaram por todos os outros filtros.
    • À medida que um robô se afasta de um alvo de visão (diminuindo seu tamanho), o SSR ajustará automaticamente para rejeitar apenas contornos relativamente pequenos.

Alterações​

  • Dicas de ferramentas
    • Dicas de ferramentas agora estão disponíveis em alguns controles do Limelight

2019.6.1 Hotfix (14/03/19)​

2019.6.1 corrige uploads do Grip.

2019.6 (12/03/19)​

2019.6 é tudo sobre confiabilidade.

Correções de Bugs​

  • Câmeras USB
    • Corrigir problema que poderia causar falha de algumas câmeras USB na inicialização.
  • FMS
    • Tornar o Limelight mais (se não completamente) resistente a reinicializações do FMS e mudanças de rede de campo / laptop.
    • O Limelight não travará mais após uma mudança repentina de rede do cliente.
  • Ordenação de Contornos Brutos (MUDANÇA INCOMPATÍVEL)
    • Filtros de interseção não afetam mais a ordenação de contornos brutos.
  • Auto-postagem no Smartdashboard
    • LL auto-posta certas informações no SmartDashboard (Endereço IP, url da Interface, etc.). Os nomes desses valores agora contêm o hostname.

Recursos e Alterações​

  • Aumentar significativamente a precisão e estabilidade do recurso compute3d. Medições de translação e rotação são estáveis em distâncias maiores.
  • Deslocamento Máximo de Nível de Preto aumentado para 40 (de 25) para imagens ainda mais escuras.
  • Novas opções de ordenação "Mais Próximo" na aba "Saída" enquanto o modo "Mira Dupla" está habilitado.
    • Padrão - Implementação atual de ordenação "mais próximo" com modo "Mira Dupla".
    • Padrão V2 - Implementação experimental e inteligente de ordenação "mais próximo" com modo "Mira Dupla".
    • Média das Miras - Origem de ordenação "Mais Próximo" com modo "Mira Dupla" é a média das duas miras.
    • Mira A - Origem de ordenação "Mais Próximo" com modo "Mira Dupla" é a mira A.
    • Mira B - Origem de ordenação "Mais Próximo" com modo "Mira Dupla" é a mira B.
  • Novas opções de pipeline "Modo LED": "Metade Esquerda", "Metade Direita"
  • Valores de cantos brutos em ponto flutuante enquanto compute3D está habilitado.
  • Ocultar decorações de imagem ao usar varinhas mágicas
  • Stream maior na interface web

2019.5 (09/02/19)​

Com 2019.5 estamos introduzindo o novo recurso de localização de câmera compute3D. Apenas um punhado de equipes já tentou adicionar este recurso aos seus sistemas de visão, e agora está disponível para todos os usuários do Limelight 1 e Limelight 2.

Esta não é uma solução mágica para o jogo deste ano. Recomendamos fortemente pensar em maneiras criativas de usar o rastreamento padrão de alta velocidade de 90 fps, a menos que este recurso seja absolutamente necessário.

Recursos​

  • Modo de Alta Precisão e PnP
    • No gif a seguir, um Limelight 2 foi colocado 37 polegadas atrás e 14.5 polegadas à direita do alvo.
    • O Limelight foi posteriormente girado à mão. Note como as distâncias permanecem praticamente inalteradas.
    • Com 2019.4, introduzimos o envio de cantos. Isso permitiu que equipes avançadas escrevessem seus próprios algoritmos usando solvePNP() do OpenCV. Com 2019.5, tudo isso é feito a bordo.
    • Faça upload de um arquivo csv de texto simples com um modelo do seu alvo. Temos modelos pré-construídos de alvos de 2019 hospedados em nosso site. Todos os modelos devem ter uma origem centralizada, e usar ordenação de pontos no sentido anti-horário com escala em polegadas.
    • Habilite o novo modo de alta resolução 960x720, e então habilite "Resolver 3D" para adquirir a posição e rotação do seu Limelight em relação ao seu alvo.
    • Números de cantos agora são exibidos na imagem para criação de modelo e ajuste de limiar mais fáceis.
    • Leia todas as 6 dimensões da transformação da sua câmera (x,y,z,pitch,yaw,roll) lendo o array de números networktables "camtran".
  • Nível de Preto
    • Com o novo controle deslizante de nível de preto, o ajuste de limiar é ainda mais fácil. Aumente o deslocamento do nível de preto para escurecer ainda mais suas imagens.

