Calibração da Mira

As miras do Limelight simplificam a calibração de deslocamento. Em vez de armazenar deslocamentos angulares no código, você pode alinhar seu robô a um alvo e clicar em "calibrar".

Calibrar uma mira move o "zero" dos seus dados de mira. Isso é muito útil se o seu Limelight não estiver perfeitamente centralizado no seu robô.

Modo de Mira Única

Alinhe seu robô na sua localização+rotação ideal de pontuação e clique em "calibrar". Agora, um tx e ty de "zero" equivalem a um robô perfeitamente alinhado. Se seu robô precisar ser recalibrado para um novo campo, simplesmente faça uma partida de prática para encontrar o alinhamento perfeito para o seu robô e clique em "calibrar" durante a partida.

Modo de Mira Dupla

Imagine um robô com uma câmera ou atirador fora do eixo que precisa lançar objetos do jogo em um gol a partir de várias posições no campo. À medida que o robô se aproxima do gol, sua mira deve se ajustar em tempo real para compensar. O modo de mira dupla é construído para essa funcionalidade. Alinhe seu robô na sua posição+rotação de pontuação mais próxima e calibre a mira "A". Alinhe seu robô na sua posição+rotação de pontuação mais distante e calibre a mira "B". Quando você calibra no modo de mira dupla, as miras também armazenam um valor de área. Você notará que, conforme seu robô se move entre as distâncias mínima e máxima de pontuação, a mira se move entre a mira "A" e a mira "B". Isso é feito verificando a área do alvo e comparando-a com as duas áreas de alvo vistas durante a calibração.