颜色阈值处理

阈值处理是大多数视觉跟踪算法的关键组成部分。它是指对图像进行处理，去除不在特定颜色范围内的像素。阈值处理的结果通常是一个一维二进制图像，其中每个像素要么是"开"要么是"关"。在颜色斑点/反光板管道中，这是最关键的步骤。

控制从mjpeg服务器流式传输的图像。如果需要调整HSV阈值，应切换到"阈值"图像。

魔棒使用户能够点击Limelight的视频流来执行自动HSV阈值处理。

描述"纯"色。色相为"0"描述纯红色，色相为1/3（滑块上的59）描述纯绿色。色相很有用，因为它不会随着像素的"变亮"或"变暗"而改变。这是最重要的需要调整的参数。如果你将色相范围设置得尽可能小，在过渡到实际的FRC场地时就几乎不会遇到任何麻烦。

描述颜色的"纯度"程度。另一种理解方式是颜色看起来有多么"洗白"，即颜色中有多少"白色"。低饱和度意味着颜色几乎是白色，高饱和度意味着颜色几乎是"纯"的。

描述颜色的暗度，或颜色中有多少"黑色"。低明度对应于接近黑色的颜色。你绝对应该将最小明度从零增加，这样黑色像素就不会通过处理管道。

腐蚀会稍微侵蚀HSV阈值处理的结果。如果有许多对象通过调整后的HSV阈值，这很有用。膨胀会稍微扩大HSV阈值处理的结果。使用这个来修补阈值处理结果中的孔洞。

使用色相反转来跟踪红色目标，因为红色存在于色相范围的开始和结束处。