Mudanças Incompatíveis​

  • O FOV vertical reportado para LL2 foi corrigido para corresponder ao valor listado de 49.7 graus. Isso mudará seus valores "ty"

Correções de Bugs​

  • Corrigir falha apenas de stream que poderia ocorrer quando câmeras USB olho de peixe estavam conectadas.
  • Corrigir travamento raro causado por driver relacionado à rede.
  • Aproximação de cantos agora está sempre ativa.

2019.4 (26/01/19)​

Acreditamos que todos os relatórios de bugs críticos estão cobertos com esta versão.

Recursos​

  • Cantos
    • Envie os cantos do seu alvo como dois arrays (tcornx, tcorny) *AGORA tcornxy habilitando "enviar cantos" na aba "Saída". Isso permitirá ainda mais equipes interessadas em pipelines avançados com métodos como solvePNP().
    • Ajuste a aproximação de cantos com o controle deslizante "aproximação de cantos" na aba "Saída".

Correções de Bugs​

  • Corrigir travamento + falha rara que ocorria quando dois alvos tinham exatamente a mesma área, coordenada x ou coordenada y.
  • Corrigir cálculo de área nos modos de alvo duplo e triplo.
  • Otimizar ordenação de contornos para melhor desempenho.

2019.3 (19/01/19)​

2019.3 aborda vários bugs e solicitações de recursos.

Recursos​

  • Taxa de Stream (redução de largura de banda)
    • Defina a taxa de stream para "baixa" na página de configurações para um stream de vídeo de 15fps com menor largura de banda.
  • Contornos Brutos desabilitados nas NetworkTables (redução de largura de banda)
    • Contornos brutos agora estão desabilitados por padrão. Isso reduzirá ainda mais a largura de banda geral do Limelight.
    • Agora há ~180 menos entradas de networktables enviadas por segundo por padrão.
    • Veja a nova opção de pipeline "Contornos Brutos" na aba "Saída" para reabilitar contornos brutos.
  • Índice de Pipeline Ativo
    • Leia a chave networktable "getpipe" para obter o verdadeiro índice de pipeline ativo da câmera. Isso é atualizado a 90hz.
    • O índice de pipeline ativo agora é escrito no videostream abaixo da exibição de FPS.
  • Filtros de Interseção Esquerda e Direita
    • As equipes agora podem escolher entre filtros de interseção de contorno duplo "esquerda" e "direita". Os filtros de interseção "acima" e "abaixo" foram adicionados em 2019.2.

Correções de Bugs​

  • Corrigir bug de streaming do LabView Dashboard introduzido em 2019.2
  • A página web não solicita mais fontes de ícones da internet. Todas as fontes são armazenadas localmente. Isso deve acelerar o carregamento da interface.
  • Reduzir exposição do "modo driver".
  • Corrigir implementação GRIP de "Distance Transform"
  • Corrigir atrasos de comunicação de 20 segundos causados pela mudança do hostname.

2019.2 (07/01/19)​

2019.2 adiciona novos recursos para melhor equipar as equipes para a temporada 2019.

  • Filtro de Interseção
  • Filtro de Direção

Alterações e Correções Adicionais​

  • Endereço IP é auto-postado no SmartDashboard/Shuffleboard para solução de problemas mais fácil em eventos. Não tivemos quase nenhum relatório disso sendo um problema, mas isso serve como outro recurso de contingência.
  • Nome do pipeline é auto-postado no SmartDashboard/Shuffleboard
  • Acesse a largura e altura da caixa delimitadora aproximada em pixels com novas chaves networktables.
  • Acesse o lado mais longo e o lado mais curto da caixa delimitadora perfeita em pixels com novas chaves networktables.
  • "Modo de Ordenação" agora se aplica a contornos duplos
  • "Modo de Ordenação" agora está corrigido
  • Stream 5802 é menos exigente para a câmera

2019.1 (18/12/18)​

2019.1 corrige todos os bugs principais relatados durante o beta

  • O desempenho voltou a um estável 90fps. Um problema de driver foi a causa raiz dos nossos problemas de desempenho durante o beta
  • Configurações de IP e hostname realmente se aplicam e "persistem"
  • Varinhas Mágicas foram reordenadas para corresponder às do software Limelight 2018
  • Agora suportamos entradas Grip como máscaras através da interface web
  • Congelamento de NetworkTables corrigido

2019.0 (10/12/18)​

Com 2019, estamos introduzindo suporte a GRIP, uma interface totalmente nova e um procedimento de gravação mais limpo.

