软件更新日志与反馈
通过电子邮件或在Limelight反馈仓库提交问题和功能请求
Limelight OS 2024.10 (2024年9月4日)
支持FTC的Limelight 3A
- 完全支持Limelight3A
- 3A可在FTC和FTC中使用
AprilTag地图更新
- 地图编辑器现在支持标准和菱形FTC地图生成
- LLOS网页界面将根据上传的地图自动显示正确的场地类型
- 所有工具和界面的场地可视化器都显示联盟区和FTC瓷砖网格
- 3D可视化器性能已得到改善
ControlHub和RoboRio上的USB Limelight支持
- FTC团队可以在Control Hub上使用单个支持USB的Limelight
- FRC团队可以在RoboRio上使用最多16个支持USB的Limelight。USB Limelight会像以太网Limelight一样自动填充网络表
- 要使用多个USB Limelight,请为每个LL分配唯一的USB索引和唯一的主机名
USB连接性升级
- MacOS不再使用USB以太网Limelight接口进行互联网访问
- Windows不再尝试使用USB以太网Limelight接口进行互联网访问
REST API更新
- 修复update-robotorientation POST请求
- 现在可以在不使用NetworkTables的情况下完全访问MT2
- 一旦使用update-robotorientation路由,NetworkTables方向更新将被禁用,直到重新启动
Limelight OS 2024.9.1 (2024年7月7日)
- 地图构建工具现在可以接受/转换WPILib .json AprilTag布局
- 在Python快照脚本中添加AprilTag3 (from apriltag import apriltag)
- 请查看GitHub示例仓库中的示例
- 修复Windows上的USB连接网关问题
Limelight OS 2024.9 (2024年5月7日)
MegaTag 升级
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Limelight OS 已过渡到 NetworkTables 4.0
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MegaTag2 现在使用 NT4 的 getAtomic() 从 roboRIO 获取带时间戳的 IMU 更新。
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我们的带时间戳图像帧在进行插值之前会与两个最相关的 IMU 样本匹配。
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NT4 flush() 已添加到 LimelightLib。将 Flush() 添加到旧版本的 Limelight OS 将使性能非常接近 2024.9,但 NT4 确保始终保持高精度。
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MT2 可 视化机器人现在有绿色保险杠,MT1 的可视化机器人使用黄色保险杠。
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指标现在可以折叠,虚拟机器人可以隐藏。
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以下视频演示了 2024.9 的 MegaTag 2(绿色机器人)使用机器人端 flush() 比 2024.5 的 MegaTag2(红色机器人)不使用 Flush() 更加稳健
USB ID 和新的 USB IP 地址
- 在设置页面中设置"USB ID"以在任何系统上使用多个 USB Limelight。
- 出现在您系统上的 USB-以太网接口将使用由 USB ID 确定的 IP 地址
- Linux/Android/Mac 系统现在默认使用 172.29.0.0/24 子网
- Windows 系统现在默认使用 172.28.0.0/24 子网。
- 如果设置了 USBID,Linux/Android/Mac 的子网将更改为 172.29.(USBID).0/24,Windows 的子网将更改为 172.28.(USBID).0/24。
- 现在,您可以通过调整主机名和 USB ID,将四个 Limelight 设备连接到单个 USB 集线器
CPU 神经分类器
- 上传 CPU .tflite 分类器以启用无需 Google Coral 的神经分类。在 LL3 变体上可以预期 15-18 FPS。
- 2024.9 附带默认的 CPU 分类器。
- 将分类器运行时设置为"CPU"以启用此功能
CPU 神经检测器
- 上传 CPU .tflite 检测器以启用无需 Google Coral 的神经检测。在 LL3 变体上可以预期 10 FPS。
- 2024.9 附带默认的 CPU 检测器。
- 将检测器运行时设置为"CPU"以启用此功能
Limelight OS 2024.8 (2024年7月3日)
- 在JSON结果对象中添加Python输出(PythonOut)、tx、ty、txnc、tync、ta
- 进一步改进MT2延迟补偿
Limelight OS 2024.7 (2024年5月21日)
- 升级到 Linux 6.6
错误修复
- 修复视觉管道转换
- 修复校准上传、快照上传和神经网络上传
Limelight OS 2024.6 (2024年5月8日)
LimelightLib Python
- pip install limelightlib-python
- 我们的Python库允许您在任何平台上与USB和以太网Limelight进行交互。
- 它允许在不使用Web UI的情况下完成Limelight配置。
- 上传管道、神经网络、场地地图等
- 对任何管道参数进行实时更改,并可选择"刷新到磁盘"选项
- 发布自定义Python输入数据,设置机器人方向等。
MegaTag2 升级
- MegaTag2陀螺仪延迟补偿已得到改进。敬请期待更多改进!
