颜色阈值处理
阈值处理是大多数视觉跟踪算法中的关键组成部分。它是指对图像进行处理,去除不在特定颜色范围内的像素。阈值处理的结果通常是一个一维二值图像,其中每个像素要么是"开"要么是"关"。在颜色斑点/反光材料管道中,这是最关键的步骤。
视频源(位于视频流下方)
控制从mjpeg服务器传输的图像。如果需要调整HSV阈值,应切换到"threshold"(阈值)图像。
阈值处理工具
工具使用户能够点击Limelight的视频流来执行自动HSV阈值处理。
- "吸管"工具将HSV参数集中在所选像素周围
- "添加"工具调整HSV参数以包含所选像素
- "减去"工具调整HSV参数以忽略所选像素
色调
描述"纯"色。色调"0"描述纯红色,色调1/3(滑块上的59)描述纯绿色。色调很有用,因为它不会随着像素的"变亮"或"变暗"而改变。这是最重要的调整参数。如果你将色调范围设置得尽可能小,在过渡到实际FRC场地时就不会遇到太多麻烦。
饱和度
描述颜色的"纯度"程度。另一种理解方式是颜色看起来有多么褪色,即颜色中有多少"白色"。低饱和度意味着颜色接近白色,高饱和度意味着颜色接近"纯色"。
明度
描述颜色的暗度,或颜色中有多少"黑色"。低明度对应接近黑色的颜色。你应该绝对将最小明度值从零增加,这样黑色像素就不会通过处理管道。
腐蚀和膨胀
腐蚀会略微侵蚀HSV阈值处理的结果。当许多物体通过调整后的HSV阈值时,这很有用。膨胀会略微扩大HSV阈值处理的结果。使用这个来修补阈值处理结果中的空洞。
色调反转
使用色调反转来跟踪红色目标,因为红色同时存在于色调范围的开始和结束处。