  • Suporte a Grip

    • Construa pipelines com GRIP For Limelight, e exporte arquivos "LL Script" para fazer upload para sua câmera.
    • Suporte a máscaras e NetworkTables será adicionado em uma atualização futura
    • Exponha um stream de vídeo puro em http://limelighturl:5802 para testes no grip

  • Interface web totalmente nova

    • Controles menores
    • Mais dicas de ferramentas
    • Adicionar a capacidade de desligar os LEDs da interface
    • Mover combobox de exibição abaixo do stream para troca de exibição mais fácil
    • Comunicação mais rápida com o Limelight. Nova tecnologia web nos permitiu simplificar outras partes do nosso código.

  • Gravação

    • Migramos para "Balena Etcher"
    • Etcher é duas vezes mais rápido e funciona em todas as plataformas
    • Popups de gravação são corrigidos com a migração.

  • Outros

    • O Modo LED foi modificado para permitir Modos LED específicos de pipeline
    • Tempos de inicialização mais rápidos no modo de atribuição automática de IP.
      • Otimizações e correções de bugs menores

2018.5 (28/03/18)​

2018.5 corrige um problema crítico que impedia os usuários de ajustar pipelines em snapshots.

2018.4 (19/03/18)​

2018.4 adiciona novas opções de ordenação de contornos. Estas são bastante importantes para rastreamento de cubos este ano, pois as equipes não necessariamente querem rastrear o maior cubo à vista. Em muitos casos, as equipes querem rastrear o cubo que está mais próximo de suas entradas. Muitos usuários tiveram que usar o recurso de contornos brutos para implementar sua própria ordenação, então queremos tornar isso o mais fácil possível.

Recursos​

  • Modo de Ordenação de Contornos
    • Selecione entre opções de ordenação "maior", "menor", "mais alto", "mais baixo", "mais à esquerda", "mais à direita" e "mais próximo".
    • Sentimos que muitas equipes farão uso da opção "mais próximo" para rastreamento de cubos.

2018.3 (28/02/18)​

2018.3 corrige um bug importante de reconexão de networktables que fazia com que mudanças de configurações de NetworkTables não se propagassem para o Limelight. Obrigado a Peter Johnson e a equipe WPILib por identificar e corrigir o bug subjacente de NT. Este foi (até onde sabemos) o último bug de alta prioridade enfrentando o Limelight.

Mudanças de configurações como ledMode, pipeline e camMode devem sempre se aplicar ao Limelight. Você não deve mais precisar de soluções alternativas para mudar configurações do Limelight durante depuração, após reiniciar o código do robô e após reiniciar o roborio.

Alterações​

  • Corrigir problema importante de sincronização de NT que quebrava mudanças de configurações (ledMode, pipeline e camMode) durante depuração LabView, e após um reset/reinicialização do roborio.
  • Varinha conta-gotas:
    • A varinha conta-gotas usa a mesma janela de 10 unidades para Matiz, mas agora usa uma janela de 30 unidades para saturação e valor. Isso significa que o ajuste de limiar é mais frequentemente uma operação de um clique, em vez de um processo de múltiplas etapas.
  • Snapshots
    • Definir o valor de snapshot para "1" tirará apenas um único snapshot e redefinirá o valor para 0. O snapshot é limitado a 2 snapshots por segundo.
    • Limite de snapshots aumentado para 100 imagens.
    • Área do seletor de snapshots agora é rolável para suportar 100 imagens.

2018.2 (10/02/18)​

2018.2 corrige todos os bugs de streaming conhecidos com vários dashboards FRC. Também torna o Limelight mais fácil de ajustar e mais versátil durante eventos.

