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颜色阈值处理

阈值处理是大多数视觉跟踪算法的关键组成部分。它是指对图像进行处理,丢弃不在特定颜色范围内的像素。阈值处理的结果通常是一个一维二进制图像,其中每个像素要么是"开"要么是"关"。在颜色斑点/反光材料处理流程中,这是最关键的步骤。

视频源(位于视频流下方)

控制从mjpeg服务器流式传输的图像。如果需要调整HSV阈值,应切换到"threshold"(阈值)图像。

阈值处理魔棒

魔棒使用户能够点击Limelight的视频流来执行自动HSV阈值处理。

  • "吸管"魔棒将HSV参数集中在所选像素周围
  • "添加"魔棒调整HSV参数以包含所选像素
  • "减去"魔棒调整HSV参数以忽略所选像素

色调(Hue)

描述"纯"颜色。色调为"0"描述纯红色,色调为1/3(滑块上的59)描述纯绿色。色调很有用,因为它不会随着像素的"变亮"或"变暗"而改变。这是最重要的调整参数。如果你将色调范围设置得尽可能小,在实际FRC比赛场地上转换时就不会有太多麻烦。

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饱和度(Saturation)

描述颜色的"纯度"程度。另一种理解方式是颜色看起来有多"洗白",即颜色中有多少"白色"。低饱和度意味着颜色几乎是白色,高饱和度意味着颜色几乎是"纯"的。

明度(Value)

描述颜色的暗度,或颜色中有多少"黑色"。低明度对应接近黑色的颜色。你绝对应该将最小明度值从零增加,这样黑色像素就不会通过处理流程。

腐蚀和膨胀

腐蚀会略微侵蚀HSV阈值处理的结果。当许多物体通过调整后的HSV阈值时,这很有用。膨胀会略微扩大HSV阈值处理的结果。使用此功能可以修补阈值处理结果中的空洞。

色调反转

使用色调反转来跟踪红色目标,因为红色同时存在于色调范围的开始和结束部分。