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颜色阈值处理

阈值处理是大多数视觉追踪算法的关键组成部分。它的作用是获取一张图像，并丢弃不在特定颜色范围内的所有像素。阈值处理的结果通常是一个一维二值图像，其中每个像素要么是"开"要么是"关"。在颜色块/反光带管线中，这是最关键的步骤。

视频源（位于视频流下方）​

控制从 mjpeg 服务器传输的图像。如果需要调整 HSV 阈值，应切换到"threshold"图像。

阈值魔棒​

魔棒使用户能够点击 Limelight 的视频流来执行自动 HSV 阈值处理。

  • "吸管"魔棒将 HSV 参数以所选像素为中心进行设置
  • "添加"魔棒调整 HSV 参数以包含所选像素
  • "减去"魔棒调整 HSV 参数以忽略所选像素

色相（Hue）​

描述"纯"颜色。色相为"0"表示纯红色，色相为 1/3（滑块上的 59）表示纯绿色。色相很有用，因为它不会随着像素"变亮"或"变暗"而改变。这是最重要的调整参数。如果将色相范围设置得尽可能小，在实际 FRC 比赛场地上几乎不会遇到问题。

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饱和度（Saturation）​

描述颜色的"纯度"程度。另一种理解方式是颜色看起来有多"褪色"，即颜色中有多少"白色"。低饱和度意味着颜色接近白色，高饱和度意味着颜色接近"纯色"。

明度（Value）​

描述颜色的暗度，或颜色中有多少"黑色"。低明度对应接近黑色的颜色。您应该将最小明度从零增加，这样黑色像素就不会通过处理管线。

腐蚀和膨胀​

腐蚀会轻微侵蚀 HSV 阈值的结果。当许多物体通过调整好的 HSV 阈值时，这很有用。膨胀会轻微扩大 HSV 阈值的结果。使用它来修补阈值结果中的空洞。

色相反转​

使用色相反转来追踪红色目标，因为红色同时存在于色相范围的开头和结尾。