Recursos​

  • Varinhas de ajuste de limiar
    • Configure parâmetros de limiar HSV em questão de cliques
    • A varinha "Definir" centraliza parâmetros HSV em torno do pixel selecionado
    • A varinha "Adicionar" ajusta parâmetros HSV para incluir o pixel selecionado
    • A varinha "Subtrair" ajusta parâmetros HSV para ignorar o pixel selecionado
  • Snapshots
    • Snapshots permitem que os usuários salvem o que o Limelight está vendo durante partidas ou calibração de eventos, e ajustem pipelines enquanto estão longe do campo.
    • Salve um snapshot com a interface web, ou postando um "1" na chave NetworkTables "snapshot"
    • Para visualizar snapshots, mude a caixa de combinação "Fonte de Imagem" na aba de entrada. Isso permitirá que você teste seus pipelines em snapshots em vez do feed de câmera do Limelight
    • O Limelight armazenará até 32 snapshots. Ele excluirá automaticamente snapshots antigos se você exceder este limite.
  • Novas opções de Streaming
    • Introduzimos a chave NetworkTables "stream" para controlar o modo de streaming do Limelight. Recebemos solicitações para modos PiP (Picture-in-Picture) para melhor acomodar certos dashboards.
    • 0 - Padrão - Streams lado a lado se uma webcam estiver conectada ao Limelight
    • 1 - PiP Principal - O stream da câmera secundária é colocado no canto inferior direito do stream da câmera principal.
    • 2 - PiP Secundário - O stream da câmera principal é colocado no canto inferior direito do stream da câmera secundária.
  • Aumentar taxa de quadros de streaming para 22fps
  • Erosão e Dilatação
    • Habilite até uma iteração de erosão e dilatação.
    • Erosão erodirá ligeiramente o resultado de um limiar HSV. Isso é útil se muitos objetos estão passando por um limiar HSV ajustado.
    • Dilatação inflará ligeiramente o resultado de um limiar HSV. Use isso para corrigir buracos nos resultados de limiar.
  • Botão de Reiniciar
    • Reinicie o rastreamento de visão do Limelight da interface web. Isso é útil apenas para equipes que experimentam problemas intermitentes durante a depuração de código LabView.

Otimizações​

  • Reduzir tempo de execução de pipeline em estado estacionário para 3.5-4ms.

Correções de Bugs​

  • Corrigir problemas de streaming do Shuffleboard
  • Corrigir problemas de streaming do dashboard LabView

2018.1 (08/01/18)​

  • Controle deslizante de Balanço de Vermelho
  • Controle deslizante de Balanço de Azul
  • Melhores configurações padrão de balanço de cor
  • Configuração máxima de exposição aumentada

2018.0 (3/1/18)​

Além de uma tonelada de novos estudos de caso, documentação mais detalhada e um programa de exemplo completo para um shooter STEAMWORKS autônomo, o software recebeu uma grande atualização.

Recursos​

  • Nova interface de Pipeline de Visão
    • Adicione até 10 pipelines de visão únicos, cada um com miras personalizadas, opções de limiarização, exposição, opções de filtragem, etc.
    • Nomeie cada pipeline de visão.
    • Marque qualquer pipeline como o pipeline "padrão".
    • Alterne instantaneamente entre pipelines durante uma partida com o novo valor "pipeline" do NetworkTables. Isso é útil para jogos que têm múltiplos alvos de visão (ex. o pino de engrenagem e caldeira de 2017). Isso também é útil para equipes que precisam usar opções de mira ligeiramente diferentes por robô, campo, aliança, etc.
    • Baixe pipelines de visão do Limelight para backup ou compartilhar com outras equipes.
    • Envie pipelines de visão para qualquer "slot" para usar pipelines baixados.
  • Opção de "Agrupamento" de Alvos
    • Prefira instantaneamente alvos que consistem em duas formas com o "modo de agrupamento dual". Opções "Single" e "Tri" também estão disponíveis
  • Nova interface de Calibração de Mira
    • Modos de mira "Single" e "Dual".
    • O modo "Single" é o que o Limelight utilizava antes desta atualização. As equipes alinham seus robôs manualmente e "calibram" para zerar os valores de mira sobre a mira.
    • O modo "Dual" é um recurso avançado para robôs que precisam de uma mira dinâmica que se ajusta automaticamente conforme a área do alvo / distância até o alvo muda. Usamos esse recurso em alguns de nossos robôs de tiro, pois alguns deles atiravam com uma leve curva. Este recurso também será útil para robôs com montagens de Limelight descentradas e/ou desalinhadas.
    • Calibração separada de X e Y.
  • Adicionada chave "tv" de Alvo Válido ao Network Tables.
  • Adicionada chave "tl" de Latência de Mira ao Network Tables. "tl" mede o tempo de execução do pipeline de visão. Adicione pelo menos 11 ms para o tempo de captura.
  • Desenho de retângulo adicional para ajudar a explicar o cálculo da proporção de aspecto.
  • Removido recurso de limitação e Limelight travado em 90fps.
  • Desabilitado foco na maioria dos botões da interface web. Corrige problema de fluxo de trabalho relatado por equipes que calibravam suas miras e depois pressionavam "enter" para habilitar seus robôs.
  • Publicação de três contornos "raw" e ambas as miras no Network Tables.
    • Acesse um contorno raw com tx0, tx1, ta0, ta1, etc.
    • Acesse ambas as miras raw com cx0, cy0, cx1, cy1.
    • Todos os valores x/y estão em espaço de tela normalizado (-1.0 a 1.0)
  • Adicionada opção "suffix" à interface web. Permite que usuários adicionem um sufixo aos hostnames e NetworkTables de seus Limelights (ex. limelight-boiler). Este recurso só deve ser utilizado se as equipes pretendem usar múltiplos Limelights em um único robô.
  • Exibição da versão da imagem na interface web