- 在UI中添加了"陀螺仪延迟调整"滑块。要手动调整MegaTag 2延迟补偿,您可以旋转机器人并调整滑块,直到旋转时的定位结果完美无误。
标准偏差指标
- 3D场地可视化器现在包括MegaTag1和Megatag2的x、y和偏航的标准偏差。
新的"对焦"管道类型
- 在"对焦"模式下,您将可以使用流质量滑块和裁剪框滑块
- 旋转镜头以最大化"对焦"分数。
- 如果您的相机位置固定,这个过程不到一分钟。我们建议使用固定/安装的Limelight进行对焦 。
新的"条形码"管道类型
- 在1280x800分辨率下,50-60FPS多QR码检测和解码
- 在1280x800分辨率下,50-60FPS多DataMatrix检测和解码
- 在1280x800分辨率下,30FPS多UPC、EAN、Code128和PDF417检测和解码
- 条形码数据字符串被发布到"rawbarcodes" nt数组。
- 条形码管道将填充所有2D指标,如tx、ty、ta、tcornxy等。
全新REST API
- https://docs.limelightvision.io/docs/docs-limelight/apis/rest-http-api
- 我们的REST / HTTP API已经从头开始重建。
- REST API允许在不使用Web UI的情况下完成Limelight配置。
- 上传管道、神经网络、场地地图等
- 对任何管道参数进行实时更改,并可选择"刷新到磁盘"选项
- 发布Python输入数据,设置机器人方向等。
从UI中移除相机方向设置(重大变更)
- 这已被"流方向"选项取代。校准和目标定位永远不会受到此选项的影响。
- 新选项 只影响流。倒置、顺时针90度、逆时针90度、水平镜像和垂直镜像
- 团队现在需要在使用旋转相机时手动反转tx和ty。
移除GRIP支持(重大变更)
移除"驾驶员"零处理模式(重大变更)
- 这已被"取景器"管道类型取代
添加"取景器"管道类型
- 取景器管道禁用所有处理以实现最小延迟
- 这允许团队为仅查看模式设计自己的"驾驶员"管道
管道文件现在使用JSON格式(重大变更)
- 管道仍然使用.vpr文件扩展名
- (在2024.6中某些情况下存在问题)当您使用"上传"按钮时,UI将自动将管道转换为JSON。
- (完全功能)您 也可以使用https://tools.limelightvision.io/pipeline-upgrade 升级您的管道
校准用户体验改进
- 校准设置现在被缓存。您不再需要每次校准时都输入校准设置。
- 默认校准字典已更新,可与Calib.io推荐的800x600mm粗糙板配合使用。
校准马赛克
- 以前,很难确定校准图像的质量
- 校准标签页现在有一个"下载校准马赛克"按钮。马赛克将准确显示每张图像对校准的贡献。
"质心"目标区域
- 在"输出"标签页中添加了质心目标模式,以改善颜色管道的物体跟踪
动态3D偏移(NT: fiducial_offset_set)
- 现在可以在 不更改管道的情况下调整3D偏移。这对于"瞄准点"需要根据距离或其他属性变化的情况很有用。
添加Modbus支持
- Limelight OS现在有一个始终开启的modbus服务器,用于检查、物流和工业应用
- 在此处查看modbus寄存器规范:https://docs.limelightvision.io/docs/docs-limelight/apis/modbus
- 默认modbus服务器端口可以在UI的设置标签页中更改
- 通过modbus和snapscript python管道,现在支持完全自定义的具有双向通信的视觉应用。
自定义NT服务器
- 设置标签页现在包含一个自定义NT服务器的条目。
- 这启用了一个新的工作流程,包括在PC上运行的glass NT服务器,以及通过USB通信的Limelight 3G。
Rawfiducial更改
- 原始基准点的"面积"值现在是一个校准过的、归一化的值,范围约为0-1
所有NetworkTables和JSON更改
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添加NT getpipetype - 获取当前管道类型字符串(例如pipe_color, pipe_fiducial)
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添加NT tcclass - 分类器管道检测到的类名
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添加NT tdclass - 检测器管道检测到的类名
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添加NT t2d以保证原子2d目标定位 - [valid,targetcount, targetlatency, capturelatency, tx, ty, txnc, tync, ta, targetid, classifierID, detectorID, tlong, tshort, thor, tvert, ts(skew)]
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移除NT tlong, tshort, thor, tvert, 和 ts
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添加NT 'crosshairs'数组 [cx0,cy0,cx1,cy1]
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移除NT cx0, cy0, cx1, 和 cy1
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添加NT rawbarcodes - 条形码数据的NT字符串数组。最多32个条目。
-
所有"raw"数组现在允许最多32个目标(从8个增加)
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添加fiducial_offset_set动态3d偏移设置器
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在json顶级结果中添加"pType"
-
在json顶级结果中添加"stdev_mt1"和"stdev_mt2"(x,y,z,roll,pitch,yaw)(米,度)
其他文件格式和JSON转储的更改
- 校准文件格式已简化。旧的校准在上传时会自动转换为新格式
- 从结果和状态JSON转储中移除了一层嵌套
错误修复
- 以前,如果在神经管道处于活动状态时拔掉Google Coral,管道会永久恢复为"颜色/反射"模式
- 现在,图像上会打印"CHECK CORAL"或"CHECK MODEL"。管道类型永远不会改变
- 以前,成功通过基准ID过滤器的标签有时会用红色轮廓绘制,而不是绿色轮廓。这个可视化问题已经修复。
- Apriltag管道填充tcornxy NT数组
- Apriltag管道现在完全尊重最小-最大面积滑块。以前,AprilTag管道会基于标签面积过滤2D结果,但不会过滤3D / 定位结果。
Limelight OS 2024.5.0 (2024年4月9日)
- 升级到 Linux 6.1
相机堆栈更新
- 整个相机堆栈已更新,以修复 Limelight3G 上的相机外设锁定问题。
- 症状包括
- 应用此更新后,请务必重新调整曝光和增益设置。
动态缩放
- 团队现在可以设置 "fiducial_downscale_set" 来覆盖当前管道的缩放设置
- 0:UI控制, 1:1倍, 2:1.5倍, 3:2倍, 4:3倍, 5:4倍
- 使用新的 Helpers 方法,参数为 0.0 (UI控制), 1.0, 1.5, 2.0, 3.0, 4.0
- 这是一个零开销操作。
- 通过结合动态缩放和动态裁剪,团队可以在不管理多个管道的情况下最大化 FPS