Calibração da Mira

As miras do Limelight simplificam a calibração de offset. Em vez de armazenar offsets angulares no código, você pode alinhar seu robô a um alvo e clicar em "calibrate".

Calibrar uma mira move o "zero" dos seus dados de mira. Isso é muito útil se o seu Limelight não estiver perfeitamente centralizado no seu robô.

Modo de Mira Única

Alinhe seu robô na posição+rotação ideal de pontuação e clique em "calibrate". Agora um tx e ty de "zero" equivalem a um robô perfeitamente alinhado. Se seu robô precisar ser recalibrado para um novo campo, simplesmente use uma partida de treino para encontrar o alinhamento perfeito para seu robô e clique em "calibrate" durante sua partida.

Modo de Mira Dupla

Imagine um robô com uma câmera ou lançador fora do eixo que precisa lançar objetos de jogo em um gol de várias posições no campo. Conforme o robô se aproxima do gol, sua mira deve se ajustar em tempo real para compensar. O modo de mira dupla foi construído para essa funcionalidade. Alinhe seu robô na posição+rotação de pontuação mais próxima e calibre a mira "A". Alinhe seu robô na posição+rotação de pontuação mais distante e calibre a mira "B". Quando você calibra no modo de mira dupla, as miras também armazenam um valor de área. Você notará que conforme seu robô se move entre suas distâncias mínima e máxima de pontuação, a mira se move entre a mira "A" e a mira "B". Isso é feito verificando a área do alvo e comparando-a com as duas áreas de alvo vistas durante a calibração.