Otimizações​

  • Diminuição da latência relacionada à rede para ~0.2 ms de ~10ms (Obrigado Thad House)
  • Movida codificação de stream e compressão jpg para o terceiro núcleo, eliminando travamento de 10ms (travamento de 25 - 30ms com duas câmeras) visto a cada seis frames.
  • Tempo de execução do pipeline em estado estável reduzido para 5ms com otimizações SIMD.

Correções de Bugs​

  • Corrigida pequena imprecisão no valor de área que impedia o valor de atingir 100% (máximo ~99%).
  • Corrigido deslocamento de meio pixel em todos os cálculos de mira
  • Corrigido info de stream de câmera não populando para servidores NT iniciados após a sequência de boot do Limelight. Atualização regular das informações de stream de câmera.
  • Corrigido bug que causava a proporção de aspecto "virar" ocasionalmente.
  • Forçada saída de stream padrão (em vez de saída limiarizada) no modo driver.
  • Corrigido bug que impedia os LEDs de piscar após resetar informações de Rede

2017.7 (21/11/17)​

  • Ordenação de contornos melhorada. Estava favorecendo contornos pequenos sobre contornos maiores.
  • Novo sistema de Coordenadas: Centro é (0,0). ty aumenta conforme o alvo se move "para cima" no eixo y, e tx aumenta conforme o alvo se move "para a direita" ao longo do eixo x.
  • Cálculos de ângulo mais precisos (modelo de câmera pinhole).
  • Exibição de informações de mira (tx, ty, ta e ts) na página web
  • Valores de mira padrão são zeros. Isso significa que zeros são retornados se nenhum alvo estiver visível.
  • Novo layout de página web lado a lado. Ainda colapsa para coluna única em dispositivos pequenos.
  • Atualizações contínuas de slider não prejudicam o desempenho do painel de configuração.
  • Área enviada ao NT como porcentagem (0-100)
  • Tamanho da imagem reduzido para 700MB de 2.1GB

2017.6 (13/11/17)​

  • Nova ferramenta de Imaging. Testada no Win7, Win8 e Win10.
  • Publicação de stream de câmera para streams do cameraserver. Funciona com streams de câmera do smart dashboard, mas shuffleboard tem bugs conhecidos aqui
  • Escala quártica nos sliders de área, escala quadrática nos sliders de proporção de aspecto. Isso torna o ajuste muito mais fácil
  • Controles organizados em abas "input", "threshold", "filter" e "output"
  • Atualizações contínuas ao arrastar sliders
  • Área enviada ao NT como porcentagem (0-100)
  • Tamanho da imagem de exibição reduzido para 700MB de 2.1GB

2017.5 (9/11/17)​

  • Tamanho da imagem reduzido para 2.1GB de 3.9GB
  • Adicionadas APIs de modo driver e modo led
  • Defina ledMode para 0, 1 ou 2 na tabela limelight.
  • Defina camMode para 0 ou 1 na tabela limelight.
  • Adicionada capacidade de alternar entre imagem limiarizada e imagem raw via interface web (será melhorado em versão posterior)
  • Publicação de stream de câmera no network tables em CameraPublishing/limelight/streams (precisará de hotfix)
  • Adicionado skew às informações de mira ("ts" na tabela limelight)
  • Adicionada base "CommInterface" em antecipação a mais protocolos

2017.4 (30/10/17)​

  • Muitas melhorias de robustez em boot e shutdown

2017.3 (25/10/17)​

  • Faixa de Hue é 0-179 de 0-255
  • Diminuído tamanho máximo de log, logs limpos, cache apt limpo

2017.2 (23/10/17)​

  • Sensibilidade ISO manual
  • Exposição mínima aumentada para 2

2017.1 (21/10/17)​

  • Otimizações
  • "Convexity" alterado para "Fullness"
  • Faixa de exposição definida para 0-128 ms de 0-255 ms
  • Suporte a duas câmeras
  • Suporte completo a calibração de ponto único