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Limiarização de Cor

A limiarização é um componente crítico da maioria dos algoritmos de rastreamento de visão. É o ato de pegar uma imagem e descartar quaisquer pixels que não estejam dentro de uma faixa de cor específica. O resultado da limiarização é geralmente uma imagem binária unidimensional na qual cada pixel está "ligado" ou "desligado". Em pipelines de blob de cor / retrorefletivo, esta é a etapa mais crítica.

Feed de Vídeo (Localizado abaixo do stream)​

Controla qual imagem é transmitida do servidor mjpeg. Você deve mudar para a imagem "threshold" se precisar ajustar sua limiarização HSV.

Varinhas de Limiarização​

As varinhas permitem que os usuários cliquem no stream de vídeo do Limelight para realizar limiarização HSV automática.

  • A varinha "Conta-gotas" centraliza os parâmetros HSV em torno do pixel selecionado
  • A varinha "Adicionar" ajusta os parâmetros HSV para incluir o pixel selecionado
  • A varinha "Subtrair" ajusta os parâmetros HSV para ignorar o pixel selecionado

Matiz (Hue)​

Descreve uma cor "pura". Um Matiz de "0" descreve vermelho puro, e um matiz de 1/3 (59 no controle deslizante) descreve verde puro. O Matiz é útil porque não muda quando um pixel "clareia" ou "escurece". Este é o parâmetro mais importante para ajustar. Se você tornar sua faixa de matiz o menor possível, terá pouca ou nenhuma dificuldade na transição para um campo FRC real.

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Saturação​

Descreve até que ponto uma cor é "pura". Outra forma de pensar nisso é quão desbotada uma cor aparece, ou seja, quanto "branco" há em uma cor. Baixa saturação significa que uma cor é quase branca, e alta saturação significa que uma cor é quase "pura".

Valor (Value)​

Descreve a escuridão de uma cor, ou quanto "preto" há em uma cor. Um valor baixo corresponde a uma cor quase preta. Você definitivamente deve aumentar o valor mínimo de zero, para que pixels pretos não passem pelo pipeline de processamento.

Erosão e Dilatação​

A erosão erode ligeiramente o resultado de uma limiarização HSV. Isso é útil se muitos objetos estão passando por uma limiarização HSV ajustada. A dilatação infla ligeiramente o resultado de uma limiarização HSV. Use isso para corrigir buracos nos resultados de limiarização.

Inversão de Matiz​

Use a inversão de matiz para rastrear alvos vermelhos, pois o vermelho existe tanto no início quanto no final da faixa de matiz.